source/gameengine/Physics/Sumo/SumoPhysicsEnvironment.cpp

   1 /**
   2  * $Id$
   3  *
   4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
   8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
   9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
  10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
  11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
  12  * about this.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  17  * GNU General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
  21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22  *
  23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
  24  * All rights reserved.
  25  *
  26  * The Original Code is: all of this file.
  27  *
  28  * Contributor(s): none yet.
  29  *
  30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
  31  */
  32 #include "SumoPhysicsEnvironment.h"
  33 #include "PHY_IMotionState.h"
  34 #include "SumoPhysicsController.h"
  35 #include "SM_Scene.h"
  36
  37 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  38 #include <config.h>
  39 #endif
  40
  41 #include <SOLID/SOLID.h>
  42
  43 const MT_Scalar UpperBoundForFuzzicsIntegrator = 0.01;
  44 // At least 100Hz (isn't this CPU hungry ?)
  45
  46
  47 SumoPhysicsEnvironment::SumoPhysicsEnvironment()
  48 {
  49         // seperate collision scene for events
  50         m_solidScene = DT_CreateScene();
  51
  52         m_sumoScene = new SM_Scene();
  53 }
  54
  55
  56
  57 SumoPhysicsEnvironment::~SumoPhysicsEnvironment()
  58 {
  59         delete m_sumoScene;
  60         DT_DestroyScene(m_solidScene);
  61         //DT_DestroyRespTable(m_respTable);
  62 }
  63
  64 void SumoPhysicsEnvironment::proceed(double timeStep)
  65 {
  66         m_sumoScene->proceed(timeStep,UpperBoundForFuzzicsIntegrator);
  67 }
  68
  69 void SumoPhysicsEnvironment::setGravity(float x,float y,float z)
  70 {
  71         m_sumoScene->setForceField(MT_Vector3(x,y,z));
  72
  73 }
  74
  75
  76
  77
  78
  79 int                     SumoPhysicsEnvironment::createConstraint(class PHY_IPhysicsController* ctrl,class PHY_IPhysicsController* ctrl2,PHY_ConstraintType type,
  80                 float pivotX,float pivotY,float pivotZ,float axisX,float axisY,float axisZ)
  81 {
  82
  83         int constraintid = 0;
  84         return constraintid;
  85
  86 }
  87
  88 void            SumoPhysicsEnvironment::removeConstraint(int constraintid)
  89 {
  90         if (constraintid)
  91         {
  92         }
  93 }
  94
  95 PHY_IPhysicsController* SumoPhysicsEnvironment::rayTest(void* ignoreClient,
  96         float fromX,float fromY,float fromZ,
  97         float toX,float toY,float toZ,
  98         float& hitX,float& hitY,float& hitZ,
  99         float& normalX,float& normalY,float& normalZ)
 100 {
 101         //collision detection / raytesting
 102         MT_Point3 hit, normal;
 103         /* FIXME: Return type is not a PHY_IPhysicsController */
 104         PHY_IPhysicsController *ret = (PHY_IPhysicsController *) m_sumoScene->rayTest(ignoreClient,MT_Point3(fromX, fromY, fromZ),MT_Point3(toX, toY, toZ), hit, normal);
 105
 106         hitX = hit[0];
 107         hitY = hit[1];
 108         hitZ = hit[2];
 109
 110         normalX = normal[0];
 111         normalY = normal[1];
 112         normalZ = normal[2];
 113
 114         assert(false);
 115
 116         return ret;
 117 }
 118
 119