Initial revision
[blender-staging.git] / source / gameengine / Physics / Sumo / SumoPhysicsEnvironment.cpp
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
12  * about this.
13  *
14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
17  * GNU General Public License for more details.
18  *
19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
22  *
23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
24  * All rights reserved.
25  *
26  * The Original Code is: all of this file.
27  *
28  * Contributor(s): none yet.
29  *
30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
31  */
32 #include "SumoPhysicsEnvironment.h"
33 #include "PHY_IMotionState.h"
34 #include "SumoPhysicsController.h"
35 #include "SM_Scene.h"
36
37
38 const MT_Scalar UpperBoundForFuzzicsIntegrator = 0.01;
39 // At least 100Hz (isn't this CPU hungry ?)
40
41
42 SumoPhysicsEnvironment::SumoPhysicsEnvironment()
43 {
44         // seperate collision scene for events
45         m_solidScene = DT_CreateScene();
46         m_respTable = DT_CreateRespTable();
47
48         m_sumoScene = new SM_Scene();
49         m_sumoScene->setSecondaryRespTable(m_respTable);
50         
51 }
52
53
54
55 SumoPhysicsEnvironment::~SumoPhysicsEnvironment()
56 {
57         delete m_sumoScene;
58
59         DT_DeleteScene(m_solidScene);
60         DT_DeleteRespTable(m_respTable);
61 }
62
63 void SumoPhysicsEnvironment::proceed(double timeStep)
64 {
65         m_sumoScene->proceed(timeStep,UpperBoundForFuzzicsIntegrator);
66 }
67
68 void SumoPhysicsEnvironment::setGravity(float x,float y,float z)
69 {
70         m_sumoScene->setForceField(MT_Vector3(x,y,z));
71
72 }
73
74
75
76
77
78 int                     SumoPhysicsEnvironment::createConstraint(class PHY_IPhysicsController* ctrl,class PHY_IPhysicsController* ctrl2,PHY_ConstraintType type,
79                 float pivotX,float pivotY,float pivotZ,float axisX,float axisY,float axisZ)
80 {
81
82         int constraintid = 0;
83         return constraintid;
84
85 }
86
87 void            SumoPhysicsEnvironment::removeConstraint(int constraintid)
88 {
89         if (constraintid)
90         {
91         }
92 }
93
94 PHY_IPhysicsController* SumoPhysicsEnvironment::rayTest(void* ignoreClient, float fromX,float fromY,float fromZ, float toX,float toY,float toZ, 
95                                                                         float& hitX,float& hitY,float& hitZ,float& normalX,float& normalY,float& normalZ)
96 {
97         //collision detection / raytesting
98         //m_sumoScene->rayTest(ignoreclient,from,to,result,normal);
99
100         return NULL;
101 }
102
103