source/gameengine/Physics/Sumo/SumoPhysicsEnvironment.cpp

   1 /**
   2  * $Id$
   3  *
   4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
   8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
   9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
  10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
  11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
  12  * about this.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  17  * GNU General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
  21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  22  *
  23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
  24  * All rights reserved.
  25  *
  26  * The Original Code is: all of this file.
  27  *
  28  * Contributor(s): none yet.
  29  *
  30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
  31  */
  32 #include "SumoPhysicsEnvironment.h"
  33 #include "PHY_IMotionState.h"
  34 #include "SumoPhysicsController.h"
  35 #include "SM_Scene.h"
  36
  37
  38 const MT_Scalar UpperBoundForFuzzicsIntegrator = 0.01;
  39 // At least 100Hz (isn't this CPU hungry ?)
  40
  41
  42 SumoPhysicsEnvironment::SumoPhysicsEnvironment()
  43 {
  44         // seperate collision scene for events
  45         m_solidScene = DT_CreateScene();
  46         m_respTable = DT_CreateRespTable();
  47
  48         m_sumoScene = new SM_Scene();
  49         m_sumoScene->setSecondaryRespTable(m_respTable);
  50
  51 }
  52
  53
  54
  55 SumoPhysicsEnvironment::~SumoPhysicsEnvironment()
  56 {
  57         delete m_sumoScene;
  58
  59         DT_DeleteScene(m_solidScene);
  60         DT_DeleteRespTable(m_respTable);
  61 }
  62
  63 void SumoPhysicsEnvironment::proceed(double timeStep)
  64 {
  65         m_sumoScene->proceed(timeStep,UpperBoundForFuzzicsIntegrator);
  66 }
  67
  68 void SumoPhysicsEnvironment::setGravity(float x,float y,float z)
  69 {
  70         m_sumoScene->setForceField(MT_Vector3(x,y,z));
  71
  72 }
  73
  74
  75
  76
  77
  78 int                     SumoPhysicsEnvironment::createConstraint(class PHY_IPhysicsController* ctrl,class PHY_IPhysicsController* ctrl2,PHY_ConstraintType type,
  79                 float pivotX,float pivotY,float pivotZ,float axisX,float axisY,float axisZ)
  80 {
  81
  82         int constraintid = 0;
  83         return constraintid;
  84
  85 }
  86
  87 void            SumoPhysicsEnvironment::removeConstraint(int constraintid)
  88 {
  89         if (constraintid)
  90         {
  91         }
  92 }
  93
  94 PHY_IPhysicsController* SumoPhysicsEnvironment::rayTest(void* ignoreClient, float fromX,float fromY,float fromZ, float toX,float toY,float toZ,
  95                                                                         float& hitX,float& hitY,float& hitZ,float& normalX,float& normalY,float& normalZ)
  96 {
  97         //collision detection / raytesting
  98         //m_sumoScene->rayTest(ignoreclient,from,to,result,normal);
  99
 100         return NULL;
 101 }
 102
 103