Rigid body physics for non spherical bounding objects.
[blender-staging.git] / source / gameengine / Physics / Sumo / SumoPhysicsEnvironment.cpp
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
12  * about this.
13  *
14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
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18  *
19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
22  *
23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
24  * All rights reserved.
25  *
26  * The Original Code is: all of this file.
27  *
28  * Contributor(s): none yet.
29  *
30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
31  */
32 #include "SumoPhysicsEnvironment.h"
33 #include "PHY_IMotionState.h"
34 #include "SumoPhysicsController.h"
35 #include "SM_Scene.h"
36
37 #ifdef HAVE_CONFIG_H
38 #include <config.h>
39 #endif
40
41 //#include <SOLID/SOLID.h>
42
43 const MT_Scalar UpperBoundForFuzzicsIntegrator = 0.01;
44 // At least 100Hz (isn't this CPU hungry ?)
45
46
47 SumoPhysicsEnvironment::SumoPhysicsEnvironment()
48 {
49         m_sumoScene = new SM_Scene();
50 }
51
52
53
54 SumoPhysicsEnvironment::~SumoPhysicsEnvironment()
55 {
56         delete m_sumoScene;
57 }
58
59 void SumoPhysicsEnvironment::proceed(double timeStep)
60 {
61         m_sumoScene->proceed(timeStep,UpperBoundForFuzzicsIntegrator);
62 }
63
64 void SumoPhysicsEnvironment::setGravity(float x,float y,float z)
65 {
66         m_sumoScene->setForceField(MT_Vector3(x,y,z));
67 }
68
69 int SumoPhysicsEnvironment::createConstraint(
70         class PHY_IPhysicsController* ctrl,
71         class PHY_IPhysicsController* ctrl2,
72         PHY_ConstraintType type,
73         float pivotX,float pivotY,float pivotZ,
74         float axisX,float axisY,float axisZ)
75 {
76         int constraintid = 0;
77         return constraintid;
78 }
79
80 void SumoPhysicsEnvironment::removeConstraint(int constraintid)
81 {
82         if (constraintid)
83         {
84         }
85 }
86
87 PHY_IPhysicsController* SumoPhysicsEnvironment::rayTest(void* ignoreClient, 
88         float fromX,float fromY,float fromZ, 
89         float toX,float toY,float toZ, 
90         float& hitX,float& hitY,float& hitZ,
91         float& normalX,float& normalY,float& normalZ)
92 {
93         //collision detection / raytesting
94         MT_Point3 hit, normal;
95         /* FIXME: Return type is not a PHY_IPhysicsController */
96         PHY_IPhysicsController *ret = (PHY_IPhysicsController *) m_sumoScene->rayTest(ignoreClient,MT_Point3(fromX, fromY, fromZ),MT_Point3(toX, toY, toZ), hit, normal);
97         
98         hitX = hit[0];
99         hitY = hit[1];
100         hitZ = hit[2];
101
102         normalX = normal[0];
103         normalY = normal[1];
104         normalZ = normal[2];
105         
106         assert(false);
107         
108         return ret;
109 }
110
111