1. Check material names passed to the physics engine (for collision sensors.)
[blender-staging.git] / source / gameengine / Physics / Sumo / SumoPhysicsEnvironment.cpp
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
12  * about this.
13  *
14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
17  * GNU General Public License for more details.
18  *
19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
22  *
23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
24  * All rights reserved.
25  *
26  * The Original Code is: all of this file.
27  *
28  * Contributor(s): none yet.
29  *
30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
31  */
32 #include "SumoPhysicsEnvironment.h"
33 #include "PHY_IMotionState.h"
34 #include "SumoPhysicsController.h"
35 #include "SM_Scene.h"
36
37 #ifdef HAVE_CONFIG_H
38 #include <config.h>
39 #endif
40
41 #include <SOLID/SOLID.h>
42
43 const MT_Scalar UpperBoundForFuzzicsIntegrator = 0.01;
44 // At least 100Hz (isn't this CPU hungry ?)
45
46
47 SumoPhysicsEnvironment::SumoPhysicsEnvironment()
48 {
49         // seperate collision scene for events
50         m_solidScene = DT_CreateScene();
51
52         m_sumoScene = new SM_Scene();
53 }
54
55
56
57 SumoPhysicsEnvironment::~SumoPhysicsEnvironment()
58 {
59         std::cout << "delete m_sumoScene " << m_sumoScene << std::endl;
60         delete m_sumoScene;
61         DT_DestroyScene(m_solidScene);
62         //DT_DestroyRespTable(m_respTable);
63 }
64
65 void SumoPhysicsEnvironment::proceed(double timeStep)
66 {
67         m_sumoScene->proceed(timeStep,UpperBoundForFuzzicsIntegrator);
68 }
69
70 void SumoPhysicsEnvironment::setGravity(float x,float y,float z)
71 {
72         m_sumoScene->setForceField(MT_Vector3(x,y,z));
73
74 }
75
76
77
78
79
80 int                     SumoPhysicsEnvironment::createConstraint(class PHY_IPhysicsController* ctrl,class PHY_IPhysicsController* ctrl2,PHY_ConstraintType type,
81                 float pivotX,float pivotY,float pivotZ,float axisX,float axisY,float axisZ)
82 {
83
84         int constraintid = 0;
85         return constraintid;
86
87 }
88
89 void            SumoPhysicsEnvironment::removeConstraint(int constraintid)
90 {
91         if (constraintid)
92         {
93         }
94 }
95
96 PHY_IPhysicsController* SumoPhysicsEnvironment::rayTest(void* ignoreClient, 
97         float fromX,float fromY,float fromZ, 
98         float toX,float toY,float toZ, 
99         float& hitX,float& hitY,float& hitZ,
100         float& normalX,float& normalY,float& normalZ)
101 {
102         //collision detection / raytesting
103         MT_Point3 hit, normal;
104         /* FIXME: Return type is not a PHY_IPhysicsController */
105         PHY_IPhysicsController *ret = (PHY_IPhysicsController *) m_sumoScene->rayTest(ignoreClient,MT_Point3(fromX, fromY, fromZ),MT_Point3(toX, toY, toZ), hit, normal);
106         
107         hitX = hit[0];
108         hitY = hit[1];
109         hitZ = hit[2];
110
111         normalX = normal[0];
112         normalY = normal[1];
113         normalZ = normal[2];
114         
115         assert(false);
116         
117         return ret;
118 }
119
120