remove ODE, build systems and BGE are ignoring it already.
authorCampbell Barton <ideasman42@gmail.com>
Thu, 26 Mar 2009 20:17:05 +0000 (20:17 +0000)
committerCampbell Barton <ideasman42@gmail.com>
Thu, 26 Mar 2009 20:17:05 +0000 (20:17 +0000)
99 files changed:
extern/ode/Makefile [deleted file]
extern/ode/dist/INSTALL [deleted file]
extern/ode/dist/LICENSE-BSD.TXT [deleted file]
extern/ode/dist/LICENSE.TXT [deleted file]
extern/ode/dist/Makefile [deleted file]
extern/ode/dist/Makefile.deps [deleted file]
extern/ode/dist/README [deleted file]
extern/ode/dist/README_BLENDER [deleted file]
extern/ode/dist/config/README [deleted file]
extern/ode/dist/config/makefile.cygwin [deleted file]
extern/ode/dist/config/makefile.mingw [deleted file]
extern/ode/dist/config/makefile.msvc [deleted file]
extern/ode/dist/config/makefile.msvc-dll [deleted file]
extern/ode/dist/config/makefile.osx [deleted file]
extern/ode/dist/config/makefile.unix-gcc [deleted file]
extern/ode/dist/config/makefile.unix-generic [deleted file]
extern/ode/dist/config/msvcdefs.def [deleted file]
extern/ode/dist/config/user-settings [deleted file]
extern/ode/dist/config/user-settings.example [deleted file]
extern/ode/dist/configurator.c [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/README [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/common.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/contact.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/error.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/geom.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/mass.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/matrix.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/memory.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/misc.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/objects.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/ode.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/odecpp.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/odecpp_old.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/odemath.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/rotation.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/space.h [deleted file]
extern/ode/dist/include/ode/timer.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/README [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildDot [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildLDLT [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildMultidot [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildUtil [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/Dependencies [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/Makefile [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeDot [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLDLT [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLSolve [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLTSolve [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeMultidot [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeUtil [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersD.example [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersF.example [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersM.example [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersS.example [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersT.example [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/README [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/ldlt.m [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/test_dot.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/test_ldlt.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/fbuild/test_multidot.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/array.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/array.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/error.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/fastdot.c [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/fastldlt.c [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/fastlsolve.c [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/fastltsolve.c [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/geom.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/geom_internal.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/joint.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/joint.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/lcp.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/lcp.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/mass.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/mat.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/mat.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/matrix.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/memory.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/misc.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/objects.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/obstack.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/obstack.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/ode.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/odemath.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/rotation.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/scrapbook.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/space.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/stack.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/stack.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/step.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/step.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/testing.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/testing.h [deleted file]
extern/ode/dist/ode/src/timer.cpp [deleted file]
extern/ode/dist/tools/build4 [deleted file]
extern/ode/dist/tools/build4.bat [deleted file]
extern/ode/dist/tools/make_distribution [deleted file]
extern/ode/dist/tools/process_deps [deleted file]
extern/ode/patchfile.FreeBSD [deleted file]

diff --git a/extern/ode/Makefile b/extern/ode/Makefile
deleted file mode 100644 (file)
index 9bdef82..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,111 +0,0 @@
-# -*- mode: gnumakefile; tab-width: 8; indent-tabs-mode: t; -*-
-# vim: tabstop=8
-#
-# $Id$
-#
-# ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
-#
-# This program is free software; you can redistribute it and/or
-# modify it under the terms of the GNU General Public License
-# as published by the Free Software Foundation; either version 2
-# of the License, or (at your option) any later version.
-#
-# This program is distributed in the hope that it will be useful,
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
-# GNU General Public License for more details.
-#
-# You should have received a copy of the GNU General Public License
-# along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
-# Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
-#
-# The Original Code is Copyright (C) 2002 by Hans Lambermont
-# All rights reserved.
-#
-# The Original Code is: all of this file.
-#
-# Contributor(s): GSR
-#
-# ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
-
-include nan_definitions.mk
-
-DISTDIR = dist
-CP = ../../intern/tools/cpifdiff.sh
-USERSETTINGS = ./dist/config/user-settings
-TEMPSETTINGS = ./user-settings
-
-all:
-       [ -d $(DISTDIR)/lib ] || mkdir $(DISTDIR)/lib
-       # prepare settings for patching, clean in case of interruption
-    ifeq ($(OS),$(findstring $(OS), "darwin windows"))
-       [ ! -f $(TEMPSETTINGS) ] || mv $(TEMPSETTINGS) $(USERSETTINGS) 
-       cp $(USERSETTINGS) $(TEMPSETTINGS)
-    endif
-    ifeq ($(OS),freebsd)
-       (grep FreeBSD $(DISTDIR)/Makefile >/dev/null ; \
-           [ $$? -eq 0 ] || patch < patchfile.FreeBSD )
-    endif
-    ifeq ($(OS),darwin)
-       cat $(TEMPSETTINGS) | sed s/unix-gcc/osx/ > $(USERSETTINGS)
-    endif
-    ifeq ($(OS),windows)
-       # compile with MSVC
-       cat $(TEMPSETTINGS) | sed s/unix-gcc/msvc/ > $(USERSETTINGS)
-       env PATH=".:$(PATH)" $(MAKE) -C $(DISTDIR)
-    endif
-    ifeq ($(OS),$(findstring $(OS), "freebsd linux darwin"))
-       $(MAKE) -C $(DISTDIR)
-    endif
-       # restore settings
-    ifeq ($(OS),$(findstring $(OS), "darwin windows"))
-       mv $(TEMPSETTINGS) $(USERSETTINGS)
-    endif
-
-debug:: install
-
-install: all
-    ifeq ($(OS),$(findstring $(OS), "freebsd linux darwin"))
-       [ -d $(LCGDIR) ] || mkdir $(LCGDIR)
-       [ -d $(NAN_ODE) ] || mkdir $(NAN_ODE)
-       [ -d $(NAN_ODE)/include ] || mkdir $(NAN_ODE)/include
-       [ -d $(NAN_ODE)/include/ode ] || mkdir $(NAN_ODE)/include/ode
-       [ -d $(NAN_ODE)/lib ] || mkdir $(NAN_ODE)/lib
-       [ -d $(NAN_ODE)/ode ] || mkdir $(NAN_ODE)/ode
-       [ -d $(NAN_ODE)/ode/src ] || mkdir $(NAN_ODE)/ode/src
-       @$(CP) $(DISTDIR)/lib/libode.a $(NAN_ODE)/lib/
-       @$(CP) $(DISTDIR)/include/ode/*.h $(NAN_ODE)/include/ode/
-       @$(CP) $(DISTDIR)/ode/src/array.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-       @$(CP) $(DISTDIR)/ode/src/joint.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-       @$(CP) $(DISTDIR)/ode/src/objects.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-       @$(CP) $(DISTDIR)/ode/src/obstack.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-    ifeq ($(OS),darwin)
-       ranlib $(NAN_ODE)/lib/libode.a
-    endif
-    endif
-    ifeq ($(OS),windows)
-       @echo "====> $(MAKE) $@ in $(SOURCEDIR)"
-       [ -d $(LCGDIR) ] || mkdir $(LCGDIR)
-       [ -d $(NAN_ODE) ] || mkdir $(NAN_ODE)
-       [ -d $(NAN_ODE)/include ] || mkdir $(NAN_ODE)/include
-       [ -d $(NAN_ODE)/include/ode ] || mkdir $(NAN_ODE)/include/ode
-       [ -d $(NAN_ODE)/lib ] || mkdir $(NAN_ODE)/lib
-       [ -d $(NAN_ODE)/ode ] || mkdir $(NAN_ODE)/ode
-       [ -d $(NAN_ODE)/ode/src ] || mkdir $(NAN_ODE)/ode/src
-       cp $(DISTDIR)/lib/ode.lib $(NAN_ODE)/lib/libode.a
-       cp $(DISTDIR)/include/ode/*.h $(NAN_ODE)/include/ode/
-       cp $(DISTDIR)/ode/src/array.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-       cp $(DISTDIR)/ode/src/joint.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-       cp $(DISTDIR)/ode/src/objects.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-       cp $(DISTDIR)/ode/src/obstack.h $(NAN_ODE)/ode/src/
-    endif
-
-clean:
-    ifeq ($(OS),$(findstring $(OS), "freebsd linux darwin"))
-       [ ! -f dist/Makefile ] || $(MAKE) -C dist clean
-    endif
-    ifeq ($(OS),freebsd)
-       (grep FreeBSD $(DISTDIR)/Makefile >/dev/null ; \
-           [ $$? -ne 0 ] || patch -R < patchfile.FreeBSD )
-    endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/INSTALL b/extern/ode/dist/INSTALL
deleted file mode 100644 (file)
index f82285d..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,44 +0,0 @@
-
-here are the steps to buid ODE:
-
-(1) get the GNU 'make' tool. many unix platforms come with this, although
-    sometimes it is called 'gmake'. i have provided a version of GNU make
-    for windows at: http://q12.org/ode/bin/make.exe
-
-(2) edit the settings in the file config/user-settings. the list of supported
-    platforms is given in that file.
-
-(3) run 'make' to configure and build ODE and the graphical test programs.
-    to build parts of ODE the make targets are:
-
-       make configure          create configuration file include/ode/config.h
-       make ode-lib            build the core ODE library
-       make drawstuff-lib      build the OpenGL-based graphics library
-       make ode-test           build some ODE tests (they need drawstuff)
-       make drawstuff-test     build a test app for the drawstuff library
-
-    all of these targets will do an implicit 'make configure'. if the
-    configurator screws up then you can edit the settings directly in
-    include/ode/config.h.
-
-(4) to install the ODE library onto your system you should copy the 'lib' and
-    'include' directories to a suitable place, e.g. on unix:
-
-       include/ode  --> /usr/local/include/ode
-       lib/libode.a --> /usr/local/lib/libode.a
-
-ODE has been verified to build on the following platforms:
-
-                               config          ode-lib         ode-test
-                               ------          -------         --------
-  windows
-    MSVC                       msvc            *               *
-    MinGW                      mingw           *               *
-    CygWin                     cygwin          *               *
-  linux (x86, mandrake 8.1)    unix-gcc        *               *
-  linux (alpha, debian 2.2)    unix-gcc        *               ?
-  linux (RS/6000, debian 2.2)  unix-gcc        *               ?
-  linux (Sparc U60, debian 2.2) unix-gcc       *               ?
-  freebsd 4.3                  unix-gcc        *               ?
-  Mac OS-X                     osx             *               ?
-  Solaris 8 (Sparc R220)       unix-gcc        *               ?
diff --git a/extern/ode/dist/LICENSE-BSD.TXT b/extern/ode/dist/LICENSE-BSD.TXT
deleted file mode 100644 (file)
index 0592923..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,34 +0,0 @@
-
-This is the BSD-style license for the Open Dynamics Engine
-----------------------------------------------------------
-
-Open Dynamics Engine
-Copyright (c) 2001,2002, Russell L. Smith.
-All rights reserved.
-
-Redistribution and use in source and binary forms, with or without
-modification, are permitted provided that the following conditions
-are met:
-
-Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
-this list of conditions and the following disclaimer.
-
-Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
-this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
-and/or other materials provided with the distribution.
-
-Neither the names of ODE's copyright owner nor the names of its
-contributors may be used to endorse or promote products derived from
-this software without specific prior written permission.
-
-THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
-"AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
-LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
-FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
-OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
-SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED
-TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR
-PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF
-LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING
-NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
-SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
diff --git a/extern/ode/dist/LICENSE.TXT b/extern/ode/dist/LICENSE.TXT
deleted file mode 100644 (file)
index cfe59bc..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,502 +0,0 @@
-                 GNU LESSER GENERAL PUBLIC LICENSE
-                      Version 2.1, February 1999
-
- Copyright (C) 1991, 1999 Free Software Foundation, Inc.
-     59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
- Everyone is permitted to copy and distribute verbatim copies
- of this license document, but changing it is not allowed.
-
-[This is the first released version of the Lesser GPL.  It also counts
- as the successor of the GNU Library Public License, version 2, hence
- the version number 2.1.]
-
-                           Preamble
-
-  The licenses for most software are designed to take away your
-freedom to share and change it.  By contrast, the GNU General Public
-Licenses are intended to guarantee your freedom to share and change
-free software--to make sure the software is free for all its users.
-
-  This license, the Lesser General Public License, applies to some
-specially designated software packages--typically libraries--of the
-Free Software Foundation and other authors who decide to use it.  You
-can use it too, but we suggest you first think carefully about whether
-this license or the ordinary General Public License is the better
-strategy to use in any particular case, based on the explanations below.
-
-  When we speak of free software, we are referring to freedom of use,
-not price.  Our General Public Licenses are designed to make sure that
-you have the freedom to distribute copies of free software (and charge
-for this service if you wish); that you receive source code or can get
-it if you want it; that you can change the software and use pieces of
-it in new free programs; and that you are informed that you can do
-these things.
-
-  To protect your rights, we need to make restrictions that forbid
-distributors to deny you these rights or to ask you to surrender these
-rights.  These restrictions translate to certain responsibilities for
-you if you distribute copies of the library or if you modify it.
-
-  For example, if you distribute copies of the library, whether gratis
-or for a fee, you must give the recipients all the rights that we gave
-you.  You must make sure that they, too, receive or can get the source
-code.  If you link other code with the library, you must provide
-complete object files to the recipients, so that they can relink them
-with the library after making changes to the library and recompiling
-it.  And you must show them these terms so they know their rights.
-
-  We protect your rights with a two-step method: (1) we copyright the
-library, and (2) we offer you this license, which gives you legal
-permission to copy, distribute and/or modify the library.
-
-  To protect each distributor, we want to make it very clear that
-there is no warranty for the free library.  Also, if the library is
-modified by someone else and passed on, the recipients should know
-that what they have is not the original version, so that the original
-author's reputation will not be affected by problems that might be
-introduced by others.
-\f
-  Finally, software patents pose a constant threat to the existence of
-any free program.  We wish to make sure that a company cannot
-effectively restrict the users of a free program by obtaining a
-restrictive license from a patent holder.  Therefore, we insist that
-any patent license obtained for a version of the library must be
-consistent with the full freedom of use specified in this license.
-
-  Most GNU software, including some libraries, is covered by the
-ordinary GNU General Public License.  This license, the GNU Lesser
-General Public License, applies to certain designated libraries, and
-is quite different from the ordinary General Public License.  We use
-this license for certain libraries in order to permit linking those
-libraries into non-free programs.
-
-  When a program is linked with a library, whether statically or using
-a shared library, the combination of the two is legally speaking a
-combined work, a derivative of the original library.  The ordinary
-General Public License therefore permits such linking only if the
-entire combination fits its criteria of freedom.  The Lesser General
-Public License permits more lax criteria for linking other code with
-the library.
-
-  We call this license the "Lesser" General Public License because it
-does Less to protect the user's freedom than the ordinary General
-Public License.  It also provides other free software developers Less
-of an advantage over competing non-free programs.  These disadvantages
-are the reason we use the ordinary General Public License for many
-libraries.  However, the Lesser license provides advantages in certain
-special circumstances.
-
-  For example, on rare occasions, there may be a special need to
-encourage the widest possible use of a certain library, so that it becomes
-a de-facto standard.  To achieve this, non-free programs must be
-allowed to use the library.  A more frequent case is that a free
-library does the same job as widely used non-free libraries.  In this
-case, there is little to gain by limiting the free library to free
-software only, so we use the Lesser General Public License.
-
-  In other cases, permission to use a particular library in non-free
-programs enables a greater number of people to use a large body of
-free software.  For example, permission to use the GNU C Library in
-non-free programs enables many more people to use the whole GNU
-operating system, as well as its variant, the GNU/Linux operating
-system.
-
-  Although the Lesser General Public License is Less protective of the
-users' freedom, it does ensure that the user of a program that is
-linked with the Library has the freedom and the wherewithal to run
-that program using a modified version of the Library.
-
-  The precise terms and conditions for copying, distribution and
-modification follow.  Pay close attention to the difference between a
-"work based on the library" and a "work that uses the library".  The
-former contains code derived from the library, whereas the latter must
-be combined with the library in order to run.
-\f
-                 GNU LESSER GENERAL PUBLIC LICENSE
-   TERMS AND CONDITIONS FOR COPYING, DISTRIBUTION AND MODIFICATION
-
-  0. This License Agreement applies to any software library or other
-program which contains a notice placed by the copyright holder or
-other authorized party saying it may be distributed under the terms of
-this Lesser General Public License (also called "this License").
-Each licensee is addressed as "you".
-
-  A "library" means a collection of software functions and/or data
-prepared so as to be conveniently linked with application programs
-(which use some of those functions and data) to form executables.
-
-  The "Library", below, refers to any such software library or work
-which has been distributed under these terms.  A "work based on the
-Library" means either the Library or any derivative work under
-copyright law: that is to say, a work containing the Library or a
-portion of it, either verbatim or with modifications and/or translated
-straightforwardly into another language.  (Hereinafter, translation is
-included without limitation in the term "modification".)
-
-  "Source code" for a work means the preferred form of the work for
-making modifications to it.  For a library, complete source code means
-all the source code for all modules it contains, plus any associated
-interface definition files, plus the scripts used to control compilation
-and installation of the library.
-
-  Activities other than copying, distribution and modification are not
-covered by this License; they are outside its scope.  The act of
-running a program using the Library is not restricted, and output from
-such a program is covered only if its contents constitute a work based
-on the Library (independent of the use of the Library in a tool for
-writing it).  Whether that is true depends on what the Library does
-and what the program that uses the Library does.
-  
-  1. You may copy and distribute verbatim copies of the Library's
-complete source code as you receive it, in any medium, provided that
-you conspicuously and appropriately publish on each copy an
-appropriate copyright notice and disclaimer of warranty; keep intact
-all the notices that refer to this License and to the absence of any
-warranty; and distribute a copy of this License along with the
-Library.
-
-  You may charge a fee for the physical act of transferring a copy,
-and you may at your option offer warranty protection in exchange for a
-fee.
-\f
-  2. You may modify your copy or copies of the Library or any portion
-of it, thus forming a work based on the Library, and copy and
-distribute such modifications or work under the terms of Section 1
-above, provided that you also meet all of these conditions:
-
-    a) The modified work must itself be a software library.
-
-    b) You must cause the files modified to carry prominent notices
-    stating that you changed the files and the date of any change.
-
-    c) You must cause the whole of the work to be licensed at no
-    charge to all third parties under the terms of this License.
-
-    d) If a facility in the modified Library refers to a function or a
-    table of data to be supplied by an application program that uses
-    the facility, other than as an argument passed when the facility
-    is invoked, then you must make a good faith effort to ensure that,
-    in the event an application does not supply such function or
-    table, the facility still operates, and performs whatever part of
-    its purpose remains meaningful.
-
-    (For example, a function in a library to compute square roots has
-    a purpose that is entirely well-defined independent of the
-    application.  Therefore, Subsection 2d requires that any
-    application-supplied function or table used by this function must
-    be optional: if the application does not supply it, the square
-    root function must still compute square roots.)
-
-These requirements apply to the modified work as a whole.  If
-identifiable sections of that work are not derived from the Library,
-and can be reasonably considered independent and separate works in
-themselves, then this License, and its terms, do not apply to those
-sections when you distribute them as separate works.  But when you
-distribute the same sections as part of a whole which is a work based
-on the Library, the distribution of the whole must be on the terms of
-this License, whose permissions for other licensees extend to the
-entire whole, and thus to each and every part regardless of who wrote
-it.
-
-Thus, it is not the intent of this section to claim rights or contest
-your rights to work written entirely by you; rather, the intent is to
-exercise the right to control the distribution of derivative or
-collective works based on the Library.
-
-In addition, mere aggregation of another work not based on the Library
-with the Library (or with a work based on the Library) on a volume of
-a storage or distribution medium does not bring the other work under
-the scope of this License.
-
-  3. You may opt to apply the terms of the ordinary GNU General Public
-License instead of this License to a given copy of the Library.  To do
-this, you must alter all the notices that refer to this License, so
-that they refer to the ordinary GNU General Public License, version 2,
-instead of to this License.  (If a newer version than version 2 of the
-ordinary GNU General Public License has appeared, then you can specify
-that version instead if you wish.)  Do not make any other change in
-these notices.
-\f
-  Once this change is made in a given copy, it is irreversible for
-that copy, so the ordinary GNU General Public License applies to all
-subsequent copies and derivative works made from that copy.
-
-  This option is useful when you wish to copy part of the code of
-the Library into a program that is not a library.
-
-  4. You may copy and distribute the Library (or a portion or
-derivative of it, under Section 2) in object code or executable form
-under the terms of Sections 1 and 2 above provided that you accompany
-it with the complete corresponding machine-readable source code, which
-must be distributed under the terms of Sections 1 and 2 above on a
-medium customarily used for software interchange.
-
-  If distribution of object code is made by offering access to copy
-from a designated place, then offering equivalent access to copy the
-source code from the same place satisfies the requirement to
-distribute the source code, even though third parties are not
-compelled to copy the source along with the object code.
-
-  5. A program that contains no derivative of any portion of the
-Library, but is designed to work with the Library by being compiled or
-linked with it, is called a "work that uses the Library".  Such a
-work, in isolation, is not a derivative work of the Library, and
-therefore falls outside the scope of this License.
-
-  However, linking a "work that uses the Library" with the Library
-creates an executable that is a derivative of the Library (because it
-contains portions of the Library), rather than a "work that uses the
-library".  The executable is therefore covered by this License.
-Section 6 states terms for distribution of such executables.
-
-  When a "work that uses the Library" uses material from a header file
-that is part of the Library, the object code for the work may be a
-derivative work of the Library even though the source code is not.
-Whether this is true is especially significant if the work can be
-linked without the Library, or if the work is itself a library.  The
-threshold for this to be true is not precisely defined by law.
-
-  If such an object file uses only numerical parameters, data
-structure layouts and accessors, and small macros and small inline
-functions (ten lines or less in length), then the use of the object
-file is unrestricted, regardless of whether it is legally a derivative
-work.  (Executables containing this object code plus portions of the
-Library will still fall under Section 6.)
-
-  Otherwise, if the work is a derivative of the Library, you may
-distribute the object code for the work under the terms of Section 6.
-Any executables containing that work also fall under Section 6,
-whether or not they are linked directly with the Library itself.
-\f
-  6. As an exception to the Sections above, you may also combine or
-link a "work that uses the Library" with the Library to produce a
-work containing portions of the Library, and distribute that work
-under terms of your choice, provided that the terms permit
-modification of the work for the customer's own use and reverse
-engineering for debugging such modifications.
-
-  You must give prominent notice with each copy of the work that the
-Library is used in it and that the Library and its use are covered by
-this License.  You must supply a copy of this License.  If the work
-during execution displays copyright notices, you must include the
-copyright notice for the Library among them, as well as a reference
-directing the user to the copy of this License.  Also, you must do one
-of these things:
-
-    a) Accompany the work with the complete corresponding
-    machine-readable source code for the Library including whatever
-    changes were used in the work (which must be distributed under
-    Sections 1 and 2 above); and, if the work is an executable linked
-    with the Library, with the complete machine-readable "work that
-    uses the Library", as object code and/or source code, so that the
-    user can modify the Library and then relink to produce a modified
-    executable containing the modified Library.  (It is understood
-    that the user who changes the contents of definitions files in the
-    Library will not necessarily be able to recompile the application
-    to use the modified definitions.)
-
-    b) Use a suitable shared library mechanism for linking with the
-    Library.  A suitable mechanism is one that (1) uses at run time a
-    copy of the library already present on the user's computer system,
-    rather than copying library functions into the executable, and (2)
-    will operate properly with a modified version of the library, if
-    the user installs one, as long as the modified version is
-    interface-compatible with the version that the work was made with.
-
-    c) Accompany the work with a written offer, valid for at
-    least three years, to give the same user the materials
-    specified in Subsection 6a, above, for a charge no more
-    than the cost of performing this distribution.
-
-    d) If distribution of the work is made by offering access to copy
-    from a designated place, offer equivalent access to copy the above
-    specified materials from the same place.
-
-    e) Verify that the user has already received a copy of these
-    materials or that you have already sent this user a copy.
-
-  For an executable, the required form of the "work that uses the
-Library" must include any data and utility programs needed for
-reproducing the executable from it.  However, as a special exception,
-the materials to be distributed need not include anything that is
-normally distributed (in either source or binary form) with the major
-components (compiler, kernel, and so on) of the operating system on
-which the executable runs, unless that component itself accompanies
-the executable.
-
-  It may happen that this requirement contradicts the license
-restrictions of other proprietary libraries that do not normally
-accompany the operating system.  Such a contradiction means you cannot
-use both them and the Library together in an executable that you
-distribute.
-\f
-  7. You may place library facilities that are a work based on the
-Library side-by-side in a single library together with other library
-facilities not covered by this License, and distribute such a combined
-library, provided that the separate distribution of the work based on
-the Library and of the other library facilities is otherwise
-permitted, and provided that you do these two things:
-
-    a) Accompany the combined library with a copy of the same work
-    based on the Library, uncombined with any other library
-    facilities.  This must be distributed under the terms of the
-    Sections above.
-
-    b) Give prominent notice with the combined library of the fact
-    that part of it is a work based on the Library, and explaining
-    where to find the accompanying uncombined form of the same work.
-
-  8. You may not copy, modify, sublicense, link with, or distribute
-the Library except as expressly provided under this License.  Any
-attempt otherwise to copy, modify, sublicense, link with, or
-distribute the Library is void, and will automatically terminate your
-rights under this License.  However, parties who have received copies,
-or rights, from you under this License will not have their licenses
-terminated so long as such parties remain in full compliance.
-
-  9. You are not required to accept this License, since you have not
-signed it.  However, nothing else grants you permission to modify or
-distribute the Library or its derivative works.  These actions are
-prohibited by law if you do not accept this License.  Therefore, by
-modifying or distributing the Library (or any work based on the
-Library), you indicate your acceptance of this License to do so, and
-all its terms and conditions for copying, distributing or modifying
-the Library or works based on it.
-
-  10. Each time you redistribute the Library (or any work based on the
-Library), the recipient automatically receives a license from the
-original licensor to copy, distribute, link with or modify the Library
-subject to these terms and conditions.  You may not impose any further
-restrictions on the recipients' exercise of the rights granted herein.
-You are not responsible for enforcing compliance by third parties with
-this License.
-\f
-  11. If, as a consequence of a court judgment or allegation of patent
-infringement or for any other reason (not limited to patent issues),
-conditions are imposed on you (whether by court order, agreement or
-otherwise) that contradict the conditions of this License, they do not
-excuse you from the conditions of this License.  If you cannot
-distribute so as to satisfy simultaneously your obligations under this
-License and any other pertinent obligations, then as a consequence you
-may not distribute the Library at all.  For example, if a patent
-license would not permit royalty-free redistribution of the Library by
-all those who receive copies directly or indirectly through you, then
-the only way you could satisfy both it and this License would be to
-refrain entirely from distribution of the Library.
-
-If any portion of this section is held invalid or unenforceable under any
-particular circumstance, the balance of the section is intended to apply,
-and the section as a whole is intended to apply in other circumstances.
-
-It is not the purpose of this section to induce you to infringe any
-patents or other property right claims or to contest validity of any
-such claims; this section has the sole purpose of protecting the
-integrity of the free software distribution system which is
-implemented by public license practices.  Many people have made
-generous contributions to the wide range of software distributed
-through that system in reliance on consistent application of that
-system; it is up to the author/donor to decide if he or she is willing
-to distribute software through any other system and a licensee cannot
-impose that choice.
-
-This section is intended to make thoroughly clear what is believed to
-be a consequence of the rest of this License.
-
-  12. If the distribution and/or use of the Library is restricted in
-certain countries either by patents or by copyrighted interfaces, the
-original copyright holder who places the Library under this License may add
-an explicit geographical distribution limitation excluding those countries,
-so that distribution is permitted only in or among countries not thus
-excluded.  In such case, this License incorporates the limitation as if
-written in the body of this License.
-
-  13. The Free Software Foundation may publish revised and/or new
-versions of the Lesser General Public License from time to time.
-Such new versions will be similar in spirit to the present version,
-but may differ in detail to address new problems or concerns.
-
-Each version is given a distinguishing version number.  If the Library
-specifies a version number of this License which applies to it and
-"any later version", you have the option of following the terms and
-conditions either of that version or of any later version published by
-the Free Software Foundation.  If the Library does not specify a
-license version number, you may choose any version ever published by
-the Free Software Foundation.
-\f
-  14. If you wish to incorporate parts of the Library into other free
-programs whose distribution conditions are incompatible with these,
-write to the author to ask for permission.  For software which is
-copyrighted by the Free Software Foundation, write to the Free
-Software Foundation; we sometimes make exceptions for this.  Our
-decision will be guided by the two goals of preserving the free status
-of all derivatives of our free software and of promoting the sharing
-and reuse of software generally.
-
-                           NO WARRANTY
-
-  15. BECAUSE THE LIBRARY IS LICENSED FREE OF CHARGE, THERE IS NO
-WARRANTY FOR THE LIBRARY, TO THE EXTENT PERMITTED BY APPLICABLE LAW.
-EXCEPT WHEN OTHERWISE STATED IN WRITING THE COPYRIGHT HOLDERS AND/OR
-OTHER PARTIES PROVIDE THE LIBRARY "AS IS" WITHOUT WARRANTY OF ANY
-KIND, EITHER EXPRESSED OR IMPLIED, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
-IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR
-PURPOSE.  THE ENTIRE RISK AS TO THE QUALITY AND PERFORMANCE OF THE
-LIBRARY IS WITH YOU.  SHOULD THE LIBRARY PROVE DEFECTIVE, YOU ASSUME
-THE COST OF ALL NECESSARY SERVICING, REPAIR OR CORRECTION.
-
-  16. IN NO EVENT UNLESS REQUIRED BY APPLICABLE LAW OR AGREED TO IN
-WRITING WILL ANY COPYRIGHT HOLDER, OR ANY OTHER PARTY WHO MAY MODIFY
-AND/OR REDISTRIBUTE THE LIBRARY AS PERMITTED ABOVE, BE LIABLE TO YOU
-FOR DAMAGES, INCLUDING ANY GENERAL, SPECIAL, INCIDENTAL OR
-CONSEQUENTIAL DAMAGES ARISING OUT OF THE USE OR INABILITY TO USE THE
-LIBRARY (INCLUDING BUT NOT LIMITED TO LOSS OF DATA OR DATA BEING
-RENDERED INACCURATE OR LOSSES SUSTAINED BY YOU OR THIRD PARTIES OR A
-FAILURE OF THE LIBRARY TO OPERATE WITH ANY OTHER SOFTWARE), EVEN IF
-SUCH HOLDER OR OTHER PARTY HAS BEEN ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
-DAMAGES.
-
-                    END OF TERMS AND CONDITIONS
-\f
-           How to Apply These Terms to Your New Libraries
-
-  If you develop a new library, and you want it to be of the greatest
-possible use to the public, we recommend making it free software that
-everyone can redistribute and change.  You can do so by permitting
-redistribution under these terms (or, alternatively, under the terms of the
-ordinary General Public License).
-
-  To apply these terms, attach the following notices to the library.  It is
-safest to attach them to the start of each source file to most effectively
-convey the exclusion of warranty; and each file should have at least the
-"copyright" line and a pointer to where the full notice is found.
-
-    <one line to give the library's name and a brief idea of what it does.>
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-necessary.  Here is a sample; alter the names:
-
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-  library `Frob' (a library for tweaking knobs) written by James Random Hacker.
-
-  <signature of Ty Coon>, 1 April 1990
-  Ty Coon, President of Vice
-
-That's all there is to it!
diff --git a/extern/ode/dist/Makefile b/extern/ode/dist/Makefile
deleted file mode 100644 (file)
index 34fbd53..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,280 +0,0 @@
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-USER_SETTINGS=config/user-settings
-include $(USER_SETTINGS)
-PLATFORM_MAKEFILE=config/makefile.$(PLATFORM)
-include $(PLATFORM_MAKEFILE)
-
-##############################################################################
-# check some variables that were supposed to be defined
-
-ifneq ($(BUILD),debug)
-ifneq ($(BUILD),release)
-$(error the BUILD variable is not set properly)
-endif
-endif
-
-ifneq ($(PRECISION),SINGLE)
-ifneq ($(PRECISION),DOUBLE)
-$(error the PRECISION variable is not set properly)
-endif
-endif
-
-##############################################################################
-# package settings
-
-ODE_SRC = \
-       ode/src/array.cpp \
-       ode/src/error.cpp \
-       ode/src/memory.cpp \
-       ode/src/obstack.cpp \
-       ode/src/odemath.cpp \
-       ode/src/matrix.cpp \
-       ode/src/misc.cpp \
-       ode/src/rotation.cpp \
-       ode/src/mass.cpp \
-       ode/src/ode.cpp \
-       ode/src/step.cpp \
-       ode/src/lcp.cpp \
-       ode/src/joint.cpp \
-       ode/src/space.cpp \
-       ode/src/geom.cpp \
-       ode/src/timer.cpp \
-       ode/src/mat.cpp \
-       ode/src/testing.cpp
-ODE_PREGEN_SRC = \
-       ode/src/fastldlt.c \
-       ode/src/fastlsolve.c \
-       ode/src/fastltsolve.c \
-       ode/src/fastdot.c
-
-ifeq ($(WINDOWS),1)
-DRAWSTUFF_SRC = drawstuff/src/drawstuff.cpp drawstuff/src/windows.cpp
-RESOURCE_FILE=lib/resources.RES
-else
-DRAWSTUFF_SRC = drawstuff/src/drawstuff.cpp drawstuff/src/x11.cpp
-endif
-
-ODE_LIB_NAME=ode
-DRAWSTUFF_LIB_NAME=drawstuff
-
-INCPATH=include
-LIBPATH=lib
-
-ODE_TEST_SRC_CPP = \
-       ode/test/test_ode.cpp \
-       ode/test/test_chain2.cpp \
-       ode/test/test_hinge.cpp \
-       ode/test/test_slider.cpp \
-       ode/test/test_collision.cpp \
-       ode/test/test_boxstack.cpp \
-       ode/test/test_buggy.cpp \
-       ode/test/test_joints.cpp \
-       ode/test/test_space.cpp \
-       ode/test/test_I.cpp \
-       ode/test/test_step.cpp \
-       ode/test/test_friction.cpp
-ODE_TEST_SRC_C = \
-       ode/test/test_chain1.c
-DRAWSTUFF_TEST_SRC_CPP = \
-       drawstuff/dstest/dstest.cpp
-
-CONFIGURATOR_SRC=configurator.c
-CONFIG_H=include/ode/config.h
-
-##############################################################################
-# derived things
-
-DEFINES=
-
-# add some defines depending on the build mode
-ifeq ($(BUILD),release)
-DEFINES+=$(C_DEF)dNODEBUG
-endif
-ifeq ($(BUILD),debug)
-DEFINES+=$(C_DEF)dDEBUG_ALLOC
-endif
-
-# object file names
-ODE_PREGEN_OBJECTS=$(ODE_PREGEN_SRC:%.c=%$(OBJ))
-ODE_OBJECTS=$(ODE_SRC:%.cpp=%$(OBJ)) $(ODE_PREGEN_OBJECTS)
-DRAWSTUFF_OBJECTS=$(DRAWSTUFF_SRC:%.cpp=%$(OBJ)) $(RESOURCE_FILE)
-
-# side-effect variables causing creation of files containing lists of
-# filenames to be linked, to work around command-line-length limitations
-# on outdated 16-bit operating systems. because of command-line length
-# limitations we cannot issue a link command with all object filenames
-# specified (because this command is too long and overflows the command
-# buffer), but instead must create a file containing all object filenames
-# to be linked, and specify this list-file with @listfile on the command-line.
-#
-# the difficult part is doing this in a flexible way; we don't want to
-# hard-code the to-be-linked object filenames in a file, but instead
-# want to dynamically create a file containing a list of all object filenames
-# within the $XXX_OBJECTS makefile variables. to do this, we use side-effect
-# variables.
-#
-# idea: when these variables are EVALUATED (i.e. later during rule execution,
-# not now during variable definition), they cause a SIDE EFFECT which creates
-# a file with the list of all ODE object files. why the chicanery??? because
-# if we have a command-line length limitation, no SINGLE command we issue will 
-# be able to create a file containing all object files to be linked
-# (because that command itself would need to include all filenames, making
-# it too long to be executed). instead, we must use the gnu-make "foreach"
-# function, combined - probably in an unintended way - with the "shell" 
-# function. this is probably unintended because we are not using the "shell"
-# function to return a string value for variable evaluation, but are instead 
-# using the "shell" function to cause a side effect (appending of each filename
-# to the filename-list-file).
-#
-# one possible snag is that, forbidding use of any external EXE utilities and
-# relying only on the facilities provided by the outdated 16-bit operating
-# system, there is no way to issue a SERIES of commands which append text to
-# the end of a file WITHOUT adding newlines. therefore, the list of to-be-
-# linked object files is separated by newlines in the list file. fortunately,
-# the linker utility for this outdated 16-bit operating system accepts
-# filenames on separate lines in the list file.
-
-# remember: when we evaluate these variables later, this causes the creation
-# of the appropriate list file.
-ifeq ($(WINDOWS16),1)
-SIDE_EFFECT_ODE_OBJLIST = $(foreach o,$(ODE_OBJECTS),$(shell echo $(o) >> odeobj.txt ))
-SIDE_EFFECT_DRAWSTUFF_OBJLIST = $(foreach o,$(DRAWSTUFF_OBJECTS),$(shell echo $(o) >> dsobj.txt ))
-endif
-
-# library file names
-ODE_LIB=$(LIBPATH)/$(LIB_PREFIX)$(ODE_LIB_NAME)$(LIB_SUFFIX)
-DRAWSTUFF_LIB=$(LIBPATH)/$(LIB_PREFIX)$(DRAWSTUFF_LIB_NAME)$(LIB_SUFFIX)
-
-# executable file names
-ODE_TEST_EXE=$(ODE_TEST_SRC_CPP:%.cpp=%.exe) $(ODE_TEST_SRC_C:%.c=%.exe)
-DRAWSTUFF_TEST_EXE=$(DRAWSTUFF_TEST_SRC_CPP:%.cpp=%.exe)
-CONFIGURATOR_EXE=$(CONFIGURATOR_SRC:%.c=%.exe)
-
-##############################################################################
-# rules
-#
-# NOTE: the '.c' files are pregenerated sources, and must be compiled with
-# -O1 optimization. that is why the rule for .c files is a bit different.
-# why should it be compiled with O1? it is numerical code that is generated
-# by fbuild. O1 optimization is used to preserve the operation orders that
-# were discovered by fbuild to be the fastest on that platform. believe it or
-# not, O2 makes this code run much slower for most compilers.
-
-debug: all
-all: ode-lib drawstuff-lib ode-test drawstuff-test
-       @echo SUCCESS
-
-ode-lib: configure $(ODE_LIB)
-drawstuff-lib: configure $(DRAWSTUFF_LIB)
-ode-test: ode-lib drawstuff-lib $(ODE_TEST_EXE)
-drawstuff-test: drawstuff-lib $(DRAWSTUFF_TEST_EXE)
-
-ifndef ODE_LIB_AR_RULE
-ODE_LIB_AR_RULE=$(AR)$@
-endif
-
-$(ODE_LIB): pre_ode_lib $(ODE_OBJECTS)
-ifeq ($(WINDOWS16),1)
-#   if we have a command-line-length limitation, then dynamically create
-#   a file containing all object filenames, and pass this file to the linker
-#   instead of directly specifying the object filenames on the command line.
-#   the very evaluation of the following variable causes creation of file
-#   odeobj.txt
-       $(SIDE_EFFECT_ODE_OBJLIST)
-       $(ODE_LIB_AR_RULE) @odeobj.txt
-else
-#   if we have no command-line-length limitation, directly specify all
-#   object files to be linked.
-       $(ODE_LIB_AR_RULE) $(ODE_OBJECTS)
-endif
-
-ifdef RANLIB
-       $(RANLIB) $@
-endif
-
-$(DRAWSTUFF_LIB): pre_drawstuff_lib $(DRAWSTUFF_OBJECTS)
-ifeq ($WINDOWS16),1)
-#   if we have a command-line-length limitation, then do the same as above.
-       $(SIDE_EFFECT_DRAWSTUFF_OBJLIST)
-       $(AR)$@ @dsobj.txt
-else
-#   if we have no command-line-length limitation, directly specify all object
-#   files to be linked.
-       $(AR)$@ $(DRAWSTUFF_OBJECTS)
-endif
-ifdef RANLIB
-       $(RANLIB) $@
-endif
-
-# rules to be executed before library linking starts: delete list file (if one is used)
-
-pre_ode_lib:
-ifeq ($WINDOWS16),1)
-       $(DEL_CMD) odeobj.txt
-endif
-
-pre_drawstuff_lib:
-ifeq ($WINDOWS16),1)
-       $(DEL_CMD) dsobj.txt
-endif
-
-clean:
-       -$(DEL_CMD) $(ODE_OBJECTS) $(ODE_TEST_EXE) $(ODE_LIB) $(DRAWSTUFF_OBJECTS) $(DRAWSTUFF_TEST_EXE) $(DRAWSTUFF_LIB) ode/test/*$(OBJ) drawstuff/dstest/*$(OBJ) $(CONFIGURATOR_EXE) $(CONFIG_H)
-
-%$(OBJ): %.c
-       $(CC) $(C_FLAGS) $(C_INC)$(INCPATH) $(DEFINES) $(C_OPT)1 $(C_OUT)$@ $<
-
-%$(OBJ): %.cpp
-       $(CC) $(C_FLAGS) $(C_INC)$(INCPATH) $(DEFINES) $(C_OPT)$(OPT) $(C_OUT)$@ $<
-
-%.exe: %$(OBJ)
-       $(CC) $(C_EXEOUT)$@ $< $(ODE_LIB) $(DRAWSTUFF_LIB) $(RESOURCE_FILE) $(LINK_OPENGL) $(LINK_MATH)
-
-# windows specific rules
-
-lib/resources.RES: drawstuff/src/resources.rc
-       $(RC_RULE)
-
-
-# configurator rules
-
-configure: $(CONFIG_H)
-
-$(CONFIG_H): $(CONFIGURATOR_EXE) $(USER_SETTINGS) $(PLATFORM_MAKEFILE)
-       $(THIS_DIR)$(CONFIGURATOR_EXE) $(CONFIG_H) "$(CC) $(DEFINES) $(C_EXEOUT)" "$(DEL_CMD)" $(THIS_DIR)
-
-$(CONFIGURATOR_EXE): $(CONFIGURATOR_SRC) $(USER_SETTINGS) $(PLATFORM_MAKEFILE)
-       $(CC) $(C_DEF)d$(PRECISION) $(DEFINES) $(C_EXEOUT)$@ $<
-
-
-# unix-gcc specific dependency making
-
-DEP_RULE=gcc -M $(C_INC)$(INCPATH) $(DEFINES)
-depend: $(ODE_SRC) $(ODE_PREGEN_SRC) $(DRAWSTUFF_SRC) $(ODE_TEST_SRC_CPP) $(ODE_TEST_SRC_C) $(DRAWSTUFF_TEST_SRC_CPP)
-       $(DEP_RULE) $(ODE_SRC) $(ODE_PREGEN_SRC) | tools/process_deps ode/src/ > Makefile.deps
-       $(DEP_RULE) $(DRAWSTUFF_SRC) | tools/process_deps drawstuff/src/ >> Makefile.deps
-       $(DEP_RULE) $(ODE_TEST_SRC_CPP) | tools/process_deps ode/test/ >> Makefile.deps
-       $(DEP_RULE) $(DRAWSTUFF_TEST_SRC_CPP) | tools/process_deps drawstuff/dstest/ >> Makefile.deps
-
-include Makefile.deps
diff --git a/extern/ode/dist/Makefile.deps b/extern/ode/dist/Makefile.deps
deleted file mode 100644 (file)
index ad11f01..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,456 +0,0 @@
-ode/src/array.o: \
-  ode/src/array.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/error.h \
-  ode/src/array.h
-ode/src/error.o: \
-  ode/src/error.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h
-ode/src/memory.o: \
-  ode/src/memory.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/error.h
-ode/src/obstack.o: \
-  ode/src/obstack.cpp \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  ode/src/obstack.h \
-  ode/src/objects.h \
-  include/ode/mass.h \
-  ode/src/array.h
-ode/src/odemath.o: \
-  ode/src/odemath.cpp \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/odemath.h
-ode/src/matrix.o: \
-  ode/src/matrix.cpp \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/matrix.h
-ode/src/misc.o: \
-  ode/src/misc.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/matrix.h
-ode/src/rotation.o: \
-  ode/src/rotation.cpp \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h
-ode/src/mass.o: \
-  ode/src/mass.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h
-ode/src/ode.o: \
-  ode/src/ode.cpp \
-  ode/src/objects.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/mass.h \
-  ode/src/array.h \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  ode/src/joint.h \
-  ode/src/obstack.h \
-  ode/src/step.h
-ode/src/step.o: \
-  ode/src/step.cpp \
-  ode/src/objects.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/mass.h \
-  ode/src/array.h \
-  ode/src/joint.h \
-  include/ode/contact.h \
-  ode/src/obstack.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  ode/src/lcp.h
-ode/src/lcp.o: \
-  ode/src/lcp.cpp \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  ode/src/lcp.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/misc.h \
-  ode/src/mat.h \
-  include/ode/timer.h
-ode/src/joint.o: \
-  ode/src/joint.cpp \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  ode/src/joint.h \
-  ode/src/objects.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/mass.h \
-  ode/src/array.h \
-  include/ode/contact.h \
-  ode/src/obstack.h
-ode/src/space.o: \
-  ode/src/space.cpp \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/memory.h \
-  ode/src/objects.h \
-  include/ode/mass.h \
-  ode/src/array.h \
-  ode/src/geom_internal.h
-ode/src/geom.o: \
-  ode/src/geom.cpp \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  ode/src/objects.h \
-  ode/src/array.h \
-  ode/src/geom_internal.h
-ode/src/timer.o: \
-  ode/src/timer.cpp \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/timer.h
-ode/src/mat.o: \
-  ode/src/mat.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/memory.h \
-  ode/src/mat.h
-ode/src/testing.o: \
-  ode/src/testing.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  ode/src/testing.h \
-  ode/src/array.h
-ode/src/fastldlt.o: \
-  ode/src/fastldlt.c \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h
-ode/src/fastlsolve.o: \
-  ode/src/fastlsolve.c \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h
-ode/src/fastltsolve.o: \
-  ode/src/fastltsolve.c \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h
-ode/src/fastdot.o: \
-  ode/src/fastdot.c \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/error.h
-drawstuff/src/drawstuff.o: \
-  drawstuff/src/drawstuff.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h \
-  drawstuff/src/internal.h
-drawstuff/src/x11.o: \
-  drawstuff/src/x11.cpp \
-  include/ode/config.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h \
-  drawstuff/src/internal.h
-ode/test/test_ode.o: \
-  ode/test/test_ode.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h
-ode/test/test_chain2.o: \
-  ode/test/test_chain2.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_hinge.o: \
-  ode/test/test_hinge.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_slider.o: \
-  ode/test/test_slider.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_collision.o: \
-  ode/test/test_collision.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_boxstack.o: \
-  ode/test/test_boxstack.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_buggy.o: \
-  ode/test/test_buggy.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_joints.o: \
-  ode/test/test_joints.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_space.o: \
-  ode/test/test_space.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_I.o: \
-  ode/test/test_I.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_step.o: \
-  ode/test/test_step.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-ode/test/test_friction.o: \
-  ode/test/test_friction.cpp \
-  include/ode/ode.h \
-  include/ode/config.h \
-  include/ode/contact.h \
-  include/ode/common.h \
-  include/ode/error.h \
-  include/ode/memory.h \
-  include/ode/odemath.h \
-  include/ode/matrix.h \
-  include/ode/timer.h \
-  include/ode/rotation.h \
-  include/ode/mass.h \
-  include/ode/space.h \
-  include/ode/geom.h \
-  include/ode/misc.h \
-  include/ode/objects.h \
-  include/ode/odecpp.h \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
-drawstuff/dstest/dstest.o: \
-  drawstuff/dstest/dstest.cpp \
-  include/drawstuff/drawstuff.h \
-  include/drawstuff/version.h
diff --git a/extern/ode/dist/README b/extern/ode/dist/README
deleted file mode 100644 (file)
index 6b151d1..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,30 +0,0 @@
-The Open Dynamics Engine (ODE), Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.
--------------------------------------------------------------------------
-
-ODE is a free, industrial quality library for simulating articulated
-rigid body dynamics - for example ground vehicles, legged creatures,
-and moving objects in VR environments. It is fast, flexible, robust
-and platform independent, with advanced joints, contact with friction,
-and built-in collision detection.
-
-This library is free software; you can redistribute it and/or
-modify it under the terms of EITHER:
-  (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free
-      Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at
-      your option) any later version. The text of the GNU Lesser
-      General Public License is included with this library in the
-      file LICENSE.TXT.
-  (2) The BSD-style license that is included with this library in
-      the file LICENSE-BSD.TXT.
-
-This library is distributed in the hope that it will be useful,
-but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
-MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files
-LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.
-
-  * Installation instructions are in the INSTALL file
-
-  * The ODE web pages are at http://q12.org/ode/
-
-  * The ODE documentation is in the file ode/doc/ode.html, or you
-    can view it on the web at http://q12.org/ode/ode-docs.html
diff --git a/extern/ode/dist/README_BLENDER b/extern/ode/dist/README_BLENDER
deleted file mode 100644 (file)
index 64d9762..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,18 +0,0 @@
-Checked out from ODE cvs (http://q12.org) on or around
-Fri Oct 18 14:24:11 GMT 2002
-
-Note that ODE has its own build system. The source/ode/
-directory is traversed by Blender's source/Makefile. However
-source/ode/config/user-settings has to be set correctly
-depending on the target platform. This needs to be done in the
-source/Makefile which determines the proper platform, then copies
-the appropriate platform-specific user-settings.platform file to
-source/ode/config/user-settings. Currently source/ode/user-settings is
-for Linux.
-
-Don't change the source in this directory. This source code is
-maintained on the CVS server at http://q12.org and is provided here
-so that Blender developers can compile ODE without having to separately
-download and install it. This source code can and should periodically
-be synchronized (manually) with the source code at http://q12.org.
-
diff --git a/extern/ode/dist/config/README b/extern/ode/dist/config/README
deleted file mode 100644 (file)
index 0fa1806..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,41 +0,0 @@
-
-variable names used in the per-platform makefile configuration files:
-
-platform stuff
---------------
-
-WINDOWS                        set to 1 if this is a microsoft windows based platform
-
-filesystem stuff and commands
------------------------------
-
-THIS_DIR               prefix to run a command from the current directory
-DEL_CMD                        the name of the delete command
-
-compiler stuff
---------------
-
-CC                     the C/C++ compiler to use
-OBJ                    the object file extension
-C_FLAGS                        the standard set of compiler flags
-C_INC                  flag to add an include path
-C_OUT                  flag to specify the object file output
-C_EXEOUT               flag to specify the executable file output
-C_DEF                  flag to add a define
-C_OPT                  flag to set the optimization level
-OPT                    the optimization level to use
-
-library archiver
-----------------
-
-AR                     library archiver command
-RANLIB                 ranlib command, if necessary
-LIB_PREFIX             library file prefix
-LIB_SUFFIX             library file suffix
-LINK_OPENGL            link flags to link in windowing stuff and opengl
-LINK_MATH              link flags to link in the system math library
-
-windows specific stuff
-----------------------
-
-RC_RULE                        makefile rule to use for the resource compiler
diff --git a/extern/ode/dist/config/makefile.cygwin b/extern/ode/dist/config/makefile.cygwin
deleted file mode 100644 (file)
index de23b71..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,28 +0,0 @@
-WINDOWS=1
-THIS_DIR=./
-DEL_CMD=rm -f
-CC=gcc
-OBJ=.o
-C_FLAGS=-c -Wall -fno-exceptions -fno-rtti -DWIN32 -DCYGWIN
-C_INC=-I
-C_OUT=-o 
-C_EXEOUT=-o 
-C_DEF=-D
-C_OPT=-O
-AR=ar rc 
-RANLIB=
-LIB_PREFIX=lib
-LIB_SUFFIX=.a
-LINK_OPENGL=-lComctl32 -lkernel32 -luser32 -lgdi32 -lOpenGL32 -lGlu32
-LINK_MATH=-lm
-RC_RULE=windres -I rc -O coff $< $@
-
-ifeq ($(BUILD),release)
-OPT=2
-C_FLAGS+=-fomit-frame-pointer -ffast-math
-endif
-
-ifeq ($(BUILD),debug)
-OPT=0
-C_FLAGS+=-g
-endif
diff --git a/extern/ode/dist/config/makefile.mingw b/extern/ode/dist/config/makefile.mingw
deleted file mode 100644 (file)
index 4b18fb6..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,28 +0,0 @@
-WINDOWS=1
-THIS_DIR=
-DEL_CMD=tools\rm
-CC=gcc
-OBJ=.o
-C_FLAGS=-c -Wall -fno-exceptions -fno-rtti -DWIN32
-C_INC=-I
-C_OUT=-o 
-C_EXEOUT=-o 
-C_DEF=-D
-C_OPT=-O
-AR=ar rc 
-RANLIB=
-LIB_PREFIX=lib
-LIB_SUFFIX=.a
-LINK_OPENGL=-lComctl32 -lkernel32 -luser32 -lgdi32 -lOpenGL32 -lGlu32
-LINK_MATH=-lm
-RC_RULE=windres -I rc -O coff $< $@
-
-ifeq ($(BUILD),release)
-OPT=2
-C_FLAGS+=-fomit-frame-pointer -ffast-math
-endif
-
-ifeq ($(BUILD),debug)
-OPT=0
-C_FLAGS+=-g
-endif
diff --git a/extern/ode/dist/config/makefile.msvc b/extern/ode/dist/config/makefile.msvc
deleted file mode 100644 (file)
index 9d4da0b..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,27 +0,0 @@
-WINDOWS=1
-THIS_DIR=
-DEL_CMD=tools\rm
-CC=cl /nologo /DWIN32 /DMSVC /DSHAREDLIBEXPORT= /DSHAREDLIBIMPORT=
-OBJ=.obj
-C_FLAGS=/c /GR- /GX- /W3 /GF
-C_INC=/I
-C_OUT=/Fo
-C_EXEOUT=/Fe
-C_DEF=/D
-C_OPT=/O
-AR=lib /nologo /OUT:
-RANLIB=
-LIB_PREFIX=
-LIB_SUFFIX=.lib
-LINK_OPENGL=Comctl32.lib kernel32.lib user32.lib gdi32.lib OpenGL32.lib Glu32.lib
-LINK_MATH=
-RC_RULE=rc /r /fo$@ $<
-
-ifeq ($(BUILD),release)
-OPT=2
-C_FLAGS+=/Oy
-endif
-
-ifeq ($(BUILD),debug)
-OPT=d
-endif
diff --git a/extern/ode/dist/config/makefile.msvc-dll b/extern/ode/dist/config/makefile.msvc-dll
deleted file mode 100644 (file)
index fe49589..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,29 +0,0 @@
-WINDOWS=1
-THIS_DIR=
-DEL_CMD=tools\rm
-CC=cl /nologo /DWIN32 /DMSVC /DSHAREDLIBIMPORT=__declspec(dllimport) /DSHAREDLIBEXPORT=__declspec(dllexport)
-OBJ=.obj
-C_FLAGS=/c /GR- /GX- /W3 /GF
-C_INC=/I
-C_OUT=/Fo
-C_EXEOUT=/Fe
-C_DEF=/D
-C_OPT=/O
-AR=lib /nologo /OUT:
-RANLIB=
-LIB_PREFIX=
-LIB_SUFFIX=.lib
-LINK_OPENGL=Comctl32.lib kernel32.lib user32.lib gdi32.lib OpenGL32.lib Glu32.lib
-LINK_MATH=
-RC_RULE=rc /r /fo$@ $<
-
-ifeq ($(BUILD),release)
-OPT=2
-C_FLAGS+=/Oy
-endif
-
-ifeq ($(BUILD),debug)
-OPT=d
-endif
-
-ODE_LIB_AR_RULE=link /dll /nologo /SUBSYSTEM:WINDOWS /LIBPATH:"C:\Programme\Micros~2\VC98\Lib" /def:config/msvcdefs.def $(LINK_OPENGL) /OUT:$(patsubst %.lib,%.dll,$@)
diff --git a/extern/ode/dist/config/makefile.osx b/extern/ode/dist/config/makefile.osx
deleted file mode 100644 (file)
index 1d5e0f4..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,26 +0,0 @@
-THIS_DIR=./
-DEL_CMD=rm -f
-CC=cc
-OBJ=.o
-C_FLAGS=-c -Wall -fno-rtti -fno-exceptions -Wall -I/usr/X11R6/include
-C_INC=-I
-C_OUT=-o 
-C_EXEOUT=-o 
-C_DEF=-D
-C_OPT=-O
-AR=ar rc 
-RANLIB=ranlib
-LIB_PREFIX=lib
-LIB_SUFFIX=.a
-LINK_OPENGL=-L/usr/X11R6/lib -L/usr/X11/lib -L/usr/lib/X11R6 -L/usr/lib/X11 -lX11 -lGL -lGLU -lstdc++
-LINK_MATH=-lm
-
-ifeq ($(BUILD),release)
-OPT=2
-C_FLAGS+=-fomit-frame-pointer -ffast-math
-endif
-
-ifeq ($(BUILD),debug)
-OPT=0
-C_FLAGS+=-g
-endif
diff --git a/extern/ode/dist/config/makefile.unix-gcc b/extern/ode/dist/config/makefile.unix-gcc
deleted file mode 100644 (file)
index b9d0763..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,29 +0,0 @@
-THIS_DIR=./
-DEL_CMD=rm -f
-CC=gcc
-OBJ=.o
-C_FLAGS=-c -Wall -fno-rtti -fno-exceptions -Wall
-C_INC=-I
-C_OUT=-o 
-C_EXEOUT=-o 
-C_DEF=-D
-C_OPT=-O
-AR=ar rc 
-RANLIB=
-LIB_PREFIX=lib
-LIB_SUFFIX=.a
-LINK_OPENGL=-L/usr/X11R6/lib -L/usr/X11/lib -L/usr/lib/X11R6 -L/usr/lib/X11 -lX11 -lGL -lGLU
-LINK_MATH=-lm
-
-ifeq ($(BUILD),release)
-OPT=2
-C_FLAGS+=-fomit-frame-pointer -ffast-math
-endif
-
-ifeq ($(BUILD),debug)
-OPT=0
-C_FLAGS+=-g
-endif
-
-# some other possible flags:
-#   -malign-double -mpentiumpro -march=pentiumpro
diff --git a/extern/ode/dist/config/makefile.unix-generic b/extern/ode/dist/config/makefile.unix-generic
deleted file mode 100644 (file)
index f435e1a..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,24 +0,0 @@
-THIS_DIR=./
-DEL_CMD=rm -f
-CC=CC
-OBJ=.o
-C_FLAGS=-c
-C_INC=-I
-C_OUT=-o 
-C_EXEOUT=-o 
-C_DEF=-D
-C_OPT=-O
-AR=ar rc 
-RANLIB=
-LIB_PREFIX=lib
-LIB_SUFFIX=.a
-LINK_OPENGL=-L/usr/X11R6/lib -L/usr/X11/lib -L/usr/lib/X11R6 -L/usr/lib/X11 -lX11 -lGL -lGLU
-LINK_MATH=-lm
-
-ifeq ($(BUILD),release)
-OPT=2
-endif
-
-ifeq ($(BUILD),debug)
-OPT=0
-endif
diff --git a/extern/ode/dist/config/msvcdefs.def b/extern/ode/dist/config/msvcdefs.def
deleted file mode 100644 (file)
index 11258ab..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,228 +0,0 @@
-LIBRARY ODE
-EXPORTS
-dAreConnected
-dBodyAddForce
-dBodyAddForceAtPos
-dBodyAddForceAtRelPos
-dBodyAddRelForce
-dBodyAddRelForceAtPos
-dBodyAddRelForceAtRelPos
-dBodyAddRelTorque
-dBodyAddTorque
-dBodyCreate
-dBodyDestroy
-dBodyDisable
-dBodyEnable
-dBodyGetAngularVel
-dBodyGetData
-dBodyGetFiniteRotationAxis
-dBodyGetFiniteRotationMode
-dBodyGetForce
-dBodyGetGravityMode
-dBodyGetJoint
-dBodyGetLinearVel
-dBodyGetMass
-dBodyGetNumJoints
-dBodyGetPointVel
-dBodyGetPosRelPoint
-dBodyGetPosition
-dBodyGetQuaternion
-dBodyGetRelPointPos
-dBodyGetRelPointVel
-dBodyGetRotation
-dBodyGetTorque
-dBodyIsEnabled
-dBodySetAngularVel
-dBodySetData
-dBodySetFiniteRotationAxis
-dBodySetFiniteRotationMode
-dBodySetForce
-dBodySetGravityMode
-dBodySetLinearVel
-dBodySetMass
-dBodySetPosition
-dBodySetQuaternion
-dBodySetRotation
-dBodySetTorque
-dBodyVectorFromWorld
-dBodyVectorToWorld
-dBoxBox
-dBoxClass
-dBoxTouchesBox
-dCCylinderClass
-dClearUpperTriangle
-dCloseODE
-dClosestLineSegmentPoints
-dCollide
-dCreateBox
-dCreateCCylinder
-dCreateGeom
-dCreateGeomClass
-dCreateGeomGroup
-dCreateGeomTransform
-dCreatePlane
-dCreateSphere
-dError
-dFactorCholesky
-dFactorLDLT
-dGeomBoxGetLengths
-dGeomBoxSetLengths
-dGeomCCylinderGetParams
-dGeomCCylinderSetParams
-dGeomDestroy
-dGeomGetAABB
-dGeomGetBody
-dGeomGetClass
-dGeomGetClassData
-dGeomGetData
-dGeomGetPosition
-dGeomGetRotation
-dGeomGetSpaceAABB
-dGeomGroupAdd
-dGeomGroupGetGeom
-dGeomGroupGetNumGeoms
-dGeomGroupRemove
-dGeomPlaneGetParams
-dGeomPlaneSetParams
-dGeomSetBody
-dGeomSetData
-dGeomSetPosition
-dGeomSetRotation
-dGeomSphereGetRadius
-dGeomSphereSetRadius
-dGeomTransformClass
-dGeomTransformGetCleanup
-dGeomTransformGetGeom
-dGeomTransformSetCleanup
-dGeomTransformSetGeom
-dHashSpaceCreate
-dHashSpaceSetLevels
-dInfiniteAABB
-dInfinityValue
-dInvertPDMatrix
-dIsPositiveDefinite
-dJointAttach
-dJointCreateAMotor
-dJointCreateBall
-dJointCreateContact
-dJointCreateFixed
-dJointCreateHinge
-dJointCreateHinge2
-dJointCreateSlider
-dJointCreateUniversal
-dJointDestroy
-dJointGetAMotorAngle
-dJointGetAMotorAngleRate
-dJointGetAMotorAxis
-dJointGetAMotorAxisRel
-dJointGetAMotorMode
-dJointGetAMotorNumAxes
-dJointGetAMotorParam
-dJointGetBallAnchor
-dJointGetBody
-dJointGetData
-dJointGetHinge2Anchor
-dJointGetHinge2Angle1
-dJointGetHinge2Angle1Rate
-dJointGetHinge2Angle2Rate
-dJointGetHinge2Axis1
-dJointGetHinge2Axis2
-dJointGetHinge2Param
-dJointGetHingeAnchor
-dJointGetHingeAngle
-dJointGetHingeAngleRate
-dJointGetHingeAxis
-dJointGetHingeParam
-dJointGetSliderAxis
-dJointGetSliderParam
-dJointGetSliderPosition
-dJointGetSliderPositionRate
-dJointGetType
-dJointGetUniversalAnchor
-dJointGetUniversalAxis1
-dJointGetUniversalAxis2
-dJointGroupCreate
-dJointGroupDestroy
-dJointGroupEmpty
-dJointSetAMotorAngle
-dJointSetAMotorAxis
-dJointSetAMotorMode
-dJointSetAMotorNumAxes
-dJointSetAMotorParam
-dJointSetBallAnchor
-dJointSetData
-dJointSetFixed
-dJointSetHinge2Anchor
-dJointSetHinge2Axis1
-dJointSetHinge2Axis2
-dJointSetHinge2Param
-dJointSetHingeAnchor
-dJointSetHingeAxis
-dJointSetHingeParam
-dJointSetSliderAxis
-dJointSetSliderParam
-dJointSetUniversalAnchor
-dJointSetUniversalAxis1
-dJointSetUniversalAxis2
-dLDLTAddTL
-dLDLTRemove
-dMakeRandomMatrix
-dMakeRandomVector
-dMassAdd
-dMassAdjust
-dMassRotate
-dMassSetBox
-dMassSetCappedCylinder
-dMassSetParameters
-dMassSetSphere
-dMassSetZero
-dMassTranslate
-dMaxDifference
-dMultiply0
-dMultiply1
-dMultiply2
-dNormalize3
-dNormalize4
-dPlaneSpace
-dQFromAxisAndAngle
-dQMultiply0
-dQMultiply1
-dQMultiply2
-dQMultiply3
-dQSetIdentity
-dQtoR
-dRFrom2Axes
-dRFromAxisAndAngle
-dRFromEulerAngles
-dRSetIdentity
-dRandInt
-dRandReal
-dRandSetSeed
-dRemoveRowCol
-dRtoQ
-dSetMessageHandler
-dSetZero
-dSimpleSpaceCreate
-dSolveCholesky
-dSolveLDLT
-dSpaceAdd
-dSpaceCollide
-dSpaceDestroy
-dSpaceQuery
-dSpaceRemove
-dSphereClass
-dTestMatrixComparison
-dTestRand
-dTestSolveLCP
-dWorldCreate
-dWorldDestroy
-dWorldGetCFM
-dWorldGetERP
-dWorldGetGravity
-dWorldImpulseToForce
-dWorldSetCFM
-dWorldSetERP
-dWorldSetGravity
-dWorldStep
-dWorldStep 
-dWtoDQ
diff --git a/extern/ode/dist/config/user-settings b/extern/ode/dist/config/user-settings
deleted file mode 100644 (file)
index d632eba..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,31 +0,0 @@
-# ODE user settings: the following variables must be set by the user
-
-# (1) the platform to use. this name should have a corresponding
-#     makefile.PLATFORM file. currently supported platforms are:
-#       msvc           microsoft visual C/C++
-#       msvc-dll       microsoft visual C/C++, create a DLL
-#       mingw          minimalist GNU for windows
-#       cygwin         cygnus GNU for windows
-#       unix-gcc       GNU gcc on unix
-#       unix-generic   generic unix compiler. you may need to edit the CC
-#                      variable in makefile.unix-generic
-#      osx             Mac OS-X, with the gnu compiler.
-
-PLATFORM=unix-gcc
-
-# (2) the floating point precision to use (either "SINGLE" or "DOUBLE")
-
-PRECISION=SINGLE
-#PRECISION=DOUBLE
-
-# (3) the library type to build (either "debug" if you are doing development,
-#     or "release" for the optimized library)
-
-#BUILD=debug
-BUILD=release
-
-# (4) if you are using an old version of MS-Windows that has command line
-#     length limitations then you will need to set this to "1". otherwise,
-#     leave it at "0".
-
-WINDOWS16=0
diff --git a/extern/ode/dist/config/user-settings.example b/extern/ode/dist/config/user-settings.example
deleted file mode 100644 (file)
index 0b0d480..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,31 +0,0 @@
-# ODE user settings: the following variables must be set by the user
-
-# (1) the platform to use. this name should have a corresponding
-#     makefile.PLATFORM file. currently supported platforms are:
-#       msvc           microsoft visual C/C++
-#       msvc-dll       microsoft visual C/C++, create a DLL
-#       mingw          minimalist GNU for windows
-#       cygwin         cygnus GNU for windows
-#       unix-gcc       GNU gcc on unix
-#       unix-generic   generic unix compiler. you may need to edit the CC
-#                      variable in makefile.unix-generic
-#      osx             Mac OS-X, with the gnu compiler.
-
-PLATFORM=unix-gcc
-
-# (2) the floating point precision to use (either "SINGLE" or "DOUBLE")
-
-#PRECISION=SINGLE
-PRECISION=DOUBLE
-
-# (3) the library type to build (either "debug" if you are doing development,
-#     or "release" for the optimized library)
-
-#BUILD=debug
-BUILD=release
-
-# (4) if you are using an old version of MS-Windows that has command line
-#     length limitations then you will need to set this to "1". otherwise,
-#     leave it at "0".
-
-WINDOWS16=0
diff --git a/extern/ode/dist/configurator.c b/extern/ode/dist/configurator.c
deleted file mode 100644 (file)
index 8129716..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,437 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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- *                                                                       *
- * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
- * modify it under the terms of EITHER:                                  *
- *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
- *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
- *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
- *       General Public License is included with this library in the     *
- *       file LICENSE.TXT.                                               *
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- *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
- *                                                                       *
- * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-/*
-
-this program discovers some system configuration stuff, prior to compiling
-ODE. the usage is:
-
-  configurator <config.h-file-to-generate> <compiler-command-line>
-       <delete-command-line> <THIS_DIR-variable>
-
-this program looks long, but it really has an extremely simple structure and
-should be very easy for anyone to modify. it should be very portable as it
-is written in straight ANSI C and only uses the following library functions:
-  * printf
-  * fopen (assumes 0 returned on failure)
-  * fclose
-  * fprintf
-  * system
-  * exit
-except where stated, we do not assume anything about the return codes from
-these functions.
-
-why didn't i just use GNU autoconf? :
-  * autoconf needs a bourne shell and a bunch of other tools that windows
-    users may not have.
-  * i like reinventing the wheel.
-
-*/
-
-#include <stdio.h>
-
-/****************************************************************************/
-/* project constants */
-
-#define SETUP_SHLIB_DEFS \
-  "#ifndef SHAREDLIBIMPORT\n" \
-  "#define SHAREDLIBIMPORT\n" \
-  "#endif\n" \
-  "#ifndef SHAREDLIBEXPORT\n" \
-  "#define SHAREDLIBEXPORT\n" \
-  "#endif\n"
-
-/* the config.h header */
-char *config_h_part1 =
-"/* per-machine configuration. this file is automatically generated. */\n"
-"\n"
-"#ifndef _ODE_CONFIG_H_\n"
-"#define _ODE_CONFIG_H_\n"
-"\n"
-"/* shared lib definitions */\n"
-SETUP_SHLIB_DEFS
-"\n"
-"/* standard system headers */\n";
-
-
-char *config_h_part2 =
-"\n"
-"#ifdef __cplusplus\n"
-"extern \"C\" {\n"
-"#endif\n"
-"\n";
-
-/* the config.h footer */
-char *config_h_footer =
-"#ifdef __cplusplus\n"
-"}\n"
-"#endif\n"
-"#endif\n";
-
-/****************************************************************************/
-/* implementations of some string functions. these are prefixed with 'x'
- * to prevent any conflicts with built-in functions.
- */
-
-#define strcpy xstrcpy
-void xstrcpy (char *dest, char *src)
-{
-  while (*src) *dest++ = *src++;
-  *dest = 0;
-}
-
-
-#define strcat xstrcat
-void xstrcat (char *dest, char *src)
-{
-  while (*dest) dest++;
-  while (*src) *dest++ = *src++;
-  *dest = 0;
-}
-
-/****************************************************************************/
-/* utility functions */
-
-/* print an error message and exit */
-
-void fatal_error (char *message)
-{
-  printf ("\n*** configurator failed: %s.\n\n"
-         "please fix your configuration and try again.\n"
-         "if you have to fix the configurator program or the makefiles, "
-         "please email\n"
-         "your changes to the ODE mailing list (ode@q12.org).\n\n", message);
-  exit (0);
-}
-
-
-/* open a file, generate an error if it can't be done */
-
-FILE * xfopen (char *filename, char *mode)
-{
-  FILE *f;
-  f = fopen (filename,mode);
-  if (!f) fatal_error ("can not open a file");
-  return f;
-}
-
-
-/* return 1 if the file exists or 0 if not */
-
-int file_exists (char *filename)
-{
-  FILE *f;
-  f = fopen (filename,"rb");
-  if (f) fclose (f);
-  return (f != 0);
-}
-
-
-/* write a string to a new file */
-
-void write_to_file (char *filename, char *s)
-{
-  FILE *f = xfopen (filename,"wt");
-  fprintf (f,"%s",s);
-  fclose (f);
-}
-
-
-/* write a comment to a header file */
-
-void write_header_comment (FILE *file, char *description)
-{
-  fprintf (file,"/* %s */\n",description);
-  printf ("%s ...\n",description);
-}
-
-
-/* delete a file */
-
-char *delete_cmd_line = 0;
-void delete_file (char *filename)
-{
-  char cmd[1000];
-  strcpy (cmd,delete_cmd_line);
-  strcat (cmd," ");
-  strcat (cmd,filename);
-  printf ("%s\n",cmd);
-  system (cmd);
-}
-
-
-/* run a compile command */
-
-char *compile_cmd_line = 0;
-void compile (char *output, char *input)
-{
-  char cmd[1000];
-  strcpy (cmd,compile_cmd_line);
-  strcat (cmd,output);
-  strcat (cmd," ");
-  strcat (cmd,input);
-  printf ("%s\n",cmd);
-  system (cmd);
-}
-
-
-/* run a program we've just compiled */
-
-char *run_prefix = "";
-void run (char *filename)
-{
-  char cmd[1000];
-  strcpy (cmd,run_prefix);
-  strcat (cmd,filename);
-  printf ("%s\n",cmd);
-  system (cmd);
-}
-
-/****************************************************************************/
-/* system tests */
-
-void check_if_this_is_a_pentium (FILE *file)
-{
-  write_header_comment (file,"is this a pentium on a gcc-based platform?");
-  write_to_file ("ctest.c",
-                "int main() {\n"
-                "  asm (\"mov $0,%%eax\\n cpuid\\n\" : : : \"%eax\");\n"
-                "  return 0;\n"
-                "}\n");
-  delete_file ("ctest.exe");
-  compile ("ctest.exe","ctest.c");
-  if (file_exists ("ctest.exe")) {
-    fprintf (file,"#define PENTIUM 1\n\n");
-  }
-  else {
-    fprintf (file,"/* #define PENTIUM 1 -- not a pentium */\n\n");
-  }
-
-  delete_file ("ctest.c");
-  delete_file ("ctest.exe");
-}
-
-/****************************************************************************/
-/* tests: standard headers */
-
-void get_all_standard_headers (FILE *file)
-{
-  int i;
-  FILE *f;
-  char *header[7] = {"stdio.h", "stdlib.h", "math.h", "string.h",
-                    "stdarg.h", "malloc.h", "alloca.h"};
-
-  for (i=0; i < sizeof(header)/sizeof(char*); i++) {
-    FILE *f = xfopen ("ctest.c","wt");
-    fprintf (f,"#include <%s>\nint main() { return 0; }\n",header[i]);
-    fclose (f);
-    delete_file ("ctest.exe");
-    compile ("ctest.exe","ctest.c");
-    if (file_exists ("ctest.exe")) {
-      fprintf (file,"#include <%s>\n",header[i]);
-    }
-  }
-
-  delete_file ("ctest.c");
-  delete_file ("ctest.exe");
-}
-
-/****************************************************************************/
-/* tests: typedefs and constants for ODE */
-
-void get_ODE_integer_typedefs (FILE *file)
-{
-  write_header_comment (file,"integer types (we assume int >= 32 bits)");
-  if (sizeof(char) != 1) fatal_error ("expecting sizeof(char) == 1");
-  if (sizeof(int) < 4) fatal_error ("expecting sizeof(int) >= 4");
-  fprintf (file,"typedef char int8;\ntypedef unsigned char uint8;\n");
-  if (sizeof(short) == 4) {
-    fprintf (file,"typedef short int32;\ntypedef unsigned short uint32;\n");
-  }
-  else if (sizeof(int) == 4) {
-    fprintf (file,"typedef int int32;\ntypedef unsigned int uint32;\n");
-  }
-  else {
-    fatal_error ("can not find 4 byte integer type");
-  }
-  fprintf (file,"\n"
-          "/* an integer type that we can safely cast a pointer to and\n"
-          " * from without loss of bits.\n"
-          " */\n");
-  if (sizeof(short) == sizeof(void*)) {
-    fprintf (file,"typedef unsigned short intP;\n");
-  }
-  else if (sizeof(int) == sizeof(void*)) {
-    fprintf (file,"typedef unsigned int intP;\n");
-  }
-  else if (sizeof(long int) == sizeof(void*)) {
-    fprintf (file,"typedef unsigned long int intP;\n");
-  }
-  fprintf (file,"\n");
-}
-
-
-void get_ODE_float_stuff (FILE *file)
-{
-  char *suffix,*type;
-  int i;
-  FILE *f;
-
-#define SHARED_LIB_SPEC_DECISION \
-    "#if defined SHARED_CONFIG_H_INCLUDED_FROM_DEFINING_FILE\n" \
-    "  #define GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC SHAREDLIBEXPORT\n" \
-    "#else \n" \
-    "  #define GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC SHAREDLIBIMPORT\n" \
-    "#endif\n"
-
-#define UNDEF_SHAREDLIB_SPEC "\n#undef GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC\n"
-
-#ifdef dSINGLE
-
-#define INFBYTES SHARED_LIB_SPEC_DECISION "union dInfBytes { unsigned char c[4]; float f; };\nextern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC union dInfBytes dInfinityValue;\n#define dInfinity (dInfinityValue.f)"
-
-  char *inc[6] = {"#include <math.h>",
-                  "#include <math.h>",
-                  "",
-                  "",
-                  "",
-                  ""};
-  char *decl[6] = {
-    "SHAREDLIBEXPORT double dInfinityValue = HUGE_VALF;",
-    "SHAREDLIBEXPORT double dInfinityValue = HUGE_VAL;",
-    "SHAREDLIBEXPORT union dInfBytes dInfinityValue = {{0x7f,0x80,0,0}};",
-    "SHAREDLIBEXPORT union dInfBytes dInfinityValue = {{0,0,0x80,0x7f}};",
-    "SHAREDLIBEXPORT double dInfinityValue = 1.0f/0.0f;",
-    "SHAREDLIBEXPORT double dInfinityValue = 1e20f;"};
-  char *inf[6] = {
-    SHARED_LIB_SPEC_DECISION "extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC double dInfinityValue;\n#define dInfinity dInfinityValue" UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    SHARED_LIB_SPEC_DECISION "extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC double dInfinityValue;\n#define dInfinity dInfinityValue" UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    INFBYTES UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    INFBYTES UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    SHARED_LIB_SPEC_DECISION "extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC double dInfinityValue;\n#define dInfinity dInfinityValue" UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    SHARED_LIB_SPEC_DECISION "extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC double dInfinityValue;\n#define dInfinity dInfinityValue" UNDEF_SHAREDLIB_SPEC};
-
-#else /* not dSINGLE, must be dDOUBLE */
-
-#define INFBYTES SHARED_LIB_SPEC_DECISION "union dInfBytes { unsigned char c[8]; double d; };\nextern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC union dInfBytes dInfinityValue;\n#define dInfinity (dInfinityValue.d)"
-
-  char *inc[5] = {
-    "#include <math.h>",
-    "",
-    "",
-    "",
-    ""};
-  char *decl[5] = {
-    "SHAREDLIBEXPORT double dInfinityValue = HUGE_VAL;",
-    "SHAREDLIBEXPORT union dInfBytes dInfinityValue = {{0x7f,0xf0,0,0,0,0,0,0}};",
-    "SHAREDLIBEXPORT union dInfBytes dInfinityValue = {{0,0,0,0,0,0,0xf0,0x7f}};",
-    "SHAREDLIBEXPORT double dInfinityValue = 1.0/0.0;",
-    "SHAREDLIBEXPORT double dInfinityValue = 1e20;"};
-  char *inf[5] = {
-    SHARED_LIB_SPEC_DECISION "extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC double dInfinityValue;\n#define dInfinity dInfinityValue" UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    INFBYTES UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    INFBYTES UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    SHARED_LIB_SPEC_DECISION "extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC double dInfinityValue;\n#define dInfinity dInfinityValue" UNDEF_SHAREDLIB_SPEC,
-    SHARED_LIB_SPEC_DECISION "extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC double dInfinityValue;\n#define dInfinity dInfinityValue" UNDEF_SHAREDLIB_SPEC};
-#endif
-
-  write_header_comment (file,"select the base floating point type");
-#ifdef dSINGLE
-  fprintf (file,"#define dSINGLE 1\n\n");
-  type = "float";
-  suffix = "f";
-#else
-  fprintf (file,"#define dDOUBLE 1\n\n");
-  type = "double";
-  suffix = "";
-#endif
-
-  /* infinity */
-  write_header_comment (file,"the floating point infinity");
-
-  /* try the different infinity constants until one works */
-  for (i=0; i < sizeof(inf)/sizeof(char*); i++) {
-    f = xfopen ("ctest.c","wt");
-    fprintf (f,
-            "#include <stdio.h>\n"
-            "#define SHARED_CONFIG_H_INCLUDED_FROM_DEFINING_FILE 1\n"
-            SETUP_SHLIB_DEFS
-            "%s\n"
-            "%s\n"
-            "%s\n"
-            "int main() {\n"
-            "  if (dInfinity > 1e10%s && -dInfinity < -1e10%s &&\n"
-            "      -dInfinity < dInfinity) {\n"
-            "    FILE *f = fopen (\"data\",\"wt\");\n"
-            "    fprintf (f,\"foo\\n\");\n"
-            "    fclose (f);\n"
-            "  }\n"
-            "  return 0;\n"
-            "}\n"
-            ,inc[i],inf[i],decl[i],suffix,suffix);
-    fclose (f);
-    delete_file ("data");
-    compile ("ctest.exe","ctest.c");
-    run ("ctest.exe");
-    if (file_exists ("data")) {
-      fprintf (file,"#define DINFINITY_DECL %s\n",decl[i]);
-      fprintf (file,"%s\n\n",inf[i]);
-      delete_file ("ctest.c");
-      delete_file ("ctest.exe");
-      delete_file ("data");
-      return;
-    }
-  }
-
-  fatal_error ("can't determine dInfinity constant");
-}
-
-/****************************************************************************/
-
-int main (int argc, char **argv)
-{
-  FILE *file;
-
-  if (argc < 4 || argc > 5)
-    fatal_error ("configurator expects 3 or 4 arguments");
-  compile_cmd_line = argv[2];
-  delete_cmd_line = argv[3];
-  if (argc >= 5) run_prefix = argv[4];
-
-  /* check some defines we should have been compiled with */
-#if !defined(dSINGLE) && !defined(dDOUBLE)
-  fatal_error ("you must set PRECISION to either SINGLE or DOUBLE");
-#endif
-
-  file = xfopen (argv[1],"wt");
-  fprintf (file,config_h_part1);
-  get_all_standard_headers (file);
-  fprintf (file,config_h_part2);
-  check_if_this_is_a_pentium (file);
-  get_ODE_integer_typedefs (file);
-  get_ODE_float_stuff (file);
-  fprintf (file,config_h_footer);
-  fclose (file);
-
-  printf ("\n*** configurator succeeded ***\n\n");
-  return 0;
-}
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/README b/extern/ode/dist/include/ode/README
deleted file mode 100644 (file)
index aaedfcc..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,18 +0,0 @@
-
-this is the public C interface to the ODE library.
-
-all these files should be includable from C, i.e. they should not use any
-C++ features. everything should be protected with
-
-       #ifdef __cplusplus
-       extern "C" {
-       #endif
-
-       ...
-
-       #ifdef __cplusplus
-       }
-       #endif
-
-the only exception is the odecpp.h file, which defines a C++ wrapper for
-the C interface. remember to keep this in sync!
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/common.h b/extern/ode/dist/include/ode/common.h
deleted file mode 100644 (file)
index bd29d90..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,307 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_COMMON_H_
-#define _ODE_COMMON_H_
-
-#include <ode/config.h>
-#include <ode/error.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-
-/* configuration stuff */
-
-/* the efficient alignment. most platforms align data structures to some
- * number of bytes, but this is not always the most efficient alignment.
- * for example, many x86 compilers align to 4 bytes, but on a pentium it
- * is important to align doubles to 8 byte boundaries (for speed), and
- * the 4 floats in a SIMD register to 16 byte boundaries. many other
- * platforms have similar behavior. setting a larger alignment can waste
- * a (very) small amount of memory. NOTE: this number must be a power of
- * two. this is set to 16 by default.
- */
-#define EFFICIENT_ALIGNMENT 16
-
-
-/* constants */
-
-/* pi and 1/sqrt(2) are defined here if necessary because they don't get
- * defined in <math.h> on some platforms (like MS-Windows)
- */
-
-#ifndef M_PI
-#define M_PI REAL(3.1415926535897932384626433832795029)
-#endif
-#ifndef M_SQRT1_2
-#define M_SQRT1_2 REAL(0.7071067811865475244008443621048490)
-#endif
-
-
-/* debugging:
- *   IASSERT  is an internal assertion, i.e. a consistency check. if it fails
- *            we want to know where.
- *   UASSERT  is a user assertion, i.e. if it fails a nice error message
- *            should be printed for the user.
- *   AASSERT  is an arguments assertion, i.e. if it fails "bad argument(s)"
- *            is printed.
- *   DEBUGMSG just prints out a message
- */
-
-#ifndef dNODEBUG
-#ifdef __GNUC__
-#define dIASSERT(a) if (!(a)) dDebug (d_ERR_IASSERT, \
-  "assertion \"" #a "\" failed in %s() [%s]",__FUNCTION__,__FILE__);
-#define dUASSERT(a,msg) if (!(a)) dDebug (d_ERR_UASSERT, \
-  msg " in %s()", __FUNCTION__);
-#define dDEBUGMSG(msg) dMessage (d_ERR_UASSERT, \
-  msg " in %s()", __FUNCTION__);
-#else
-#define dIASSERT(a) if (!(a)) dDebug (d_ERR_IASSERT, \
-  "assertion \"" #a "\" failed in %s:%d",__FILE__,__LINE__);
-#define dUASSERT(a,msg) if (!(a)) dDebug (d_ERR_UASSERT, \
-  msg " (%s:%d)", __FILE__,__LINE__);
-#define dDEBUGMSG(msg) dMessage (d_ERR_UASSERT, \
-  msg " (%s:%d)", __FILE__,__LINE__);
-#endif
-#else
-#define dIASSERT(a) ;
-#define dUASSERT(a,msg) ;
-#define dDEBUGMSG(msg) ;
-#endif
-#define dAASSERT(a) dUASSERT(a,"Bad argument(s)")
-
-/* floating point data type, vector, matrix and quaternion types */
-
-#if defined(dSINGLE)
-typedef float dReal;
-#elif defined(dDOUBLE)
-typedef double dReal;
-#else
-#error You must #define dSINGLE or dDOUBLE
-#endif
-
-
-/* round an integer up to a multiple of 4, except that 0 and 1 are unmodified
- * (used to compute matrix leading dimensions)
- */
-#define dPAD(a) (((a) > 1) ? ((((a)-1)|3)+1) : (a))
-
-/* these types are mainly just used in headers */
-typedef dReal dVector3[4];
-typedef dReal dVector4[4];
-typedef dReal dMatrix3[4*3];
-typedef dReal dMatrix4[4*4];
-typedef dReal dMatrix6[8*6];
-typedef dReal dQuaternion[4];
-
-
-/* precision dependent scalar math functions */
-
-#if defined(dSINGLE)
-
-#define REAL(x) (x ## f)                       /* form a constant */
-#define dRecip(x) ((float)(1.0f/(x)))          /* reciprocal */
-#define dSqrt(x) ((float)sqrt(x))              /* square root */
-#define dRecipSqrt(x) ((float)(1.0f/sqrt(x)))  /* reciprocal square root */
-#define dSin(x) ((float)sin(x))                        /* sine */
-#define dCos(x) ((float)cos(x))                        /* cosine */
-#define dFabs(x) ((float)fabs(x))              /* absolute value */
-#define dAtan2(y,x) ((float)atan2((y),(x)))    /* arc tangent with 2 args */
-
-#elif defined(dDOUBLE)
-
-#define REAL(x) (x)
-#define dRecip(x) (1.0/(x))
-#define dSqrt(x) sqrt(x)
-#define dRecipSqrt(x) (1.0/sqrt(x))
-#define dSin(x) sin(x)
-#define dCos(x) cos(x)
-#define dFabs(x) fabs(x)
-#define dAtan2(y,x) atan2((y),(x))
-
-#else
-#error You must #define dSINGLE or dDOUBLE
-#endif
-
-
-/* utility */
-
-
-/* round something up to be a multiple of the EFFICIENT_ALIGNMENT */
-
-#define dEFFICIENT_SIZE(x) ((((x)-1)|(EFFICIENT_ALIGNMENT-1))+1)
-
-
-/* alloca aligned to the EFFICIENT_ALIGNMENT. note that this can waste
- * up to 15 bytes per allocation, depending on what alloca() returns.
- */
-
-#define dALLOCA16(n) \
-  ((char*)dEFFICIENT_SIZE(((int)(alloca((n)+(EFFICIENT_ALIGNMENT-1))))))
-
-
-/* internal object types (all prefixed with `dx') */
-
-struct dxWorld;                /* dynamics world */
-struct dxSpace;                /* collision space */
-struct dxBody;         /* rigid body (dynamics object) */
-struct dxGeom;         /* geometry (collision object) */
-struct dxJoint;
-struct dxJointNode;
-struct dxJointGroup;
-
-typedef struct dxWorld *dWorldID;
-typedef struct dxSpace *dSpaceID;
-typedef struct dxBody *dBodyID;
-typedef struct dxGeom *dGeomID;
-typedef struct dxJoint *dJointID;
-typedef struct dxJointGroup *dJointGroupID;
-
-
-/* error numbers */
-
-enum {
-  d_ERR_UNKNOWN = 0,           /* unknown error */
-  d_ERR_IASSERT,               /* internal assertion failed */
-  d_ERR_UASSERT,               /* user assertion failed */
-  d_ERR_LCP                    /* user assertion failed */
-};
-
-
-/* joint type numbers */
-
-enum {
-  dJointTypeNone = 0,          /* or "unknown" */
-  dJointTypeBall,
-  dJointTypeHinge,
-  dJointTypeSlider,
-  dJointTypeContact,
-  dJointTypeUniversal,
-  dJointTypeHinge2,
-  dJointTypeFixed,
-  dJointTypeNull,
-  dJointTypeAMotor
-};
-
-
-/* an alternative way of setting joint parameters, using joint parameter
- * structures and member constants. we don't actually do this yet.
- */
-
-/*
-typedef struct dLimot {
-  int mode;
-  dReal lostop, histop;
-  dReal vel, fmax;
-  dReal fudge_factor;
-  dReal bounce, soft;
-  dReal suspension_erp, suspension_cfm;
-} dLimot;
-
-enum {
-  dLimotLoStop         = 0x0001,
-  dLimotHiStop         = 0x0002,
-  dLimotVel            = 0x0004,
-  dLimotFMax           = 0x0008,
-  dLimotFudgeFactor    = 0x0010,
-  dLimotBounce         = 0x0020,
-  dLimotSoft           = 0x0040
-};
-*/
-
-
-/* standard joint parameter names. why are these here? - because we don't want
- * to include all the joint function definitions in joint.cpp. hmmmm.
- * MSVC complains if we call D_ALL_PARAM_NAMES_X with a blank second argument,
- * which is why we have the D_ALL_PARAM_NAMES macro as well. please copy and
- * paste between these two.
- */
-
-#define D_ALL_PARAM_NAMES(start) \
-  /* parameters for limits and motors */ \
-  dParamLoStop = start, \
-  dParamHiStop, \
-  dParamVel, \
-  dParamFMax, \
-  dParamFudgeFactor, \
-  dParamBounce, \
-  dParamCFM, \
-  dParamStopERP, \
-  dParamStopCFM, \
-  /* parameters for suspension */ \
-  dParamSuspensionERP, \
-  dParamSuspensionCFM,
-
-#define D_ALL_PARAM_NAMES_X(start,x) \
-  /* parameters for limits and motors */ \
-  dParamLoStop ## x = start, \
-  dParamHiStop ## x, \
-  dParamVel ## x, \
-  dParamFMax ## x, \
-  dParamFudgeFactor ## x, \
-  dParamBounce ## x, \
-  dParamCFM ## x, \
-  dParamStopERP ## x, \
-  dParamStopCFM ## x, \
-  /* parameters for suspension */ \
-  dParamSuspensionERP ## x, \
-  dParamSuspensionCFM ## x,
-
-enum {
-  D_ALL_PARAM_NAMES(0)
-  D_ALL_PARAM_NAMES_X(0x100,2)
-  D_ALL_PARAM_NAMES_X(0x200,3)
-
-  /* add a multiple of this constant to the basic parameter numbers to get
-   * the parameters for the second, third etc axes.
-   */
-  dParamGroup=0x100
-};
-
-
-/* angular motor mode numbers */
-
-enum{
-  dAMotorUser = 0,
-  dAMotorEuler = 1
-};
-
-
-/* joint force feedback information */
-
-typedef struct dJointFeedback {
-  dVector3 f1;         // force applied to body 1
-  dVector3 t1;         // torque applied to body 1
-  dVector3 f2;         // force applied to body 2
-  dVector3 t2;         // torque applied to body 2
-} dJointFeedback;
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/contact.h b/extern/ode/dist/include/ode/contact.h
deleted file mode 100644 (file)
index 6fc66a1..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,91 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
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- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_CONTACT_H_
-#define _ODE_CONTACT_H_
-
-#include <ode/common.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-
-enum {
-  dContactMu2          = 0x001,
-  dContactFDir1                = 0x002,
-  dContactBounce       = 0x004,
-  dContactSoftERP      = 0x008,
-  dContactSoftCFM      = 0x010,
-  dContactMotion1      = 0x020,
-  dContactMotion2      = 0x040,
-  dContactSlip1                = 0x080,
-  dContactSlip2                = 0x100,
-
-  dContactApprox0      = 0x0000,
-  dContactApprox1_1    = 0x1000,
-  dContactApprox1_2    = 0x2000,
-  dContactApprox1      = 0x3000
-};
-
-
-typedef struct dSurfaceParameters {
-  /* must always be defined */
-  int mode;
-  dReal mu;
-
-  /* only defined if the corresponding flag is set in mode */
-  dReal mu2;
-  dReal bounce;
-  dReal bounce_vel;
-  dReal soft_erp;
-  dReal soft_cfm;
-  dReal motion1,motion2;
-  dReal slip1,slip2;
-} dSurfaceParameters;
-
-
-/* contact info set by collision functions */
-
-typedef struct dContactGeom {
-  dVector3 pos;
-  dVector3 normal;
-  dReal depth;
-  dGeomID g1,g2;
-} dContactGeom;
-
-
-/* contact info used by contact joint */
-
-typedef struct dContact {
-  dSurfaceParameters surface;
-  dContactGeom geom;
-  dVector3 fdir1;
-} dContact;
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/error.h b/extern/ode/dist/include/ode/error.h
deleted file mode 100644 (file)
index 1350bbc..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,64 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
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- * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
- *                                                                       *
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- *************************************************************************/
-
-/* this comes from the `reuse' library. copy any changes back to the source */
-
-#ifndef _ODE_ERROR_H_
-#define _ODE_ERROR_H_
-
-#include <ode/config.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-/* all user defined error functions have this type. error and debug functions
- * should not return.
- */
-typedef void dMessageFunction (int errnum, const char *msg, va_list ap);
-
-/* set a new error, debug or warning handler. if fn is 0, the default handlers
- * are used.
- */
-void dSetErrorHandler (dMessageFunction *fn);
-void dSetDebugHandler (dMessageFunction *fn);
-void dSetMessageHandler (dMessageFunction *fn);
-
-/* return the current error, debug or warning handler. if the return value is
- * 0, the default handlers are in place.
- */
-dMessageFunction *dGetErrorHandler();
-dMessageFunction *dGetDebugHandler();
-dMessageFunction *dGetMessageHandler();
-
-/* generate a fatal error, debug trap or a message. */
-void dError (int num, const char *msg, ...);
-void dDebug (int num, const char *msg, ...);
-void dMessage (int num, const char *msg, ...);
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/geom.h b/extern/ode/dist/include/ode/geom.h
deleted file mode 100644 (file)
index 20fc899..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,153 +0,0 @@
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- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_GEOM_H_
-#define _ODE_GEOM_H_
-
-#include <ode/common.h>
-#include <ode/space.h>
-#include <ode/contact.h>
-
-#if defined SHARED_GEOM_H_INCLUDED_FROM_DEFINING_FILE
-#define GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC SHAREDLIBEXPORT
-#else 
-#define GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC SHAREDLIBIMPORT
-#endif
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-/* ************************************************************************ */
-/* utility functions */
-
-void dClosestLineSegmentPoints (const dVector3 a1, const dVector3 a2,
-                               const dVector3 b1, const dVector3 b2,
-                               dVector3 cp1, dVector3 cp2);
-
-int dBoxTouchesBox (const dVector3 _p1, const dMatrix3 R1,
-                   const dVector3 side1, const dVector3 _p2,
-                   const dMatrix3 R2, const dVector3 side2);
-
-void dInfiniteAABB (dGeomID geom, dReal aabb[6]);
-void dCloseODE();
-
-/* ************************************************************************ */
-/* standard classes */
-
-/* class numbers */
-extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC int dSphereClass;
-extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC int dBoxClass;
-extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC int dCCylinderClass;
-extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC int dPlaneClass;
-extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC int dGeomGroupClass;
-extern GLOBAL_SHAREDLIB_SPEC int dGeomTransformClass;
-
-/* constructors */
-dGeomID dCreateSphere (dSpaceID space, dReal radius);
-dGeomID dCreateBox (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz);
-dGeomID dCreatePlane (dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d);
-dGeomID dCreateCCylinder (dSpaceID space, dReal radius, dReal length);
-dGeomID dCreateGeomGroup (dSpaceID space);
-
-/* set geometry parameters */
-void dGeomSphereSetRadius (dGeomID sphere, dReal radius);
-void dGeomBoxSetLengths (dGeomID box, dReal lx, dReal ly, dReal lz);
-void dGeomPlaneSetParams (dGeomID plane, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d);
-void dGeomCCylinderSetParams (dGeomID ccylinder, dReal radius, dReal length);
-
-/* get geometry parameters */
-int   dGeomGetClass (dGeomID);
-dReal dGeomSphereGetRadius (dGeomID sphere);
-void  dGeomBoxGetLengths (dGeomID box, dVector3 result);
-void  dGeomPlaneGetParams (dGeomID plane, dVector4 result);
-void  dGeomCCylinderGetParams (dGeomID ccylinder,
-                              dReal *radius, dReal *length);
-
-/* general functions */
-void dGeomSetData (dGeomID, void *);
-void *dGeomGetData (dGeomID);
-void dGeomSetBody (dGeomID, dBodyID);
-dBodyID dGeomGetBody (dGeomID);
-void dGeomSetPosition (dGeomID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dGeomSetRotation (dGeomID, const dMatrix3 R);
-const dReal * dGeomGetPosition (dGeomID);
-const dReal * dGeomGetRotation (dGeomID);
-void dGeomDestroy (dGeomID);
-void dGeomGetAABB (dGeomID, dReal aabb[6]);
-dReal *dGeomGetSpaceAABB (dGeomID);
-
-/* ************************************************************************ */
-/* geometry group functions */
-
-void dGeomGroupAdd (dGeomID group, dGeomID x);
-void dGeomGroupRemove (dGeomID group, dGeomID x);
-int dGeomGroupGetNumGeoms (dGeomID group);
-dGeomID dGeomGroupGetGeom (dGeomID group, int i);
-
-/* ************************************************************************ */
-/* transformed geometry functions */
-
-dGeomID dCreateGeomTransform (dSpaceID space);
-void dGeomTransformSetGeom (dGeomID g, dGeomID obj);
-dGeomID dGeomTransformGetGeom (dGeomID g);
-void dGeomTransformSetCleanup (dGeomID g, int mode);
-int dGeomTransformGetCleanup (dGeomID g);
-void dGeomTransformSetInfo (dGeomID g, int mode);
-int dGeomTransformGetInfo (dGeomID g);
-
-/* ************************************************************************ */
-/* general collision */
-
-int dCollide (dGeomID o1, dGeomID o2, int flags, dContactGeom *contact,
-             int skip);
-
-/* ************************************************************************ */
-/* custom classes */
-
-typedef void dGetAABBFn (dGeomID, dReal aabb[6]);
-typedef int dColliderFn (dGeomID o1, dGeomID o2,
-                        int flags, dContactGeom *contact, int skip);
-typedef dColliderFn * dGetColliderFnFn (int num);
-typedef void dGeomDtorFn (dGeomID o);
-typedef int dAABBTestFn (dGeomID o1, dGeomID o2, dReal aabb[6]);
-
-typedef struct dGeomClass {
-  int bytes;
-  dGetColliderFnFn *collider;
-  dGetAABBFn *aabb;
-  dAABBTestFn *aabb_test;
-  dGeomDtorFn *dtor;
-} dGeomClass;
-
-int dCreateGeomClass (const dGeomClass *classptr);
-void * dGeomGetClassData (dGeomID);
-dGeomID dCreateGeom (int classnum);
-
-/* ************************************************************************ */
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/mass.h b/extern/ode/dist/include/ode/mass.h
deleted file mode 100644 (file)
index 8e75da0..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,98 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_MASS_H_
-#define _ODE_MASS_H_
-
-#include <ode/common.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-struct dMass;
-typedef struct dMass dMass;
-
-
-void dMassSetZero (dMass *);
-
-void dMassSetParameters (dMass *, dReal themass,
-                        dReal cgx, dReal cgy, dReal cgz,
-                        dReal I11, dReal I22, dReal I33,
-                        dReal I12, dReal I13, dReal I23);
-
-void dMassSetSphere (dMass *, dReal density, dReal radius);
-
-void dMassSetCappedCylinder (dMass *, dReal density, int direction,
-                            dReal a, dReal b);
-
-void dMassSetBox (dMass *, dReal density,
-                 dReal lx, dReal ly, dReal lz);
-
-void dMassAdjust (dMass *, dReal newmass);
-
-void dMassTranslate (dMass *, dReal x, dReal y, dReal z);
-
-void dMassRotate (dMass *, const dMatrix3 R);
-
-void dMassAdd (dMass *a, const dMass *b);
-
-
-
-struct dMass {
-  dReal mass;
-  dVector4 c;
-  dMatrix3 I;
-
-#ifdef __cplusplus
-  dMass()
-    { dMassSetZero (this); }
-  void setZero()
-    { dMassSetZero (this); }
-  void setParameters (dReal themass, dReal cgx, dReal cgy, dReal cgz,
-                     dReal I11, dReal I22, dReal I33,
-                     dReal I12, dReal I13, dReal I23)
-    { dMassSetParameters (this,themass,cgx,cgy,cgz,I11,I22,I33,I12,I13,I23); }
-  void setSphere (dReal density, dReal radius)
-    { dMassSetSphere (this,density,radius); }
-  void setCappedCylinder (dReal density, int direction, dReal a, dReal b)
-    { dMassSetCappedCylinder (this,density,direction,a,b); }
-  void setBox (dReal density, dReal lx, dReal ly, dReal lz)
-    { dMassSetBox (this,density,lx,ly,lz); }
-  void adjust (dReal newmass)
-    { dMassAdjust (this,newmass); }
-  void translate (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dMassTranslate (this,x,y,z); }
-  void rotate (const dMatrix3 R)
-    { dMassRotate (this,R); }
-  void add (const dMass *b)
-    { dMassAdd (this,b); }
-#endif
-};
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/matrix.h b/extern/ode/dist/include/ode/matrix.h
deleted file mode 100644 (file)
index 94d8300..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,195 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-/* optimized and unoptimized vector and matrix functions */
-
-#ifndef _ODE_MATRIX_H_
-#define _ODE_MATRIX_H_
-
-#include <ode/common.h>
-
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-
-/* set a vector/matrix of size n to all zeros, or to a specific value. */
-
-void dSetZero (dReal *a, int n);
-void dSetValue (dReal *a, int n, dReal value);
-
-
-/* get the dot product of two n*1 vectors. if n <= 0 then
- * zero will be returned (in which case a and b need not be valid).
- */
-
-dReal dDot (const dReal *a, const dReal *b, int n);
-
-
-/* get the dot products of (a0,b), (a1,b), etc and return them in outsum.
- * all vectors are n*1. if n <= 0 then zeroes will be returned (in which case
- * the input vectors need not be valid). this function is somewhat faster
- * than calling dDot() for all of the combinations separately.
- */
-
-/* NOT INCLUDED in the library for now.
-void dMultidot2 (const dReal *a0, const dReal *a1,
-                const dReal *b, dReal *outsum, int n);
-*/
-
-
-/* matrix multiplication. all matrices are stored in standard row format.
- * the digit refers to the argument that is transposed:
- *   0:   A = B  * C   (sizes: A:p*r B:p*q C:q*r)
- *   1:   A = B' * C   (sizes: A:p*r B:q*p C:q*r)
- *   2:   A = B  * C'  (sizes: A:p*r B:p*q C:r*q)
- * case 1,2 are equivalent to saying that the operation is A=B*C but
- * B or C are stored in standard column format.
- */
-
-void dMultiply0 (dReal *A, const dReal *B, const dReal *C, int p,int q,int r);
-void dMultiply1 (dReal *A, const dReal *B, const dReal *C, int p,int q,int r);
-void dMultiply2 (dReal *A, const dReal *B, const dReal *C, int p,int q,int r);
-
-
-/* do an in-place cholesky decomposition on the lower triangle of the n*n
- * symmetric matrix A (which is stored by rows). the resulting lower triangle
- * will be such that L*L'=A. return 1 on success and 0 on failure (on failure
- * the matrix is not positive definite).
- */
-
-int dFactorCholesky (dReal *A, int n);
-
-
-/* solve for x: L*L'*x = b, and put the result back into x.
- * L is size n*n, b is size n*1. only the lower triangle of L is considered.
- */
-
-void dSolveCholesky (const dReal *L, dReal *b, int n);
-
-
-/* compute the inverse of the n*n positive definite matrix A and put it in
- * Ainv. this is not especially fast. this returns 1 on success (A was
- * positive definite) or 0 on failure (not PD).
- */
-
-int dInvertPDMatrix (const dReal *A, dReal *Ainv, int n);
-
-
-/* check whether an n*n matrix A is positive definite, return 1/0 (yes/no).
- * positive definite means that x'*A*x > 0 for any x. this performs a
- * cholesky decomposition of A. if the decomposition fails then the matrix
- * is not positive definite. A is stored by rows. A is not altered.
- */
-
-int dIsPositiveDefinite (const dReal *A, int n);
-
-
-/* factorize a matrix A into L*D*L', where L is lower triangular with ones on
- * the diagonal, and D is diagonal.
- * A is an n*n matrix stored by rows, with a leading dimension of n rounded
- * up to 4. L is written into the strict lower triangle of A (the ones are not
- * written) and the reciprocal of the diagonal elements of D are written into
- * d.
- */
-void dFactorLDLT (dReal *A, dReal *d, int n, int nskip);
-
-
-/* solve L*x=b, where L is n*n lower triangular with ones on the diagonal,
- * and x,b are n*1. b is overwritten with x.
- * the leading dimension of L is `nskip'.
- */
-void dSolveL1 (const dReal *L, dReal *b, int n, int nskip);
-
-
-/* solve L'*x=b, where L is n*n lower triangular with ones on the diagonal,
- * and x,b are n*1. b is overwritten with x.
- * the leading dimension of L is `nskip'.
- */
-void dSolveL1T (const dReal *L, dReal *b, int n, int nskip);
-
-
-/* in matlab syntax: a(1:n) = a(1:n) .* d(1:n) */
-
-void dVectorScale (dReal *a, const dReal *d, int n);
-
-
-/* given `L', a n*n lower triangular matrix with ones on the diagonal,
- * and `d', a n*1 vector of the reciprocal diagonal elements of an n*n matrix
- * D, solve L*D*L'*x=b where x,b are n*1. x overwrites b.
- * the leading dimension of L is `nskip'.
- */
-
-void dSolveLDLT (const dReal *L, const dReal *d, dReal *b, int n, int nskip);
-
-
-/* given an L*D*L' factorization of an n*n matrix A, return the updated
- * factorization L2*D2*L2' of A plus the following "top left" matrix:
- *
- *    [ b a' ]     <-- b is a[0]
- *    [ a 0  ]     <-- a is a[1..n-1]
- *
- *   - L has size n*n, its leading dimension is nskip. L is lower triangular
- *     with ones on the diagonal. only the lower triangle of L is referenced.
- *   - d has size n. d contains the reciprocal diagonal elements of D.
- *   - a has size n.
- * the result is written into L, except that the left column of L and d[0]
- * are not actually modified. see ldltaddTL.m for further comments. 
- */
-void dLDLTAddTL (dReal *L, dReal *d, const dReal *a, int n, int nskip);
-
-
-/* given an L*D*L' factorization of a permuted matrix A, produce a new
- * factorization for row and column `r' removed.
- *   - A has size n1*n1, its leading dimension in nskip. A is symmetric and
- *     positive definite. only the lower triangle of A is referenced.
- *     A itself may actually be an array of row pointers.
- *   - L has size n2*n2, its leading dimension in nskip. L is lower triangular
- *     with ones on the diagonal. only the lower triangle of L is referenced.
- *   - d has size n2. d contains the reciprocal diagonal elements of D.
- *   - p is a permutation vector. it contains n2 indexes into A. each index
- *     must be in the range 0..n1-1.
- *   - r is the row/column of L to remove.
- * the new L will be written within the old L, i.e. will have the same leading
- * dimension. the last row and column of L, and the last element of d, are
- * undefined on exit.
- *
- * a fast O(n^2) algorithm is used. see ldltremove.m for further comments.
- */
-void dLDLTRemove (dReal **A, const int *p, dReal *L, dReal *d,
-                 int n1, int n2, int r, int nskip);
-
-
-/* given an n*n matrix A (with leading dimension nskip), remove the r'th row
- * and column by moving elements. the new matrix will have the same leading
- * dimension. the last row and column of A are untouched on exit.
- */
-void dRemoveRowCol (dReal *A, int n, int nskip, int r);
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/memory.h b/extern/ode/dist/include/ode/memory.h
deleted file mode 100644 (file)
index 7ea668e..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,64 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
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- *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
- *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
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- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-/* this comes from the `reuse' library. copy any changes back to the source */
-
-#ifndef _ODE_MEMORY_H_
-#define _ODE_MEMORY_H_
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-/* function types to allocate and free memory */
-typedef void * dAllocFunction (int size);
-typedef void * dReallocFunction (void *ptr, int oldsize, int newsize);
-typedef void dFreeFunction (void *ptr, int size);
-
-/* set new memory management functions. if fn is 0, the default handlers are
- * used. */
-void dSetAllocHandler (dAllocFunction *fn);
-void dSetReallocHandler (dReallocFunction *fn);
-void dSetFreeHandler (dFreeFunction *fn);
-
-/* get current memory management functions */
-dAllocFunction *dGetAllocHandler ();
-dReallocFunction *dGetReallocHandler ();
-dFreeFunction *dGetFreeHandler ();
-
-/* allocate and free memory. */
-void * dAlloc (int size);
-void * dRealloc (void *ptr, int oldsize, int newsize);
-void dFree (void *ptr, int size);
-
-/* when alloc debugging is turned on, this indicates that the given block of
- * alloc()ed memory should not be reported as "still in use" when the program
- * exits.
- */
-void dAllocDontReport (void *ptr);
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/misc.h b/extern/ode/dist/include/ode/misc.h
deleted file mode 100644 (file)
index 241ad71..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,86 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- *************************************************************************/
-
-/* miscellaneous math functions. these are mostly useful for testing */
-
-#ifndef _ODE_MISC_H_
-#define _ODE_MISC_H_
-
-#include <ode/common.h>
-
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-
-/* return 1 if the random number generator is working. */
-int dTestRand();
-
-/* return next 32 bit random number. this uses a not-very-random linear
- * congruential method.
- */
-unsigned long dRand();
-
-/* get and set the current random number seed. */
-unsigned long  dRandGetSeed();
-void dRandSetSeed (unsigned long s);
-
-/* return a random integer between 0..n-1. the distribution will get worse
- * as n approaches 2^32.
- */
-int dRandInt (int n);
-
-/* return a random real number between 0..1 */
-dReal dRandReal();
-
-/* print out a matrix */
-#ifdef __cplusplus
-void dPrintMatrix (dReal *A, int n, int m, char *fmt = "%10.4f ",
-                  FILE *f=stdout);
-#else
-void dPrintMatrix (dReal *A, int n, int m, char *fmt, FILE *f);
-#endif
-
-/* make a random vector with entries between +/- range. A has n elements. */
-void dMakeRandomVector (dReal *A, int n, dReal range);
-
-/* make a random matrix with entries between +/- range. A has size n*m. */
-void dMakeRandomMatrix (dReal *A, int n, int m, dReal range);
-
-/* clear the upper triangle of a square matrix */
-void dClearUpperTriangle (dReal *A, int n);
-
-/* return the maximum element difference between the two n*m matrices */
-dReal dMaxDifference (const dReal *A, const dReal *B, int n, int m);
-
-/* return the maximum element difference between the lower triangle of two
- * n*n matrices */
-dReal dMaxDifferenceLowerTriangle (const dReal *A, const dReal *B, int n);
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/objects.h b/extern/ode/dist/include/ode/objects.h
deleted file mode 100644 (file)
index 606051e..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,202 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
- * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
- *                                                                       *
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- *       file LICENSE.TXT.                                               *
- *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
- *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
- *                                                                       *
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- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_OBJECTS_H_
-#define _ODE_OBJECTS_H_
-
-#include <ode/common.h>
-#include <ode/mass.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-/* world */
-
-dWorldID dWorldCreate();
-void dWorldDestroy (dWorldID);
-
-void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dWorldGetGravity (dWorldID, dVector3 gravity);
-void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp);
-dReal dWorldGetERP (dWorldID);
-void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm);
-dReal dWorldGetCFM (dWorldID);
-void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize);
-void dWorldImpulseToForce (dWorldID, dReal stepsize,
-                          dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force);
-
-/* bodies */
-
-dBodyID dBodyCreate (dWorldID);
-void dBodyDestroy (dBodyID);
-
-void  dBodySetData (dBodyID, void *data);
-void *dBodyGetData (dBodyID);
-
-void dBodySetPosition   (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dBodySetRotation   (dBodyID, const dMatrix3 R);
-void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q);
-void dBodySetLinearVel  (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-const dReal * dBodyGetPosition   (dBodyID);
-const dReal * dBodyGetRotation   (dBodyID);    /* ptr to 4x3 rot matrix */
-const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID);
-const dReal * dBodyGetLinearVel  (dBodyID);
-const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID);
-
-void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass);
-void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass);
-
-void dBodyAddForce            (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-void dBodyAddTorque           (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-void dBodyAddRelForce         (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-void dBodyAddRelTorque        (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
-void dBodyAddForceAtPos       (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                                       dReal px, dReal py, dReal pz);
-void dBodyAddForceAtRelPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                                       dReal px, dReal py, dReal pz);
-void dBodyAddRelForceAtPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                                       dReal px, dReal py, dReal pz);
-void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                                       dReal px, dReal py, dReal pz);
-
-const dReal * dBodyGetForce   (dBodyID);
-const dReal * dBodyGetTorque  (dBodyID);
-void dBodySetForce  (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
-
-void dBodyGetRelPointPos    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
-                            dVector3 result);
-void dBodyGetRelPointVel    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
-                            dVector3 result);
-void dBodyGetPointVel       (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
-                            dVector3 result);
-void dBodyGetPosRelPoint    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
-                            dVector3 result);
-void dBodyVectorToWorld     (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
-                            dVector3 result);
-void dBodyVectorFromWorld   (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
-                            dVector3 result);
-
-void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode);
-void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
-
-int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID);
-void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result);
-
-int dBodyGetNumJoints (dBodyID b);
-dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index);
-
-void dBodyEnable (dBodyID);
-void dBodyDisable (dBodyID);
-int dBodyIsEnabled (dBodyID);
-
-void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode);
-int dBodyGetGravityMode (dBodyID b);
-
-
-/* joints */
-
-dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);
-dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);
-dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);
-dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
-dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);
-dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);
-dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);
-dJointID dJointCreateNull (dWorldID, dJointGroupID);
-dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);
-
-void dJointDestroy (dJointID);
-
-dJointGroupID dJointGroupCreate (int max_size);
-void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);
-void dJointGroupEmpty (dJointGroupID);
-
-void dJointAttach (dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
-void dJointSetData (dJointID, void *data);
-void *dJointGetData (dJointID);
-int dJointGetType (dJointID);
-dBodyID dJointGetBody (dJointID, int index);
-
-void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
-dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
-
-void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetHingeAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetHingeAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter, dReal value);
-void dJointSetSliderAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetSliderParam (dJointID, int parameter, dReal value);
-void dJointSetHinge2Anchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetHinge2Axis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetHinge2Axis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetHinge2Param (dJointID, int parameter, dReal value);
-void dJointSetUniversalAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetUniversalAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetUniversalAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetFixed (dJointID);
-void dJointSetAMotorNumAxes (dJointID, int num);
-void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel,
-                         dReal x, dReal y, dReal z);
-void dJointSetAMotorAngle (dJointID, int anum, dReal angle);
-void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
-void dJointSetAMotorMode (dJointID, int mode);
-
-void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);
-void dJointGetHingeAnchor (dJointID, dVector3 result);
-void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);
-dReal dJointGetHingeParam (dJointID, int parameter);
-dReal dJointGetHingeAngle (dJointID);
-dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);
-dReal dJointGetSliderPosition (dJointID);
-dReal dJointGetSliderPositionRate (dJointID);
-void dJointGetSliderAxis (dJointID, dVector3 result);
-dReal dJointGetSliderParam (dJointID, int parameter);
-void dJointGetHinge2Anchor (dJointID, dVector3 result);
-void dJointGetHinge2Axis1 (dJointID, dVector3 result);
-void dJointGetHinge2Axis2 (dJointID, dVector3 result);
-dReal dJointGetHinge2Param (dJointID, int parameter);
-dReal dJointGetHinge2Angle1 (dJointID);
-dReal dJointGetHinge2Angle1Rate (dJointID);
-dReal dJointGetHinge2Angle2Rate (dJointID);
-void dJointGetUniversalAnchor (dJointID, dVector3 result);
-void dJointGetUniversalAxis1 (dJointID, dVector3 result);
-void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);
-int dJointGetAMotorNumAxes (dJointID);
-void dJointGetAMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
-int dJointGetAMotorAxisRel (dJointID, int anum);
-dReal dJointGetAMotorAngle (dJointID, int anum);
-dReal dJointGetAMotorAngleRate (dJointID, int anum);
-dReal dJointGetAMotorParam (dJointID, int parameter);
-int dJointGetAMotorMode (dJointID);
-
-int dAreConnected (dBodyID, dBodyID);
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/ode.h b/extern/ode/dist/include/ode/ode.h
deleted file mode 100644 (file)
index da7f2e1..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,45 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
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- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
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- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_ODE_H_
-#define _ODE_ODE_H_
-
-/* include *everything* here */
-
-#include <ode/config.h>
-#include <ode/common.h>
-#include <ode/contact.h>
-#include <ode/error.h>
-#include <ode/memory.h>
-#include <ode/odemath.h>
-#include <ode/matrix.h>
-#include <ode/timer.h>
-#include <ode/rotation.h>
-#include <ode/mass.h>
-#include <ode/space.h>
-#include <ode/geom.h>
-#include <ode/misc.h>
-#include <ode/objects.h>
-#include <ode/odecpp.h>
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/odecpp.h b/extern/ode/dist/include/ode/odecpp.h
deleted file mode 100644 (file)
index 3571223..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,797 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                      *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.      *
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- *************************************************************************/
-
-// C++ interface for everything
-
-
-#ifndef _ODE_ODECPP_H_
-#define _ODE_ODECPP_H_
-#ifdef __cplusplus
-
-#include <ode/error.h>
-
-
-class dWorld {
-  dWorldID _id;
-
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dWorld (const dWorld &);
-  void operator= (const dWorld &);
-
-public:
-  dWorld()
-    { _id = dWorldCreate(); }
-  ~dWorld()
-    { dWorldDestroy (_id); }
-
-  dWorldID id() const
-    { return _id; }
-  operator dWorldID() const
-    { return _id; }
-
-  void setGravity (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dWorldSetGravity (_id,x,y,z); }
-  void getGravity (dVector3 g) const
-    { dWorldGetGravity (_id,g); }
-
-  void setERP (dReal erp)
-    { dWorldSetERP(_id, erp); }
-  dReal getERP() const
-    { return dWorldGetERP(_id); }
-
-  void setCFM (dReal cfm)
-    { dWorldSetCFM(_id, cfm); }
-  dReal getCFM() const
-    { return dWorldGetCFM(_id); }
-
-  void step (dReal stepsize)
-    { dWorldStep (_id,stepsize); }
-
-  void impulseToForce (dReal stepsize, dReal ix, dReal iy, dReal iz,
-                      dVector3 force)
-    { dWorldImpulseToForce (_id,stepsize,ix,iy,iz,force); }
-};
-
-
-class dBody {
-  dBodyID _id;
-
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dBody (const dBody &);
-  void operator= (const dBody &);
-
-public:
-  dBody()
-    { _id = 0; }
-  dBody (dWorldID world)
-    { _id = dBodyCreate (world); }
-  ~dBody()
-    { if (_id) dBodyDestroy (_id); }
-
-  void create (dWorldID world) {
-    if (_id) dBodyDestroy (_id);
-    _id = dBodyCreate (world);
-  }
-
-  dBodyID id() const
-    { return _id; }
-  operator dBodyID() const
-    { return _id; }
-
-  void setData (void *data)
-    { dBodySetData (_id,data); }
-  void *getData() const
-    { return dBodyGetData (_id); }
-
-  void setPosition (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetPosition (_id,x,y,z); }
-  void setRotation (const dMatrix3 R)
-    { dBodySetRotation (_id,R); }
-  void setQuaternion (const dQuaternion q)
-    { dBodySetQuaternion (_id,q); }
-  void setLinearVel  (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetLinearVel (_id,x,y,z); }
-  void setAngularVel (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetAngularVel (_id,x,y,z); }
-
-  const dReal * getPosition() const
-    { return dBodyGetPosition (_id); }
-  const dReal * getRotation() const
-    { return dBodyGetRotation (_id); }
-  const dReal * getQuaternion() const
-    { return dBodyGetQuaternion (_id); }
-  const dReal * getLinearVel() const
-    { return dBodyGetLinearVel (_id); }
-  const dReal * getAngularVel() const
-    { return dBodyGetAngularVel (_id); }
-
-  void setMass (const dMass *mass)
-    { dBodySetMass (_id,mass); }
-  void getMass (dMass *mass) const
-    { dBodyGetMass (_id,mass); }
-
-  void addForce (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddForce (_id, fx, fy, fz); }
-  void addTorque (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddTorque (_id, fx, fy, fz); }
-  void addRelForce (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddRelForce (_id, fx, fy, fz); }
-  void addRelTorque (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddRelTorque (_id, fx, fy, fz); }
-  void addForceAtPos (dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                     dReal px, dReal py, dReal pz)
-    { dBodyAddForceAtPos (_id, fx, fy, fz, px, py, pz); }
-  void addForceAtRelPos (dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                     dReal px, dReal py, dReal pz)
-    { dBodyAddForceAtRelPos (_id, fx, fy, fz, px, py, pz); }
-  void addRelForceAtPos (dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                        dReal px, dReal py, dReal pz)
-    { dBodyAddRelForceAtPos (_id, fx, fy, fz, px, py, pz); }
-  void addRelForceAtRelPos (dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                           dReal px, dReal py, dReal pz)
-    { dBodyAddRelForceAtRelPos (_id, fx, fy, fz, px, py, pz); }
-
-  const dReal * getForce() const
-    { return dBodyGetForce(_id); }
-  const dReal * getTorque() const
-    { return dBodyGetTorque(_id); }
-  void setForce (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetForce (_id,x,y,z); }
-  void setTorque (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetTorque (_id,x,y,z); }
-
-  void enable()
-    { dBodyEnable (_id); }
-  void disable()
-    { dBodyDisable (_id); }
-  int isEnabled() const
-    { return dBodyIsEnabled (_id); }
-
-  void getRelPointPos (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result) const
-    { dBodyGetRelPointPos (_id, px, py, pz, result); }
-  void getRelPointVel (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result) const
-    { dBodyGetRelPointVel (_id, px, py, pz, result); }
-  void getPointVel (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result) const
-    { dBodyGetPointVel (_id,px,py,pz,result); }
-  void getPosRelPoint (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result) const
-    { dBodyGetPosRelPoint (_id,px,py,pz,result); }
-  void vectorToWorld (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result) const
-    { dBodyVectorToWorld (_id,px,py,pz,result); }
-  void vectorFromWorld (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result) const
-    { dBodyVectorFromWorld (_id,px,py,pz,result); }
-
-  void setFiniteRotationMode (int mode)
-    { dBodySetFiniteRotationMode (_id, mode); }
-  void setFiniteRotationAxis (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetFiniteRotationAxis (_id, x, y, z); }
-
-  int getFiniteRotationMode() const
-    { return dBodyGetFiniteRotationMode (_id); }
-  void getFiniteRotationAxis (dVector3 result) const
-    { dBodyGetFiniteRotationAxis (_id, result); }
-
-  int getNumJoints() const
-    { return dBodyGetNumJoints (_id); }
-  dJointID getJoint (int index) const
-    { return dBodyGetJoint (_id, index); }
-
-  void setGravityMode (int mode)
-    { dBodySetGravityMode (_id,mode); }
-  int getGravityMode() const
-    { return dBodyGetGravityMode (_id); }
-
-  int isConnectedTo (dBodyID body) const
-    { return dAreConnected (_id, body); }
-};
-
-
-class dJointGroup {
-  dJointGroupID _id;
-
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dJointGroup (const dJointGroup &);
-  void operator= (const dJointGroup &);
-
-public:
-  dJointGroup (int dummy_arg=0)
-    { _id = dJointGroupCreate (0); }
-  ~dJointGroup()
-    { dJointGroupDestroy (_id); }
-  void create (int dummy_arg=0) {
-    if (_id) dJointGroupDestroy (_id);
-    _id = dJointGroupCreate (0);
-  }
-
-  dJointGroupID id() const
-    { return _id; }
-  operator dJointGroupID() const
-    { return _id; }
-
-  void empty()
-    { dJointGroupEmpty (_id); }
-};
-
-
-class dJoint {
-private:
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dJoint (const dJoint &) ;
-  void operator= (const dJoint &);
-
-protected:
-  dJointID _id;
-
-public:
-  dJoint()
-    { _id = 0; }
-  ~dJoint()
-    { if (_id) dJointDestroy (_id); }
-
-  dJointID id() const
-    { return _id; }
-  operator dJointID() const
-    { return _id; }
-
-  void attach (dBodyID body1, dBodyID body2)
-    { dJointAttach (_id, body1, body2); }
-
-  void setData (void *data)
-    { dJointSetData (_id, data); }
-  void *getData (void *data) const
-    { return dJointGetData (_id); }
-
-  int getType() const
-    { return dJointGetType (_id); }
-
-  dBodyID getBody (int index) const
-    { return dJointGetBody (_id, index); }
-};
-
-
-class dBallJoint : public dJoint {
-private:
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dBallJoint (const dBallJoint &);
-  void operator= (const dBallJoint &);
-
-public:
-  dBallJoint() { }
-  dBallJoint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateBall (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateBall (world, group);
-  }
-
-  void setAnchor (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetBallAnchor (_id, x, y, z); }
-  void getAnchor (dVector3 result) const
-    { dJointGetBallAnchor (_id, result); }
-} ;
-
-
-class dHingeJoint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dHingeJoint (const dHingeJoint &);
-  void operator = (const dHingeJoint &);
-
-public:
-  dHingeJoint() { }
-  dHingeJoint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateHinge (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateHinge (world, group);
-  }
-
-  void setAnchor (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetHingeAnchor (_id, x, y, z); }
-  void getAnchor (dVector3 result) const
-    { dJointGetHingeAnchor (_id, result); }
-
-  void setAxis (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetHingeAxis (_id, x, y, z); }
-  void getAxis (dVector3 result) const
-    { dJointGetHingeAxis (_id, result); }
-
-  dReal getAngle() const
-    { return dJointGetHingeAngle (_id); }
-  dReal getAngleRate() const
-    { return dJointGetHingeAngleRate (_id); }
-
-  void setParam (int parameter, dReal value)
-    { dJointSetHingeParam (_id, parameter, value); }
-  dReal getParam (int parameter) const
-    { return dJointGetHingeParam (_id, parameter); }
-};
-
-
-class dSliderJoint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dSliderJoint (const dSliderJoint &);
-  void operator = (const dSliderJoint &);
-
-public:
-  dSliderJoint() { }
-  dSliderJoint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateSlider (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateSlider (world, group);
-  }
-
-  void setAxis (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetSliderAxis (_id, x, y, z); }
-  void getAxis (dVector3 result) const
-    { dJointGetSliderAxis (_id, result); }
-
-  dReal getPosition() const
-    { return dJointGetSliderPosition (_id); }
-  dReal getPositionRate() const
-    { return dJointGetSliderPositionRate (_id); }
-
-  void setParam (int parameter, dReal value)
-    { dJointSetSliderParam (_id, parameter, value); }
-  dReal getParam (int parameter) const
-    { return dJointGetSliderParam (_id, parameter); }
-};
-
-
-class dUniversalJoint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dUniversalJoint (const dUniversalJoint &);
-  void operator = (const dUniversalJoint &);
-
-public:
-  dUniversalJoint() { }
-  dUniversalJoint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateUniversal (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateUniversal (world, group);
-  }
-
-  void setAnchor (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetUniversalAnchor (_id, x, y, z); }
-  void setAxis1 (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetUniversalAxis1 (_id, x, y, z); }
-  void setAxis2 (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetUniversalAxis2 (_id, x, y, z); }
-
-  void getAnchor (dVector3 result) const
-    { dJointGetUniversalAnchor (_id, result); }
-  void getAxis1 (dVector3 result) const
-    { dJointGetUniversalAxis1 (_id, result); }
-  void getAxis2 (dVector3 result) const
-    { dJointGetUniversalAxis2 (_id, result); }
-};
-
-
-class dHinge2Joint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dHinge2Joint (const dHinge2Joint &);
-  void operator = (const dHinge2Joint &);
-
-public:
-  dHinge2Joint() { }
-  dHinge2Joint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateHinge2 (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateHinge2 (world, group);
-  }
-
-  void setAnchor (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetHinge2Anchor (_id, x, y, z); }
-  void setAxis1 (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetHinge2Axis1 (_id, x, y, z); }
-  void setAxis2 (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetHinge2Axis2 (_id, x, y, z); }
-
-  void getAnchor (dVector3 result) const
-    { dJointGetHinge2Anchor (_id, result); }
-  void getAxis1 (dVector3 result) const
-    { dJointGetHinge2Axis1 (_id, result); }
-  void getAxis2 (dVector3 result) const
-    { dJointGetHinge2Axis2 (_id, result); }
-
-  dReal getAngle1() const
-    { return dJointGetHinge2Angle1 (_id); }
-  dReal getAngle1Rate() const
-    { return dJointGetHinge2Angle1Rate (_id); }
-  dReal getAngle2Rate() const
-    { return dJointGetHinge2Angle2Rate (_id); }
-
-  void setParam (int parameter, dReal value)
-    { dJointSetHinge2Param (_id, parameter, value); }
-  dReal getParam (int parameter) const
-    { return dJointGetHinge2Param (_id, parameter); }
-};
-
-
-class dFixedJoint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dFixedJoint (const dFixedJoint &);
-  void operator = (const dFixedJoint &);
-
-public:
-  dFixedJoint() { }
-  dFixedJoint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateFixed (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateFixed (world, group);
-  }
-
-  void set()
-    { dJointSetFixed (_id); }
-};
-
-
-class dContactJoint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dContactJoint (const dContactJoint &);
-  void operator = (const dContactJoint &);
-
-public:
-  dContactJoint() { }
-  dContactJoint (dWorldID world, dJointGroupID group, dContact *contact)
-    { _id = dJointCreateContact (world, group, contact); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group, dContact *contact) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateContact (world, group, contact);
-  }
-};
-
-
-class dNullJoint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dNullJoint (const dNullJoint &);
-  void operator = (const dNullJoint &);
-
-public:
-  dNullJoint() { }
-  dNullJoint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateNull (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateNull (world, group);
-  }
-};
-
-
-class dAMotorJoint : public dJoint {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dAMotorJoint (const dAMotorJoint &);
-  void operator = (const dAMotorJoint &);
-
-public:
-  dAMotorJoint() { }
-  dAMotorJoint (dWorldID world, dJointGroupID group=0)
-    { _id = dJointCreateAMotor (world, group); }
-
-  void create (dWorldID world, dJointGroupID group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateAMotor (world, group);
-  }
-
-  void setMode (int mode)
-    { dJointSetAMotorMode (_id, mode); }
-  int getMode() const
-    { return dJointGetAMotorMode (_id); }
-
-  void setNumAxes (int num)
-    { dJointSetAMotorNumAxes (_id, num); }
-  int getNumAxes() const
-    { return dJointGetAMotorNumAxes (_id); }
-
-  void setAxis (int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetAMotorAxis (_id, anum, rel, x, y, z); }
-  void getAxis (int anum, dVector3 result) const
-    { dJointGetAMotorAxis (_id, anum, result); }
-  int getAxisRel (int anum) const
-    { return dJointGetAMotorAxisRel (_id, anum); }
-
-  void setAngle (int anum, dReal angle)
-    { dJointSetAMotorAngle (_id, anum, angle); }
-  dReal getAngle (int anum) const
-    { return dJointGetAMotorAngle (_id, anum); }
-  dReal getAngleRate (int anum)
-    { return dJointGetAMotorAngleRate (_id,anum); }
-
-  void setParam (int parameter, dReal value)
-    { dJointSetAMotorParam (_id, parameter, value); }
-  dReal getParam (int parameter) const
-    { return dJointGetAMotorParam (_id, parameter); }
-};
-
-
-class dGeom {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dGeom (dGeom &);
-  void operator= (dGeom &);
-
-protected:
-  dGeomID _id;
-
-public:
-  dGeom()
-    { _id = 0; }
-  ~dGeom()
-    { if (_id) dGeomDestroy (_id); }
-
-  dGeomID id() const
-    { return _id; }
-  operator dGeomID() const
-    { return _id; }
-
-  void destroy() {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = 0;
-  }
-
-  int getClass() const
-    { return dGeomGetClass (_id); }
-
-  void setData (void *data)
-    { dGeomSetData (_id,data); }
-  void *getData() const
-    { return dGeomGetData (_id); }
-
-  void setBody (dBodyID b)
-    { dGeomSetBody (_id,b); }
-  dBodyID getBody() const
-    { return dGeomGetBody (_id); }
-
-  void setPosition (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dGeomSetPosition (_id,x,y,z); }
-  const dReal * getPosition() const
-    { return dGeomGetPosition (_id); }
-
-  void setRotation (const dMatrix3 R)
-    { dGeomSetRotation (_id,R); }
-  const dReal * getRotation() const
-    { return dGeomGetRotation (_id); }
-
-  void getAABB (dReal aabb[6]) const
-    { dGeomGetAABB (_id, aabb); }
-  const dReal *getSpaceAABB() const
-    { return dGeomGetSpaceAABB (_id); }
-};
-
-
-class dSpace {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dSpace (dSpace &);
-  void operator= (dSpace &);
-
-protected:
-  dSpaceID _id;
-
-  // the default constructor is protected so that you
-  // can't instance this class. you must instance one
-  // of its subclasses instead.
-  dSpace () { _id = 0; }
-
-public:
-  ~dSpace()
-    { dSpaceDestroy (_id); }
-
-  dSpaceID id() const
-    { return _id; }
-  operator dSpaceID() const
-    { return _id; }
-
-  void add (dGeomID x)
-    { dSpaceAdd (_id, x); }
-  void remove (dGeomID x)
-    { dSpaceRemove (_id, x); }
-  int query (dGeomID x)
-    { return dSpaceQuery (_id,x); }
-
-  void collide (void *data, dNearCallback *callback)
-    { dSpaceCollide (_id,data,callback); }
-};
-
-
-class dSimpleSpace : public dSpace {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dSimpleSpace (dSimpleSpace &);
-  void operator= (dSimpleSpace &);
-
-public:
-  dSimpleSpace ()
-    { _id = dSimpleSpaceCreate(); }
-};
-
-
-class dHashSpace : public dSpace {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dHashSpace (dHashSpace &);
-  void operator= (dHashSpace &);
-
-public:
-  dHashSpace ()
-    { _id = dHashSpaceCreate(); }
-  void setLevels (int minlevel, int maxlevel)
-    { dHashSpaceSetLevels (_id,minlevel,maxlevel); }
-};
-
-
-class dSphere : public dGeom {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dSphere (dSphere &);
-  void operator= (dSphere &);
-
-public:
-  dSphere () { }
-  dSphere (dSpaceID space, dReal radius)
-    { _id = dCreateSphere (space, radius); }
-
-  void create (dSpaceID space, dReal radius) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateSphere (space, radius);
-  }
-
-  void setRadius (dReal radius)
-    { dGeomSphereSetRadius (_id, radius); }
-  dReal getRadius() const
-    { return dGeomSphereGetRadius (_id); }
-};
-
-
-class dBox : public dGeom {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dBox (dBox &);
-  void operator= (dBox &);
-
-public:
-  dBox () { }
-  dBox (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz)
-    { _id = dCreateBox (space,lx,ly,lz); }
-
-  void create (dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateBox (space,lx,ly,lz);
-  }
-
-  void setLengths (dReal lx, dReal ly, dReal lz)
-    { dGeomBoxSetLengths (_id, lx, ly, lz); }
-  void getLengths (dVector3 result) const
-    { dGeomBoxGetLengths (_id,result); }
-};
-
-
-class dPlane : public dGeom {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dPlane (dPlane &);
-  void operator= (dPlane &);
-
-public:
-  dPlane() { }
-  dPlane (dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d)
-    { _id = dCreatePlane (space,a,b,c,d); }
-
-  void create (dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreatePlane (space,a,b,c,d);
-  }
-
-  void setParams (dReal a, dReal b, dReal c, dReal d)
-    { dGeomPlaneSetParams (_id, a, b, c, d); }
-  void getParams (dVector4 result) const
-    { dGeomPlaneGetParams (_id,result); }
-};
-
-
-class dCCylinder : public dGeom {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dCCylinder (dCCylinder &);
-  void operator= (dCCylinder &);
-
-public:
-  dCCylinder() { }
-  dCCylinder (dSpaceID space, dReal radius, dReal length)
-    { _id = dCreateCCylinder (space,radius,length); }
-
-  void create (dSpaceID space, dReal radius, dReal length) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateCCylinder (space,radius,length);
-  }
-
-  void setParams (dReal radius, dReal length)
-    { dGeomCCylinderSetParams (_id, radius, length); }
-  void getParams (dReal *radius, dReal *length) const
-    { dGeomCCylinderGetParams (_id,radius,length); }
-};
-
-
-class dGeomGroup : public dGeom {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dGeomGroup (dGeomGroup &);
-  void operator= (dGeomGroup &);
-
-public:
-  dGeomGroup() { }
-  dGeomGroup (dSpaceID space)
-    { _id = dCreateGeomGroup (space); }
-
-  void create (dSpaceID space=0) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateGeomGroup (space);
-  }
-
-  void add (dGeomID x)
-    { dGeomGroupAdd (_id, x); }
-  void remove (dGeomID x)
-    { dGeomGroupRemove (_id, x); }
-
-  int getNumGeoms() const
-    { return dGeomGroupGetNumGeoms (_id); }
-  dGeomID getGeom (int i) const
-    { return dGeomGroupGetGeom (_id, i); }
-};
-
-
-class dGeomTransform : public dGeom {
-  // intentionally undefined, don't use these
-  dGeomTransform (dGeomTransform &);
-  void operator= (dGeomTransform &);
-
-public:
-  dGeomTransform() { }
-  dGeomTransform (dSpaceID space)
-    { _id = dCreateGeomTransform (space); }
-
-  void create (dSpaceID space=0) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateGeomTransform (space);
-  }
-
-  void setGeom (dGeomID geom)
-    { dGeomTransformSetGeom (_id, geom); }
-  dGeomID getGeom() const
-    { return dGeomTransformGetGeom (_id); }
-
-  void setCleanup (int mode)
-    { dGeomTransformSetCleanup (_id,mode); }
-  int getCleanup (dGeomID g)
-    { return dGeomTransformGetCleanup (_id); }
-
-  void setInfo (int mode)
-    { dGeomTransformSetInfo (_id,mode); }
-  int getInfo()
-    { return dGeomTransformGetInfo (_id); }
-};
-
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/odecpp_old.h b/extern/ode/dist/include/ode/odecpp_old.h
deleted file mode 100644 (file)
index b7b5523..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,317 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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- *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
- *       General Public License is included with this library in the     *
- *       file LICENSE.TXT.                                               *
- *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
- *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
- *                                                                       *
- * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-/* this is the old C++ interface, the new C++ interface is not quite
- * compatible with this. but this file is kept around in case you were
- * using the old interface.
- */
-
-#ifndef _ODE_ODECPP_H_
-#define _ODE_ODECPP_H_
-#ifdef __cplusplus
-
-#include <ode/error.h>
-
-
-class dWorld {
-  dWorldID _id;
-
-  dWorld (dWorld &) { dDebug (0,"bad"); }
-  void operator= (dWorld &) { dDebug (0,"bad"); }
-
-public:
-  dWorld()
-    { _id = dWorldCreate(); }
-  ~dWorld()
-    { dWorldDestroy (_id); }
-  dWorldID id()
-    { return _id; }
-
-  void setGravity (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dWorldSetGravity (_id,x,y,z); }
-  void getGravity (dVector3 g)
-    { dWorldGetGravity (_id,g); }
-  void step (dReal stepsize)
-    { dWorldStep (_id,stepsize); }
-};
-
-
-class dBody {
-  dBodyID _id;
-
-  dBody (dBody &) { dDebug (0,"bad"); }
-  void operator= (dBody &) { dDebug (0,"bad"); }
-
-public:
-  dBody()
-    { _id = 0; }
-  dBody (dWorld &world)
-    { _id = dBodyCreate (world.id()); }
-  ~dBody()
-    { dBodyDestroy (_id); }
-  void create (dWorld &world)
-    { if (_id) dBodyDestroy (_id); _id = dBodyCreate (world.id()); }
-  dBodyID id()
-    { return _id; }
-
-  void setData (void *data)
-    { dBodySetData (_id,data); }
-  void *getData()
-    { return dBodyGetData (_id); }
-
-  void setPosition (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetPosition (_id,x,y,z); }
-  void setRotation (const dMatrix3 R)
-    { dBodySetRotation (_id,R); }
-  void setQuaternion (const dQuaternion q)
-    { dBodySetQuaternion (_id,q); }
-  void setLinearVel  (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetLinearVel (_id,x,y,z); }
-  void setAngularVel (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dBodySetAngularVel (_id,x,y,z); }
-
-  const dReal * getPosition()
-    { return dBodyGetPosition (_id); }
-  const dReal * getRotation()
-    { return dBodyGetRotation (_id); }
-  const dReal * getQuaternion()
-    { return dBodyGetQuaternion (_id); }
-  const dReal * getLinearVel()
-    { return dBodyGetLinearVel (_id); }
-  const dReal * getAngularVel()
-    { return dBodyGetAngularVel (_id); }
-
-  void setMass (const dMass *mass)
-    { dBodySetMass (_id,mass); }
-  void getMass (dMass *mass)
-    { dBodyGetMass (_id,mass); }
-
-  void addForce (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddForce (_id, fx, fy, fz); }
-  void addTorque (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddTorque (_id, fx, fy, fz); }
-  void addRelForce (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddRelForce (_id, fx, fy, fz); }
-  void addRelTorque (dReal fx, dReal fy, dReal fz)
-    { dBodyAddRelTorque (_id, fx, fy, fz); }
-  void addForceAtPos (dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                     dReal px, dReal py, dReal pz)
-    { dBodyAddForceAtPos (_id, fx, fy, fz, px, py, pz); }
-  void addRelForceAtPos (dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                        dReal px, dReal py, dReal pz)
-    { dBodyAddRelForceAtPos (_id, fx, fy, fz, px, py, pz); }
-  void addRelForceAtRelPos (dReal fx, dReal fy, dReal fz,
-                           dReal px, dReal py, dReal pz)
-    { dBodyAddRelForceAtRelPos (_id, fx, fy, fz, px, py, pz); }
-
-  void getRelPointPos (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)
-    { dBodyGetRelPointPos (_id, px, py, pz, result); }
-  void getRelPointVel (dReal px, dReal py, dReal pz, dVector3 result)
-    { dBodyGetRelPointVel (_id, px, py, pz, result); }
-
-  int isConnectedTo (const dBody &b)
-    { return dAreConnected (_id,b._id); }
-};
-
-
-class dJointGroup {
-  dJointGroupID _id;
-
-  dJointGroup (dJointGroup &) { dDebug (0,"bad"); }
-  void operator= (dJointGroup &) { dDebug (0,"bad"); }
-
-public:
-  dJointGroup()
-    { _id = 0; }
-  dJointGroup (int max_size)
-    { _id = dJointGroupCreate (max_size); }
-  ~dJointGroup()
-    { dJointGroupDestroy (_id); }
-  void create (int max_size)
-    { if (_id) dJointGroupDestroy (_id); _id = dJointGroupCreate (max_size); }
-  dJointGroupID id()
-    { return _id; }
-
-  void empty()
-    { dJointGroupEmpty (_id); }
-};
-
-
-class dJoint {
-  dJointID _id;
-
-  dJoint (dJoint &) { dDebug (0,"bad"); }
-  void operator= (dJoint &) { dDebug (0,"bad"); }
-
-public:
-  dJoint()
-    { _id = 0; }
-  ~dJoint()
-    { dJointDestroy (_id); }
-  dJointID id()
-    { return _id; }
-
-  void createBall (dWorld &world, dJointGroup *group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateBall (world.id(), group ? group->id() : 0);
-  }
-  void createHinge (dWorld &world, dJointGroup *group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateHinge (world.id(), group ? group->id() : 0);
-  }
-  void createSlider (dWorld &world, dJointGroup *group=0) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateSlider (world.id(), group ? group->id() : 0);
-  }
-  void createContact (dWorld &world, dJointGroup *group, dContact *contact) {
-    if (_id) dJointDestroy (_id);
-    _id = dJointCreateContact (world.id(), group ? group->id() : 0, contact);
-  }
-
-  void attach (dBody &body1, dBody &body2)
-    { dJointAttach (_id, body1.id(), body2.id()); }
-
-  void setBallAnchor (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetBallAnchor (_id, x, y, z); }
-  void setHingeAnchor (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetHingeAnchor (_id, x, y, z); }
-
-  void setHingeAxis (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetHingeAxis (_id, x, y, z); }
-  void setSliderAxis (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dJointSetSliderAxis (_id, x, y, z); }
-
-  void getBallAnchor (dVector3 result)
-    { dJointGetBallAnchor (_id, result); }
-  void getHingeAnchor (dVector3 result)
-    { dJointGetHingeAnchor (_id, result); }
-
-  void getHingeAxis (dVector3 result)
-    { dJointGetHingeAxis (_id, result); }
-  void getSliderAxis (dVector3 result)
-    { dJointGetSliderAxis (_id, result); }
-};
-
-
-class dSpace {
-  dSpaceID _id;
-
-  dSpace (dSpace &) { dDebug (0,"bad"); }
-  void operator= (dSpace &) { dDebug (0,"bad"); }
-
-public:
-  dSpace ()
-    { _id = dHashSpaceCreate(); }
-  ~dSpace()
-    { dSpaceDestroy (_id); }
-  dSpaceID id()
-    { return _id; }
-  void collide (void *data, dNearCallback *callback)
-    { dSpaceCollide (_id,data,callback); }
-};
-
-
-class dGeom {
-  dGeomID _id;
-
-  dGeom (dGeom &) { dDebug (0,"bad"); }
-  void operator= (dGeom &) { dDebug (0,"bad"); }
-
-public:
-  dGeom()
-    { _id = 0; }
-  ~dGeom()
-    { dGeomDestroy (_id); }
-  dGeomID id()
-    { return _id; }
-
-  void createSphere (dSpace &space, dReal radius) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateSphere (space.id(),radius);
-  }
-
-  void createBox (dSpace &space, dReal lx, dReal ly, dReal lz) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateBox (space.id(),lx,ly,lz);
-  }
-
-  void createPlane (dSpace &space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreatePlane (space.id(),a,b,c,d);
-  }
-
-  void createCCylinder (dSpace &space, dReal radius, dReal length) {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = dCreateCCylinder (space.id(),radius,length);
-  }
-
-  void destroy() {
-    if (_id) dGeomDestroy (_id);
-    _id = 0;
-  }
-
-  int getClass()
-    { return dGeomGetClass (_id); }
-
-  dReal sphereGetRadius()
-    { return dGeomSphereGetRadius (_id); }
-
-  void boxGetLengths (dVector3 result)
-    { dGeomBoxGetLengths (_id,result); }
-
-  void planeGetParams (dVector4 result)
-    { dGeomPlaneGetParams (_id,result); }
-
-  void CCylinderGetParams (dReal *radius, dReal *length)
-    { dGeomCCylinderGetParams (_id,radius,length); }
-
-  void setData (void *data)
-    { dGeomSetData (_id,data); }
-
-  void *getData()
-    { return dGeomGetData (_id); }
-
-  void setBody (dBody &b)
-    { dGeomSetBody (_id,b.id()); }
-  void setBody (dBodyID b)
-    { dGeomSetBody (_id,b); }
-
-  dBodyID getBody()
-    { return dGeomGetBody (_id); }
-
-  void setPosition (dReal x, dReal y, dReal z)
-    { dGeomSetPosition (_id,x,y,z); }
-
-  void setRotation (const dMatrix3 R)
-    { dGeomSetRotation (_id,R); }
-
-  const dReal * getPosition()
-    { return dGeomGetPosition (_id); }
-
-  const dReal * getRotation()
-    { return dGeomGetRotation (_id); }
-};
-
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/odemath.h b/extern/ode/dist/include/ode/odemath.h
deleted file mode 100644 (file)
index 5f41a27..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,217 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_ODEMATH_H_
-#define _ODE_ODEMATH_H_
-
-#include <ode/common.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-
-/* 3-way dot product. dDOTpq means that elements of `a' and `b' are spaced
- * p and q indexes apart respectively. dDOT() means dDOT11.
- */
-
-#ifdef __cplusplus
-inline dReal dDOT (const dReal *a, const dReal *b)
-  { return ((a)[0]*(b)[0] + (a)[1]*(b)[1] + (a)[2]*(b)[2]); }
-inline dReal dDOT14(const dReal *a, const dReal *b)
-  { return ((a)[0]*(b)[0] + (a)[1]*(b)[4] + (a)[2]*(b)[8]); }
-inline dReal dDOT41(const dReal *a, const dReal *b)
-  { return ((a)[0]*(b)[0] + (a)[4]*(b)[1] + (a)[8]*(b)[2]); }
-inline dReal dDOT44(const dReal *a, const dReal *b)
-  { return ((a)[0]*(b)[0] + (a)[4]*(b)[4] + (a)[8]*(b)[8]); }
-#else
-#define dDOT(a,b)   ((a)[0]*(b)[0] + (a)[1]*(b)[1] + (a)[2]*(b)[2])
-#define dDOT14(a,b) ((a)[0]*(b)[0] + (a)[1]*(b)[4] + (a)[2]*(b)[8])
-#define dDOT41(a,b) ((a)[0]*(b)[0] + (a)[4]*(b)[1] + (a)[8]*(b)[2])
-#define dDOT44(a,b) ((a)[0]*(b)[0] + (a)[4]*(b)[4] + (a)[8]*(b)[8])
-#endif
-
-
-/* cross product, set a = b x c. dCROSSpqr means that elements of `a', `b'
- * and `c' are spaced p, q and r indexes apart respectively.
- * dCROSS() means dCROSS111. `op' is normally `=', but you can set it to
- * +=, -= etc to get other effects.
- */
-
-#define dCROSS(a,op,b,c) \
-  (a)[0] op ((b)[1]*(c)[2] - (b)[2]*(c)[1]); \
-  (a)[1] op ((b)[2]*(c)[0] - (b)[0]*(c)[2]); \
-  (a)[2] op ((b)[0]*(c)[1] - (b)[1]*(c)[0]);
-#define dCROSSpqr(a,op,b,c,p,q,r) \
-  (a)[  0] op ((b)[  q]*(c)[2*r] - (b)[2*q]*(c)[  r]); \
-  (a)[  p] op ((b)[2*q]*(c)[  0] - (b)[  0]*(c)[2*r]); \
-  (a)[2*p] op ((b)[  0]*(c)[  r] - (b)[  q]*(c)[  0]);
-#define dCROSS114(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,1,4)
-#define dCROSS141(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,4,1)
-#define dCROSS144(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,1,4,4)
-#define dCROSS411(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,1,1)
-#define dCROSS414(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,1,4)
-#define dCROSS441(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,4,1)
-#define dCROSS444(a,op,b,c) dCROSSpqr(a,op,b,c,4,4,4)
-
-
-/* set a 3x3 submatrix of A to a matrix such that submatrix(A)*b = a x b.
- * A is stored by rows, and has `skip' elements per row. the matrix is
- * assumed to be already zero, so this does not write zero elements!
- * if (plus,minus) is (+,-) then a positive version will be written.
- * if (plus,minus) is (-,+) then a negative version will be written.
- */
-
-#define dCROSSMAT(A,a,skip,plus,minus) \
-  (A)[1] = minus (a)[2]; \
-  (A)[2] = plus (a)[1]; \
-  (A)[(skip)+0] = plus (a)[2]; \
-  (A)[(skip)+2] = minus (a)[0]; \
-  (A)[2*(skip)+0] = minus (a)[1]; \
-  (A)[2*(skip)+1] = plus (a)[0];
-
-
-/* compute the distance between two 3-vectors (oops, C++!) */
-#ifdef __cplusplus
-inline dReal dDISTANCE (const dVector3 a, const dVector3 b)
-  { return dSqrt( (a[0]-b[0])*(a[0]-b[0]) + (a[1]-b[1])*(a[1]-b[1]) +
-                  (a[2]-b[2])*(a[2]-b[2]) ); }
-#else
-#define dDISTANCE(a,b) \
- (dSqrt( ((a)[0]-(b)[0])*((a)[0]-(b)[0]) + ((a)[1]-(b)[1])*((a)[1]-(b)[1]) + \
-        ((a)[2]-(b)[2])*((a)[2]-(b)[2]) ))
-#endif
-
-
-/* normalize 3x1 and 4x1 vectors (i.e. scale them to unit length) */
-void dNormalize3 (dVector3 a);
-void dNormalize4 (dVector4 a);
-
-
-/* given a unit length "normal" vector n, generate vectors p and q vectors
- * that are an orthonormal basis for the plane space perpendicular to n.
- * i.e. this makes p,q such that n,p,q are all perpendicular to each other.
- * q will equal n x p. if n is not unit length then p will be unit length but
- * q wont be.
- */
-
-void dPlaneSpace (const dVector3 n, dVector3 p, dVector3 q);
-
-
-/* special case matrix multipication, with operator selection */
-
-#define dMULTIPLYOP0_331(A,op,B,C) \
-  (A)[0] op dDOT((B),(C)); \
-  (A)[1] op dDOT((B+4),(C)); \
-  (A)[2] op dDOT((B+8),(C));
-#define dMULTIPLYOP1_331(A,op,B,C) \
-  (A)[0] op dDOT41((B),(C)); \
-  (A)[1] op dDOT41((B+1),(C)); \
-  (A)[2] op dDOT41((B+2),(C));
-#define dMULTIPLYOP0_133(A,op,B,C) \
-  (A)[0] op dDOT14((B),(C)); \
-  (A)[1] op dDOT14((B),(C+1)); \
-  (A)[2] op dDOT14((B),(C+2));
-#define dMULTIPLYOP0_333(A,op,B,C) \
-  (A)[0] op dDOT14((B),(C)); \
-  (A)[1] op dDOT14((B),(C+1)); \
-  (A)[2] op dDOT14((B),(C+2)); \
-  (A)[4] op dDOT14((B+4),(C)); \
-  (A)[5] op dDOT14((B+4),(C+1)); \
-  (A)[6] op dDOT14((B+4),(C+2)); \
-  (A)[8] op dDOT14((B+8),(C)); \
-  (A)[9] op dDOT14((B+8),(C+1)); \
-  (A)[10] op dDOT14((B+8),(C+2));
-#define dMULTIPLYOP1_333(A,op,B,C) \
-  (A)[0] op dDOT44((B),(C)); \
-  (A)[1] op dDOT44((B),(C+1)); \
-  (A)[2] op dDOT44((B),(C+2)); \
-  (A)[4] op dDOT44((B+1),(C)); \
-  (A)[5] op dDOT44((B+1),(C+1)); \
-  (A)[6] op dDOT44((B+1),(C+2)); \
-  (A)[8] op dDOT44((B+2),(C)); \
-  (A)[9] op dDOT44((B+2),(C+1)); \
-  (A)[10] op dDOT44((B+2),(C+2));
-#define dMULTIPLYOP2_333(A,op,B,C) \
-  (A)[0] op dDOT((B),(C)); \
-  (A)[1] op dDOT((B),(C+4)); \
-  (A)[2] op dDOT((B),(C+8)); \
-  (A)[4] op dDOT((B+4),(C)); \
-  (A)[5] op dDOT((B+4),(C+4)); \
-  (A)[6] op dDOT((B+4),(C+8)); \
-  (A)[8] op dDOT((B+8),(C)); \
-  (A)[9] op dDOT((B+8),(C+4)); \
-  (A)[10] op dDOT((B+8),(C+8));
-
-#ifdef __cplusplus
-
-inline void dMULTIPLY0_331(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP0_331(A,=,B,C) }
-inline void dMULTIPLY1_331(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP1_331(A,=,B,C) }
-inline void dMULTIPLY0_133(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP0_133(A,=,B,C) }
-inline void dMULTIPLY0_333(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP0_333(A,=,B,C) }
-inline void dMULTIPLY1_333(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP1_333(A,=,B,C) }
-inline void dMULTIPLY2_333(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP2_333(A,=,B,C) }
-
-inline void dMULTIPLYADD0_331(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP0_331(A,+=,B,C) }
-inline void dMULTIPLYADD1_331(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP1_331(A,+=,B,C) }
-inline void dMULTIPLYADD0_133(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP0_133(A,+=,B,C) }
-inline void dMULTIPLYADD0_333(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP0_333(A,+=,B,C) }
-inline void dMULTIPLYADD1_333(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP1_333(A,+=,B,C) }
-inline void dMULTIPLYADD2_333(dReal *A, const dReal *B, const dReal *C)
-  { dMULTIPLYOP2_333(A,+=,B,C) }
-
-#else
-
-#define dMULTIPLY0_331(A,B,C) dMULTIPLYOP0_331(A,=,B,C)
-#define dMULTIPLY1_331(A,B,C) dMULTIPLYOP1_331(A,=,B,C)
-#define dMULTIPLY0_133(A,B,C) dMULTIPLYOP0_133(A,=,B,C)
-#define dMULTIPLY0_333(A,B,C) dMULTIPLYOP0_333(A,=,B,C)
-#define dMULTIPLY1_333(A,B,C) dMULTIPLYOP1_333(A,=,B,C)
-#define dMULTIPLY2_333(A,B,C) dMULTIPLYOP2_333(A,=,B,C)
-
-#define dMULTIPLYADD0_331(A,B,C) dMULTIPLYOP0_331(A,+=,B,C)
-#define dMULTIPLYADD1_331(A,B,C) dMULTIPLYOP1_331(A,+=,B,C)
-#define dMULTIPLYADD0_133(A,B,C) dMULTIPLYOP0_133(A,+=,B,C)
-#define dMULTIPLYADD0_333(A,B,C) dMULTIPLYOP0_333(A,+=,B,C)
-#define dMULTIPLYADD1_333(A,B,C) dMULTIPLYOP1_333(A,+=,B,C)
-#define dMULTIPLYADD2_333(A,B,C) dMULTIPLYOP2_333(A,+=,B,C)
-
-#endif
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/rotation.h b/extern/ode/dist/include/ode/rotation.h
deleted file mode 100644 (file)
index 19204c6..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,65 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
- * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
- *                                                                       *
- * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
- * modify it under the terms of EITHER:                                  *
- *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
- *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
- *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
- *       General Public License is included with this library in the     *
- *       file LICENSE.TXT.                                               *
- *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
- *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
- *                                                                       *
- * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_ROTATION_H_
-#define _ODE_ROTATION_H_
-
-#include <ode/common.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-
-void dRSetIdentity (dMatrix3 R);
-
-void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
-                        dReal angle);
-
-void dRFromEulerAngles (dMatrix3 R, dReal phi, dReal theta, dReal psi);
-
-void dRFrom2Axes (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
-                 dReal bx, dReal by, dReal bz);
-
-void dQSetIdentity (dQuaternion q);
-
-void dQFromAxisAndAngle (dQuaternion q, dReal ax, dReal ay, dReal az,
-                        dReal angle);
-
-void dQMultiply0 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
-void dQMultiply1 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
-void dQMultiply2 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
-void dQMultiply3 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
-
-void dQtoR (const dQuaternion q, dMatrix3 R);
-
-void dRtoQ (const dMatrix3 R, dQuaternion q);
-
-void dWtoDQ (const dVector3 w, const dQuaternion q, dVector4 dq);
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/space.h b/extern/ode/dist/include/ode/space.h
deleted file mode 100644 (file)
index c540cd6..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,78 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_SPACE_H_
-#define _ODE_SPACE_H_
-
-#include <ode/common.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-struct dContactGeom;
-
-typedef void dNearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2);
-
-
-/* extra information the space needs in every geometry object */
-
-typedef struct dGeomSpaceData {
-  dGeomID next;
-} dGeomSpaceData;
-
-
-dSpaceID dSimpleSpaceCreate();
-dSpaceID dHashSpaceCreate();
-
-void dSpaceDestroy (dSpaceID);
-void dSpaceAdd (dSpaceID, dGeomID);
-void dSpaceRemove (dSpaceID, dGeomID);
-void dSpaceCollide (dSpaceID space, void *data, dNearCallback *callback);
-int dSpaceQuery (dSpaceID, dGeomID);
-
-void dHashSpaceSetLevels (dSpaceID space, int minlevel, int maxlevel);
-
-
-/* @@@ NOT FLEXIBLE ENOUGH
- *
- * generate contacts for those objects in the space that touch each other.
- * an array of contacts is created on the alternative stack using
- * StackAlloc(), and a pointer to the array is returned. the size of the
- * array is returned by the function.
- */
-/* int dSpaceCollide (dSpaceID space, dContactGeom **contact_array); */
-
-
-/* HMMMMM... i dont think so.
- * tell the space that an object has moved, so its representation in the
- * space should be changed.
- */
-/* void dSpaceObjectMoved (dSpaceID, dGeomID); */
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/include/ode/timer.h b/extern/ode/dist/include/ode/timer.h
deleted file mode 100644 (file)
index fe2574f..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,77 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#ifndef _ODE_TIMER_H_
-#define _ODE_TIMER_H_
-
-#include <ode/config.h>
-
-#ifdef __cplusplus
-extern "C" {
-#endif
-
-
-/* stop watch objects */
-
-typedef struct dStopwatch {
-  double time;                 /* total clock count */
-  unsigned long cc[2];         /* clock count since last `start' */
-} dStopwatch;
-
-void dStopwatchReset (dStopwatch *);
-void dStopwatchStart (dStopwatch *);
-void dStopwatchStop  (dStopwatch *);
-double dStopwatchTime (dStopwatch *);  /* returns total time in secs */
-
-
-/* code timers */
-
-void dTimerStart (const char *description);    /* pass a static string here */
-void dTimerNow (const char *description);      /* pass a static string here */
-void dTimerEnd();
-
-/* print out a timer report. if `average' is nonzero, print out the average
- * time for each slot (this is only meaningful if the same start-now-end
- * calls are being made repeatedly.
- */
-void dTimerReport (FILE *fout, int average);
-
-
-/* resolution */
-
-/* returns the timer ticks per second implied by the timing hardware or API.
- * the actual timer resolution may not be this great.
- */
-double dTimerTicksPerSecond();
-
-/* returns an estimate of the actual timer resolution, in seconds. this may
- * be greater than 1/ticks_per_second.
- */
-double dTimerResolution();
-
-
-#ifdef __cplusplus
-}
-#endif
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/ode/README b/extern/ode/dist/ode/README
deleted file mode 100644 (file)
index dd4596f..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,158 +0,0 @@
-Dynamics Library.
-=================
-
-CONVENTIONS
------------
-
-matrix storage
---------------
-
-matrix operations like factorization are expensive, so we must store the data
-in a way that is most useful to the matrix code. we want the ability to update
-the dynamics library without recompiling applications, e.g. so users can take
-advantage of new floating point hardware. so we must settle on a single
-format. because of the prevalence of 4-way SIMD, the format is this: store
-the matrix by rows or columns, and each column is rounded up to a multiple of
-4 elements. the extra "padding" elements at the end of each row/column are set
-to 0. this is called the "standard format". to indicate if the data is stored
-by rows or columns, we will say "standard row format" or "standard column
-format". hopefully this decision will remain good in the future, as more and
-more processors have 4-way SIMD, and 3D graphics always needs fast 4x4
-matrices.
-
-exception: matrices that have only one column or row (vectors), are always
-stored as consecutive elements in standard row format, i.e. there is no
-interior padding, only padding at the end.
-
-thus: all 3x1 floating point vectors are stored as 4x1 vectors: (x,x,x,0).
-also: all 6x1 spatial velocities and accelerations are split into 3x1 position
-  and angular components, which are stored as contiguous 4x1 vectors.
-
-ALL matrices are stored by in standard row format.
-
-
-arguments
----------
-
-3x1 vector arguments to set() functions are supplied as x,y,z.
-3x1 vector result arguments to get() function are pointers to arrays.
-larger vectors are always supplied and returned as pointers.
-all coordinates are in the global frame except where otherwise specified.
-output-only arguments are usually supplied at the end.
-
-
-memory allocation
------------------
-
-with many C/C++ libraries memory allocation is a difficult problem to solve.
-who allocates the memory? who frees it? must objects go on the heap or can
-they go on the stack or in static storage? to provide the maximum flexibility,
-the dynamics and collision libraries do not do their own memory allocation.
-you must pass in pointers to externally allocated chunks of the right sizes.
-the body, joint and colllision object structures are all exported, so you
-can make instances of those structure and pass pointers to them.
-
-there are helper functions which allocate objects out of areans, in case you
-need loots of dynamic creation and deletion.
-
-BUT!!! this ties us down to the body/joint/collision representation.
-
-a better approach is to supply custom memory allocation functions
-(e.g. dlAlloc() etc).
-
-
-C versus C++ ... ?
-------------------
-
-everything should be C linkable, and there should be C header files for
-everything. but we want to develop in C++. so do this:
-  * all comments are "//". automatically convert to /**/ for distribution.
-  * structures derived from other structures --> automatically convert?
-
-
-WORLDS
-------
-
-might want better terminology here.
-
-the dynamics world (DWorld) is a list of systems. each system corresponds to
-one or more bodies, or perhaps some other kinds of physical object.
-each system corresponds to one or more objects in the collision world
-(there does not have to be a one-to-one correspondence between bodies and
-collision objects).
-
-systems are simulated separately, perhaps using completely different
-techniques. we must do something special when systems collide.
-systems collide when collision objects belonging to system A touch
-collision objects belonging to system B.
-
-for each collision point, the system must provide matrix equation data
-that is used to compute collision forces. once those forces are computed,
-the system must incorporate the forces into its timestep.
-PROBLEM: what if we intertwine the LCP problems of the two systems - then
-this simple approach wont work.
-
-the dynamics world contains two kinds of objects: bodies and joints.
-joints connect two bodies together.
-
-the world contains one of more partitions. each partition is a collection of
-bodies and joints such that each body is attached (through one or more joints)
-to every other body.
-
-Joints
-------
-
-a joint can be connected to one or two bodies.
-if the joint is only connected to one body, joint.node[1].body == 0.
-joint.node[0].body is always valid.
-
-
-Linkage
--------
-
-this library will always be statically linked with the app, for these reasons:
-  * collision space is selected at compile time, it adds data to the geom
-    objects.
-
-
-Optimization
-------------
-
-doubles must be aligned on 8 byte boundaries!
-
-
-MinGW on Windows issues
------------------------
-
-* the .rc file for drawstuff needs a different include, try winresrc.h.
-
-* it seems we can't have both main() and WinMain() without the entry point
-  defaulting to main() and having resource loading problems. this screws up
-  what i was trying to do in the drawstuff library. perhaps main2() ?
-
-* remember to compile resources to COFF format RES files.
-
-
-
-Collision
----------
-
-to plug in your own collision handling, replace (some of?) these functions
-with your own. collision should be a separate library that you can link in
-or not. your own library can call components in this collision library, e.g.
-if you want polymorphic spaces instead of a single statically called space.
-
-creating an object will automatically register the appropriate
-class (if necessary). how can we ensure that the minimum amount of code is
-linked in? e.g. only one space handler, and sphere-sphere and sphere-box and
-box-box collision code (if spheres and boxes instanced).
-
-the user creates a collision space, and for each dynamics object that is
-created a collision object is inserted into the space. the collision
-object's pos and R pointers are set to the corresponding dynamics
-variables.
-
-there should be utility functions which create the dynamics and collision
-objects at the same time, e.g. dMakeSphere().
-
-collision objects and dynamics objects keep pointers to each other.
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildDot b/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildDot
deleted file mode 100644 (file)
index 09b4927..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,148 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# dot product code generator.
-#
-# code generation parameters, set in a parameters file:
-#    FNAME    : name of source file to generate - a .c file will be made
-#    UNROLL1  : inner loop unrolling factor (1..)
-#    FETCH    : max num of a[i]'s and b[i]'s to load ahead of muls
-#    LAT1     : load -> mul latency (>=1)
-#    LAT2     : mul -> add latency (>=1). if this is 1, use fused mul-add
-#
-#############################################################################
-
-require ("BuildUtil");
-
-# get and check code generation parameters
-error ("Usage: BuildDot <parameters-file>") if $#ARGV != 0;
-do $ARGV[0];
-
-if (!defined($FNAME) || !defined($UNROLL1) || !defined($FETCH) ||
-    !defined($LAT1) || !defined($LAT2)) {
-  error ("code generation parameters not defined");
-}
-
-# check parameters
-error ("bad UNROLL1") if $UNROLL1 < 1;
-error ("bad FETCH") if $FETCH < 1;
-error ("bad LAT1") if $LAT1 < 1;
-error ("bad LAT2") if $LAT2 < 1;
-
-#############################################################################
-
-open (FOUT,">$FNAME.c") or die "can't open $FNAME.c for writing";
-
-# file and function header
-output (<<END);
-/* generated code, do not edit. */
-
-#include "ode/matrix.h"
-
-
-dReal dDot (const dReal *a, const dReal *b, int n)
-{
-END
-
-output ("dReal ");
-for ($i=0; $i<$UNROLL1; $i++) {
-  output ("p$i,q$i,m$i,");
-}
-output ("sum;\n");
-
-output (<<END);
-sum = 0;
-n -= $UNROLL1;
-while (n >= 0) {
-END
-
-@load = ();            # slot where a[i]'s and b[i]'s loaded
-@mul = ();             # slot where multiply i happened
-@add = ();             # slow where add i happened
-
-# in the future we may want to reduce the number of variables declared,
-# so these arrays will be useful.
-@pqused = ();          # 1 if p/q[i] loaded with data, 0 once that data's used
-@mused = ();           # 1 if m[i] loaded with data, 0 once that data's used
-@pqmap = ();           # map virtual p/q variables to actual p/q variables
-@mmap = ();            # map virtual m variables to actual m variables
-
-output ("p0 = a[0]; q0 = b[0];\n");
-push (@load,0);
-
-$slot=0;               # one slot for every load/mul/add/nop issued
-for (;;) {
-  $startslot = $slot;
-
-  # do next load
-  if (($#load - $#mul) < $FETCH && ($#load+1) < $UNROLL1) {
-    push (@load,$slot);
-    output ("p$#load = a[$#load]; q$#load = b[$#load];\n");
-    $slot++;
-  }
-  # do next multiply
-  if ($#load > $#mul && $slot >= ($load[$#mul+1] + $LAT1) &&
-      ($#mul+1) < $UNROLL1) {
-    push (@mul,$slot);
-    if ($LAT2 > 1) {
-      output ("m$#mul = p$#mul * q$#mul;\n");
-    }
-    else {
-      output ("sum += p$#mul * q$#mul;\n");
-      last if ($#mul+1) >= $UNROLL1;
-    }
-    $slot++;
-  }
-  # do next add
-  if ($LAT2 > 1) {
-    if ($#mul > $#add && $slot >= ($mul[$#add+1] + $LAT2)) {
-      push (@add,$slot);
-      output ("sum += m$#add;\n");
-      $slot++;
-      last if ($#add+1) >= $UNROLL1;
-    }
-  }
-
-  if ($slot == $startslot) {
-    # comment ("nop");
-    $slot++;
-  }
-}
-
-output ("a += $UNROLL1;\n");
-output ("b += $UNROLL1;\n");
-output ("n -= $UNROLL1;\n");
-output ("}\n");
-
-output (<<END);
-n += $UNROLL1;
-while (n > 0) {
-sum += (*a) * (*b);
-a++;
-b++;
-n--;
-}
-return sum;
-}
-END
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildLDLT b/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildLDLT
deleted file mode 100644 (file)
index fd74faf..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,654 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-#
-# triangular matrix solver and factorizer code generator.
-#
-# SOLVER
-# ------
-#
-# if L is an n x n lower triangular matrix (with ones on the diagonal), the
-# solver solves L*X=B where X and B are n x m matrices. this is the core
-# step in L*D*L' factorization. the algorithm is (in matlab):
-#
-#     for i=1:n
-#       for j=1:m
-#         X(i,j) = B(i,j) - L(i,1:i-1)*X(1:i-1,j);
-#       end
-#     end
-#
-# note that the ordering of the (i,j) loop is somewhat arbitrary. the only
-# prerequisite to calculating element (i,j) of X is that all X(1:i-1,j) have
-# have already been calcuated. this gives us some flexibility.
-#
-# the code generated below calculates X in N1 x N1 blocks. to speed up the
-# innermost dot product loop, the outer product trick is used. for instance,
-# to calculate the value of the 2x2 matrix ABCD below we first iterate over
-# the vectors (a,b,c,d) and (e,f,g,h), computing ABCD = a*e+b*f+c*g+d*h.
-# then A and B contain the dot product values needed in the algorithm, and
-# C and D have almost all of it. the outer product trick reduces the number
-# of memory loads required. in this example 16 loads are required, but if
-# the simple dot product in the above algorithm is used then 32 loads are
-# required. increasing N1 decreases the total number of loads, but only as long
-# as we have enough temporary registers to keep the matrix blocks and vectors.
-#
-#                L                     *    X     =     B
-#
-#  [ .                               ]   [ e e ]     [ . . ]
-#  [ . .                             ]   [ f f ]     [ . . ]
-#  [ . . .                           ]   [ g g ]     [ . . ]
-#  [ . . . .                         ]   [ h h ]     [ . . ]
-#  [ a b c d .                       ]   [ A B ]  =  [ . . ]
-#  [ a b c d . .                     ]   [ C D ]     [ . . ]
-#  [ . . . . . . .                   ]   [ . . ]     [ . . ]
-#  [ . . . . . . . .                 ]   [ . . ]     [ . . ]
-#  [ . . . . . . . . .               ]   [ . . ]     [ . . ]
-#
-# note that L is stored by rows but X and B are stored by columns.
-# the outer product loops are unrolled for extra speed.
-#
-# LDLT FACTORIZATION
-# ------------------
-#
-# the factorization algorithm builds L incrementally by repeatedly solving
-# the following equation:
-#
-#   [ L  0 ] [ D 0 ] [ L' l  ] = [ A  a ]    <-- n rows
-#   [ l' e ] [ 0 d ] [ 0  e' ]   [ a' b ]    <-- m rows
-#
-#   [ L*D*L'   L*D*l         ] = [ A  a ]
-#   [ l'*D*L'  l'*D*l+e*d*e' ]   [ a' b ]
-#
-# L*D*L'=A is an existing solution, and a,b are new rows/columns to add to A.
-# we compute:
-#
-#   L * (Dl) = a
-#   l = inv(D) * Dl
-#   e*d*e' = b - l'*Dl       (m*m LDLT factorization)
-#
-#
-# L-transpose solver
-# ------------------
-#
-# the LT (L-transpose) solver uses the same logic as the standard L-solver,
-# with a few tricks to make it work. to solve L^T*X=B we first remap:
-#    L to Lhat : Lhat(i,j) = L(n-j,n-i)
-#    X to Xhat : Xhat(i) = X(n-i)
-#    B to Bhat : Bhat(i) = B(n-i)
-# and then solve Lhat*Xhat = Bhat. the current LT solver only supports one
-# right hand side, but that's okay as it is not used in the factorizer.
-#
-#############################################################################
-#
-# code generation parameters, set in a parameters file:
-#    FNAME   : name of source file to generate - a .c file will be made
-#    TYPE    : 'f' to build factorizer, 's' to build solver, 't' to build the
-#              transpose solver.
-#    N1      : block size (size of outer product matrix) (1..9)
-#    UNROLL1 : solver inner loop unrolling factor (1..)
-#    UNROLL2 : factorizer inner loop unrolling factor (1..)
-#    MADD    : if nonzero, generate code for fused multiply-add (0,1)
-#    FETCH   : how to fetch data in the inner loop:
-#                0 - load in a batch (the `normal way')
-#                1 - delay inner loop loads until just before they're needed
-#
-#############################################################################
-#
-# TODO
-# ----
-#
-# * dFactorLDLT() is not so efficient for matrix sizes < block size, e.g.
-#   redundant calls, zero loads, adds etc
-#
-#############################################################################
-#
-# NOTES:
-#
-# * on the pentium we can prefetch like this:
-#     asm ("prefetcht0 %0" : : "m" (*Ai) );
-#   but it doesn't seem to help much
-
-require ("BuildUtil");
-
-# get and check code generation parameters
-error ("Usage: BuildLDLT <parameters-file>") if $#ARGV != 0;
-do $ARGV[0];
-
-if (!defined($FNAME) || !defined($TYPE) || !defined($N1) ||
-    !defined($UNROLL1) || !defined($UNROLL2) || !defined($MADD) ||
-    !defined($FETCH)) {
-  error ("code generation parameters not defined");
-}
-
-# check parameters
-error ("bad TYPE") if $TYPE ne 'f' && $TYPE ne 's' && $TYPE ne 't';
-error ("bad N1") if $N1 < 1 || $N1 > 9;
-error ("bad UNROLL1") if $UNROLL1 < 1;
-error ("bad UNROLL2") if $UNROLL2 < 1;
-error ("bad MADD") if $MADD != 0 && $MADD != 1;
-error ("bad FETCH") if $FETCH < 0 && $FETCH > 1;
-
-#############################################################################
-# utility
-
-# functions to handle delayed loading of p and q values.
-# bit in the the `ploaded' and `qloaded' numbers record what has been loaded,
-# so we dont load it again.
-
-sub newLoads
-{
-  # bits in these numbers say what registers p and q have been loaded so far
-  $ploaded = 0;
-  $qloaded = 0;
-}
-
-sub loadedEverything
-{
-  $ploaded = 0xffffffff;
-  $qloaded = 0xffffffff;
-}
-
-sub loadP # (i,loadcmd)
-{
-  my $i = $_[0];
-  my $loadcmd = $_[1];
-  return if ($ploaded & (1 << $i));
-  output ($loadcmd);
-  $ploaded |= (1 << $i);
-}
-
-sub loadQ # (i,loadcmd)
-{
-  my $i = $_[0];
-  my $loadcmd = $_[1];
-  return if ($qloaded & (1 << $i));
-  output ($loadcmd);
-  $qloaded |= (1 << $i);
-}
-
-#############################################################################
-# make a fast L solve function.
-# this function has a restriction that the leading dimension of X and B must
-# be a multiple of the block size.
-
-sub innerOuterProductLoop # (M,k,nrhs,increment)
-{
-  my $M=$_[0];
-  my $k=$_[1];
-  my $nrhs=$_[2];
-  my $increment=$_[3];
-  my ($i,$j);
-  newLoads;
-  if ($FETCH==0) {
-    comment ("load p and q values");
-    for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-      if ($TYPE eq 't') {
-        output ("p$i=ell[".ofs2(-($i-1),0,'lskip')."];\n");
-        output ("q$i=ex[".ofs2(-($k),$i-1,'lskip')."];\n") if $i <= $nrhs;
-      }
-      else {
-        output ("p$i=ell[".ofs2($k,$i-1,'lskip')."];\n");
-        output ("q$i=ex[".ofs2($k,$i-1,'lskip')."];\n") if $i <= $nrhs;
-      }
-    }
-    loadedEverything;
-  }
-
-  comment ("compute outer product and add it to the Z matrix");
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$nrhs; $j++) {
-      if ($TYPE eq 't') {
-        loadP ($i,"p$i=ell[".ofs2(-($i-1),0,'lskip')."];\n");
-        loadQ ($j,"q$j=ex[".ofs2(-($k),$j-1,'lskip')."];\n");
-      }
-      else {
-        loadP ($i,"p$i=ell[".ofs2($k,$i-1,'lskip')."];\n");
-        loadQ ($j,"q$j=ex[".ofs2($k,$j-1,'lskip')."];\n");
-      }
-      my $var = $MADD ? "Z$i$j +=" : "m$i$j =";
-      output ("$var p$i * q$j;\n");
-    }
-  }
-
-  if ($TYPE eq 't') {
-    if ($increment > 0) {
-      output ("ell += lskip1;\n");
-      output ("ex -= $increment;\n");
-    }
-    else {
-      output ("ell += lskip1;\n");
-    }
-  }
-  else {
-    if ($increment > 0) {
-      comment ("advance pointers");
-      output ("ell += $increment;\n");
-      output ("ex += $increment;\n");
-    }
-  }
-
-  if ($MADD==0) {
-    for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-      for ($j=1; $j<=$nrhs; $j++) {
-        output ("Z$i$j += m$i$j;\n");
-      }
-    }
-  }
-}
-
-
-sub computeRows # (nrhs,rows)
-{
-  my $nrhs = $_[0];
-  my $rows = $_[1];
-  my ($i,$j,$k);
-
-  comment ("compute all $rows x $nrhs block of X, from rows i..i+$rows-1");
-
-  comment ("set the Z matrix to 0");
-  for ($i=1; $i<=$rows; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$nrhs; $j++) {
-      output ("Z$i$j=0;\n");
-    }
-  }
-  if ($TYPE eq 't') {
-    output ("ell = L - i;\n");
-  }
-  else {
-    output ("ell = L + i*lskip1;\n");
-  }
-  output ("ex = B;\n");
-
-  comment ("the inner loop that computes outer products and adds them to Z");
-  output ("for (j=i-$UNROLL1; j >= 0; j -= $UNROLL1) {\n");
-  for ($k=0; $k < $UNROLL1; $k++) {
-    innerOuterProductLoop ($rows,$k,$nrhs,($k==$UNROLL1-1) ? $UNROLL1 : 0);
-  }
-
-  comment ("end of inner loop");
-  output ("}\n");
-
-  if ($UNROLL1 > 1) {
-    comment ("compute left-over iterations");
-    output ("j += $UNROLL1;\n");
-    output ("for (; j > 0; j--) {\n");
-    innerOuterProductLoop ($rows,'0',$nrhs,1);
-    output ("}\n");
-  }
-
-  comment ("finish computing the X(i) block");
-
-  for ($j=1; $j<=$nrhs; $j++) {
-    if ($TYPE eq 't') {
-      output ("Z1$j = ex[".ofs1(-($j-1),'lskip')."] - Z1$j;\n");
-      output ("ex[".ofs1(-($j-1),'lskip')."] = Z1$j;\n");
-    }
-    else {
-      output ("Z1$j = ex[".ofs1($j-1,'lskip')."] - Z1$j;\n");
-      output ("ex[".ofs1($j-1,'lskip')."] = Z1$j;\n");
-    }
-  }
-
-  for ($i=2; $i<=$rows; $i++) {
-    for ($j=1; $j<$i; $j++) {
-      if ($TYPE eq 't') {
-        output ("p$j = ell[".ofs2(-($i-1),$j-1,'lskip')."];\n");
-      }
-      else {
-        output ("p$j = ell[".ofs2($j-1,$i-1,'lskip')."];\n");
-      }
-    }
-    for ($j=1; $j<=$nrhs; $j++) {
-      if ($TYPE eq 't') {
-        output ("Z$i$j = ex[".ofs2(-($i-1),$j-1,'lskip')."] - Z$i$j");
-      }
-      else {
-        output ("Z$i$j = ex[".ofs2($i-1,$j-1,'lskip')."] - Z$i$j");
-      }
-      for ($k=1; $k < $i; $k++) {
-        output (" - p$k*Z$k$j");
-      }
-      output (";\n");
-      if ($TYPE eq 't') {
-        output ("ex[".ofs2(-($i-1),$j-1,'lskip')."] = Z$i$j;\n");
-      }
-      else {
-        output ("ex[".ofs2($i-1,$j-1,'lskip')."] = Z$i$j;\n");
-      }
-    }
-  }
-}
-
-
-sub makeFastL1Solve # ( number-of-right-hand-sides )
-{
-  my $nrhs = $_[0];
-  my ($i,$j,$k);
-  my $funcsuffix = ($TYPE eq 'f') ? "_$nrhs" : '';
-  my $staticvoid = ($TYPE eq 'f') ? 'static void' : 'void';
-
-  # function header
-  if ($TYPE eq 't') {
-    output (<<END);
-
-/* solve L^T * x=b, with b containing 1 right hand side.
- * L is an n*n lower triangular matrix with ones on the diagonal.
- * L is stored by rows and its leading dimension is lskip.
- * b is an n*1 matrix that contains the right hand side.
- * b is overwritten with x.
- * this processes blocks of $N1.
- */
-
-void dSolveL1T (const dReal *L, dReal *B, int n, int lskip1)
-{
-END
-  }
-  else {
-    output (<<END);
-
-/* solve L*X=B, with B containing $nrhs right hand sides.
- * L is an n*n lower triangular matrix with ones on the diagonal.
- * L is stored by rows and its leading dimension is lskip.
- * B is an n*$nrhs matrix that contains the right hand sides.
- * B is stored by columns and its leading dimension is also lskip.
- * B is overwritten with X.
- * this processes blocks of $N1*$N1.
- * if this is in the factorizer source file, n must be a multiple of $N1.
- */
-
-$staticvoid dSolveL1$funcsuffix (const dReal *L, dReal *B, int n, int lskip1)
-{
-END
-  }
-
-  comment ("declare variables - Z matrix, p and q vectors, etc");
-  output ("dReal ");
-  for ($i=1; $i<=$N1; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$nrhs; $j++) {
-      output ("Z$i$j,");               # Z matrix
-      output ("m$i$j,") if ! $MADD;    # temporary vars where multiplies put
-    }
-  }
-  for ($i=1; $i<=$N1; $i++) {
-    output ("p$i,");
-    output ("q$i,") if $i <= $nrhs;
-  }
-  output ("*ex;\nconst dReal *ell;\n");
-  output ("int ");
-  for ($i=2; $i<$N1; $i++) {
-    output ("lskip$i,");
-  }
-  output ("i,j;\n");
-
-  if ($TYPE eq 't') {
-    comment ("special handling for L and B because we're solving L1 *transpose*");
-    output ("L = L + (n-1)*(lskip1+1);\n");
-    output ("B = B + n-1;\n");
-    output ("lskip1 = -lskip1;\n");
-  }
-
-  if ($N1 > 2) {
-    comment ("compute lskip values");
-    for ($i=2; $i<$N1; $i++) {
-      output ("lskip$i = $i*lskip1;\n");
-    }
-  }
-
-  comment ("compute all $N1 x $nrhs blocks of X");
-  if ($TYPE eq 's' or $TYPE eq 't') {
-    output ("for (i=0; i <= n-$N1; i+=$N1) {\n");
-  }
-  else {
-    output ("for (i=0; i < n; i+=$N1) {\n");
-  }
-  computeRows ($nrhs,$N1);
-  comment ("end of outer loop");
-  output ("}\n");
-
-  if ($TYPE eq 's' or $TYPE eq 't') {
-    comment ("compute rows at end that are not a multiple of block size");
-    output ("for (; i < n; i++) {\n");
-    computeRows ($nrhs,1);
-    output ("}\n");
-  }
-
-  output ("}\n");
-}
-
-#############################################################################
-# make a fast L*D*L' factorizer
-
-# code fragment: this factors an M x M block. if A_or_Z is 0 then it works
-# on the $A matrix otherwise it works on the Z matrix. in either case it
-# writes the diagonal entries into the `dee' vector.
-# it is a simple implementation of the LDLT algorithm, with no tricks.
-
-sub getA # (i,j,A,A_or_Z)
-{
-  my $i = $_[0];
-  my $j = $_[1];
-  my $A = $_[2];
-  return $_[3] ? ('Z'.($i+1).($j+1)) : ($A.'['.ofs2($j,$i,'nskip').']');
-}
-
-sub miniLDLT # (A,A_or_Z,M)
-{
-  my ($i,$j,$k);
-  my $A = $_[0];
-  my $AZ = $_[1];
-  my $M = $_[2];
-  comment ("factorize $M x $M block " . ($AZ ? "Z,dee" : "$A,dee"));
-  comment ("factorize row 1");
-  output ("dee[0] = dRecip(".getA(0,0,$A,$AZ).");\n");
-  for ($i=1; $i<$M; $i++) {
-    comment ("factorize row ".($i+1));
-    for ($j=1; $j<$i; $j++) {
-      output (getA($i,$j,$A,$AZ)." -= ");
-      for ($k=0; $k<$j; $k++) {
-       output (" + ") if $k > 0;
-       output (getA($i,$k,$A,$AZ)."*".getA($j,$k,$A,$AZ));
-      }
-      output (";\n");
-    }
-    output ("sum = 0;\n");
-    for ($j=0; $j<$i; $j++) {
-      output ("q1 = ".getA($i,$j,$A,$AZ).";\n");
-      output ("q2 = q1 * dee[$j];\n");
-      output (getA($i,$j,$A,$AZ)." = q2;\n");
-      output ("sum += q1*q2;\n");
-    }
-    output ("dee[$i] = dRecip(".getA($i,$i,$A,$AZ)." - sum);\n");
-  }
-  comment ("done factorizing $M x $M block");
-}
-
-
-sub innerScaleAndOuterProductLoop # (M,k)
-{
-  my $M = $_[0];
-  my $k = $_[1];
-  my ($i,$j);
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    output ("p$i = ell[".ofs2($k,$i-1,'nskip')."];\n");
-  }
-  output ("dd = dee[$k];\n");
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    output ("q$i = p$i*dd;\n");
-  }
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    output ("ell[".ofs2($k,$i-1,'nskip')."] = q$i;\n");
-  }
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$i; $j++) {
-      my $var = $MADD ? "Z$i$j +=" : "m$i$j =";
-      output ("$var p$i*q$j;\n");
-    }
-  }
-  if ($MADD==0) {
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$i; $j++) {
-        output ("Z$i$j += m$i$j;\n");
-      }
-    }
-  }
-}
-
-
-sub diagRows # (M)
-{
-  my $M=$_[0];
-  comment ("scale the elements in a $M x i block at A(i,0), and also");
-  comment ("compute Z = the outer product matrix that we'll need.");
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$i; $j++) {
-      output ("Z$i$j = 0;\n");
-    }
-  }
-  output ("ell = A+i*nskip1;\n");
-  output ("dee = d;\n");
-  output ("for (j=i-$UNROLL2; j >= 0; j -= $UNROLL2) {\n");
-  for ($i=0; $i < $UNROLL2; $i++) {
-    innerScaleAndOuterProductLoop ($M,$i);
-  }
-  output ("ell += $UNROLL2;\n");
-  output ("dee += $UNROLL2;\n");
-  output ("}\n");
-
-  if ($UNROLL2 > 1) {
-    comment ("compute left-over iterations");
-    output ("j += $UNROLL2;\n");
-    output ("for (; j > 0; j--) {\n");
-    innerScaleAndOuterProductLoop ($M,0);
-    output ("ell++;\n");
-    output ("dee++;\n");
-    output ("}\n");
-  }
-}
-
-
-sub diagBlock # (M)
-{
-  my $M = $_[0];
-  comment ("solve for diagonal $M x $M block at A(i,i)");
-  for ($i=1; $i<=$M; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$i; $j++) {
-      output ("Z$i$j = ell[".ofs2($j-1,$i-1,'nskip')."] - Z$i$j;\n");
-    }
-  }
-  output ("dee = d + i;\n");
-  miniLDLT ('',1,$M);
-  for ($i=2; $i<=$M; $i++) {
-    for ($j=1; $j<$i; $j++) {
-      output ("ell[".ofs2($j-1,$i-1,'nskip')."] = Z$i$j;\n");
-    }
-  }
-}
-
-
-sub makeFastLDLT
-{
-  my ($i,$j,$k);
-
-  # function header
-  output (<<END);
-
-
-void dFactorLDLT (dReal *A, dReal *d, int n, int nskip1)
-{
-END
-  output ("int i,j");
-  for ($i=2; $i<$N1; $i++) {
-    output (",nskip$i");
-  }
-  output (";\n");
-  output ("dReal sum,*ell,*dee,dd,p1,p2");
-  for ($i=3; $i<=$N1; $i++) {
-    output (",p$i");
-  }
-  for ($i=1; $i<=$N1; $i++) {
-    output (",q$i");
-  }
-  for ($i=1; $i<=$N1; $i++) {
-    for ($j=1; $j<=$i; $j++) {
-      output (",Z$i$j");
-      output (",m$i$j") if ! $MADD;    # temporary vars where multiplies put
-    }
-  }
-  output (";\n");
-  output ("if (n < 1) return;\n");
-  # output ("nskip1 = dPAD(n);\n");   ... not any more
-  for ($i=2; $i<$N1; $i++) {
-    output ("nskip$i = $i*nskip1;\n");
-  }
-
-  output ("\nfor (i=0; i<=n-$N1; i += $N1) {\n");
-  comment ("solve L*(D*l)=a, l is scaled elements in $N1 x i block at A(i,0)");
-  output ("dSolveL1_$N1 (A,A+i*nskip1,i,nskip1);\n");
-
-  diagRows ($N1);
-  diagBlock ($N1);
-  output ("}\n");
-
-  comment ("compute the (less than $N1) rows at the bottom");
-  output ("switch (n-i) {\n");
-  output ("case 0:\n");
-  output ("break;\n\n");
-
-  for ($i=1; $i<$N1; $i++) {
-    output ("case $i:\n");
-    output ("dSolveL1_$i (A,A+i*nskip1,i,nskip1);\n");
-    diagRows ($i);
-    diagBlock ($i);
-    output ("break;\n\n");
-  }
-
-  output ("default: *((char*)0)=0;  /* this should never happen! */\n");
-  output ("}\n");
-
-  output ("}\n");
-}
-
-#############################################################################
-# write source code
-
-open (FOUT,">$FNAME.c") or die "can't open $FNAME.c for writing";
-
-# file and function header
-output (<<END);
-/* generated code, do not edit. */
-
-#include "ode/matrix.h"
-END
-
-if ($TYPE eq 'f') {
-  for ($i=1; $i <= $N1; $i++) {
-    makeFastL1Solve ($i);
-  }
-  makeFastLDLT;
-}
-else {
-  makeFastL1Solve (1);
-  makeRealFastL1Solve;
-}
-close FOUT;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildMultidot b/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildMultidot
deleted file mode 100644 (file)
index f6b1177..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,174 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
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-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# multi-dot-product code generator. this code generator is based on the
-# dot-product code generator.
-#
-# code generation parameters, set in a parameters file:
-#    FNAME    : name of source file to generate - a .c file will be made
-#    N1       : block size (number of `a' vectors to dot)
-#    UNROLL1  : inner loop unrolling factor (1..)
-#    FETCH    : max num of a[i]'s and b[i]'s to load ahead of muls
-#    LAT1     : load -> mul latency (>=1)
-#    LAT2     : mul -> add latency (>=1). if this is 1, use fused mul-add
-#
-#############################################################################
-
-require ("BuildUtil");
-
-# get and check code generation parameters
-error ("Usage: BuildMultidot <parameters-file>") if $#ARGV != 0;
-do $ARGV[0];
-
-if (!defined($FNAME) || !defined($N1) || !defined($UNROLL1) ||
-    !defined($FETCH) || !defined($LAT1) || !defined($LAT2)) {
-  error ("code generation parameters not defined");
-}
-
-# check parameters
-error ("bad N1") if $N1 < 2;
-error ("bad UNROLL1") if $UNROLL1 < 1;
-error ("bad FETCH") if $FETCH < 1;
-error ("bad LAT1") if $LAT1 < 1;
-error ("bad LAT2") if $LAT2 < 1;
-
-#############################################################################
-
-open (FOUT,">$FNAME.c") or die "can't open $FNAME.c for writing";
-
-# file and function header
-output (<<END);
-/* generated code, do not edit. */
-
-#include "ode/matrix.h"
-
-
-END
-output ("void dMultidot$N1 (");
-for ($i=0; $i<$N1; $i++) {
-  output ("const dReal *a$i, ");
-}
-output ("const dReal *b, dReal *outsum, int n)\n{\n");
-
-output ("dReal ");
-for ($i=0; $i<$UNROLL1; $i++) {
-  for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-    output ("p$i$j,");
-    output ("m$i$j,") if $LAT2 > 1;
-  }
-  output ("q$i,");
-}
-for ($i=0; $i<$N1; $i++) {
-  output ("sum$i");
-  output (",") if $i < ($N1-1);
-}
-output (";\n");
-for ($i=0; $i<$N1; $i++) {
-  output ("sum$i = 0;\n");
-}
-output (<<END);
-n -= $UNROLL1;
-while (n >= 0) {
-END
-
-@load = ();            # slot where a[i]'s and b[i]'s loaded
-@mul = ();             # slot where multiply i happened
-@add = ();             # slow where add i happened
-
-for ($i=0; $i<$N1; $i++) {
-  output ("p0$i = a$i [0];\n");
-}
-output ("q0 = b[0];\n");
-push (@load,0);
-
-$slot=0;               # one slot for every load/mul/add/nop issued
-for (;;) {
-  $startslot = $slot;
-
-  # do next load
-  if (($#load - $#mul) < $FETCH && ($#load+1) < $UNROLL1) {
-    push (@load,$slot);
-    for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-      output ("p$#load$j = a$j [$#load];\n");
-    }
-    output ("q$#load = b[$#load];\n");
-    $slot++;
-  }
-
-  # do next multiply
-  if ($#load > $#mul && $slot >= ($load[$#mul+1] + $LAT1) &&
-      ($#mul+1) < $UNROLL1) {
-    push (@mul,$slot);
-    if ($LAT2 > 1) {
-      for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-        output ("m$#mul$j = p$#mul$j * q$#mul;\n");
-      }
-    }
-    else {
-      for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-        output ("sum$j += p$#mul$j * q$#mul;\n");
-      }
-      last if ($#mul+1) >= $UNROLL1;
-    }
-    $slot++;
-  }
-  # do next add
-  if ($LAT2 > 1) {
-    if ($#mul > $#add && $slot >= ($mul[$#add+1] + $LAT2)) {
-      push (@add,$slot);
-      for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-        output ("sum$j += m$#add$j;\n");
-      }
-      $slot++;
-      last if ($#add+1) >= $UNROLL1;
-    }
-  }
-
-  if ($slot == $startslot) {
-    # comment ("nop");
-    $slot++;
-  }
-}
-
-for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-  output ("a$j += $UNROLL1;\n");
-}
-output ("b += $UNROLL1;\n");
-output ("n -= $UNROLL1;\n");
-output ("}\n");
-
-output ("n += $UNROLL1;\n");
-output ("while (n > 0) {\n");
-output ("q0 = *b;\n");
-for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-  output ("sum$j += (*a$j) * q0;\n");
-  output ("a$j++;\n");
-}
-output ("b++;\n");
-output ("n--;\n");
-output ("}\n");
-for ($j=0; $j<$N1; $j++) {
-  output ("outsum[$j] = sum$j;\n");
-}
-output ("}\n");
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildUtil b/extern/ode/dist/ode/fbuild/BuildUtil
deleted file mode 100644 (file)
index b0828ff..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,99 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl -w
-#
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-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-package BuildUtil;
-
-
-# print out code. after newlines, indent according to the number of curly
-# brackets we've seen
-
-my $indent = 0;
-my $startofline = 1;
-
-
-sub main::output
-{
-  my $line = $_[0];
-  my ($i,$j,$c);
-  for ($i=0; $i < length ($line); $i++) {
-    $c = substr ($line,$i,1);
-    print main::FOUT $c if $c eq '{';
-    $indent++ if $c eq '{';
-    $indent-- if $c eq '}';
-    if ($startofline) {
-      for ($j=0; $j < $indent; $j++) {
-       print main::FOUT "  ";
-      }
-      $startofline = 0;
-    }
-    print main::FOUT $c if $c ne '{';
-    $startofline = 1 if $c eq "\n";
-  }
-}
-
-
-# write a C comment with the correct indenting
-
-sub main::comment
-{
-  main::output ("/* $_[0] */\n");
-}
-
-
-# return an offset: N*skip = skipN where N=0,1,2,...
-
-sub main::ofs1 # (N,skip)
-{
-  my $N = $_[0];
-  my $skip = $_[1];
-  return '0' if $N==0;
-  return $skip . $N;
-}
-
-
-# return an offset: M+N*skip = M+skipN where N=0,1,2,...
-
-sub main::ofs2 # (M,N,skip)
-{
-  my $M = $_[0];
-  my $N = $_[1];
-  my $skip = $_[2];
-  $M = '0' if $M eq '-0';
-  my $a = $M;
-  $a .= '+' . $skip . $N if ($N > 0);
-  substr ($a,0,2)='' if substr ($a,0,2) eq '0+';
-  return $a;
-}
-
-
-# print an error message and exit
-
-sub main::error
-{
-  print "ERROR: $_[0]\n";
-  exit 1;
-}
-
-
-1;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/Dependencies b/extern/ode/dist/ode/fbuild/Dependencies
deleted file mode 100644 (file)
index 86f5cd4..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,16 +0,0 @@
-test_dot.o: test_dot.cpp ../../include/ode/ode.h \
- ../../include/ode/config.h ../../include/ode/contact.h \
- ../../include/ode/common.h ../../include/ode/error.h \
- ../../include/ode/memory.h ../../include/ode/odemath.h \
- ../../include/ode/matrix.h ../../include/ode/timer.h \
- ../../include/ode/rotation.h ../../include/ode/mass.h \
- ../../include/ode/space.h ../../include/ode/geom.h \
- ../../include/ode/misc.h
-test_ldlt.o: test_ldlt.cpp ../../include/ode/ode.h \
- ../../include/ode/config.h ../../include/ode/contact.h \
- ../../include/ode/common.h ../../include/ode/error.h \
- ../../include/ode/memory.h ../../include/ode/odemath.h \
- ../../include/ode/matrix.h ../../include/ode/timer.h \
- ../../include/ode/rotation.h ../../include/ode/mass.h \
- ../../include/ode/space.h ../../include/ode/geom.h \
- ../../include/ode/misc.h
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/Makefile b/extern/ode/dist/ode/fbuild/Makefile
deleted file mode 100644 (file)
index f988c37..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,77 +0,0 @@
-#########################################################################
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-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# currently this only works under linux, and it's a bit of a mess!
-
-MAKEFILE_INC=../../build/Makefile.inc
-include $(MAKEFILE_INC)
-
-INCLUDE_PATHS=../../include
-LIB_PATHS = ../../lib
-DEFINES=dDOUBLE
-
-SOURCES_CPP=test_ldlt.cpp
-SOURCES_C=fastldlt.c fastlsolve.c fastltsolve.c
-APPS=$(call fEXENAME,test_ldlt) $(call fEXENAME,test_dot) $(call fEXENAME,test_multidot)
-EXTRA_CLEAN=test_ldlt test_dot test_multidot fastldlt.c fastlsolve.c fastltsolve.c fastdot.c fastmultidot.c
-
-
-all: $(APPS)
-
-$(call fEXENAME,test_ldlt): $(call fTARGETS,$(SOURCES_CPP) $(SOURCES_C))
-       gcc -o $@ $^ -L $(LIB_PATHS) $(call fLIB,ode) -lm
-
-$(call fEXENAME,test_dot): test_dot.o fastdot.o
-       gcc -o $@ test_dot.o fastdot.o -L $(LIB_PATHS) $(call fLIB,ode) -lm
-
-$(call fEXENAME,test_multidot): test_multidot.o fastmultidot.o
-       gcc -o $@ test_multidot.o fastmultidot.o -L $(LIB_PATHS) $(call fLIB,ode) -lm
-
-fastldlt.o: fastldlt.c
-       gcc -O1 -I$(INCLUDE_PATHS) -ffast-math -fomit-frame-pointer -c -D$(DEFINES) $<
-
-fastlsolve.o: fastlsolve.c
-       gcc -O1 -I$(INCLUDE_PATHS) -ffast-math -fomit-frame-pointer -c -D$(DEFINES) $<
-
-fastltsolve.o: fastltsolve.c
-       gcc -O1 -I$(INCLUDE_PATHS) -ffast-math -fomit-frame-pointer -c -D$(DEFINES) $<
-
-fastdot.o: fastdot.c
-       gcc -O1 -I$(INCLUDE_PATHS) -ffast-math -fomit-frame-pointer -c -D$(DEFINES) $<
-
-fastmultidot.o: fastmultidot.c
-       gcc -O1 -I$(INCLUDE_PATHS) -ffast-math -fomit-frame-pointer -c -D$(DEFINES) $<
-
-fastldlt.c: BuildLDLT BuildUtil ParametersF
-       ./BuildLDLT ParametersF
-
-fastlsolve.c: BuildLDLT BuildUtil ParametersS
-       ./BuildLDLT ParametersS
-
-fastltsolve.c: BuildLDLT BuildUtil ParametersT
-       ./BuildLDLT ParametersT
-
-fastdot.c: BuildDot BuildUtil ParametersD
-       ./BuildDot ParametersD
-
-fastmultidot.c: BuildMultidot BuildUtil ParametersM
-       ./BuildMultidot ParametersM
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeDot b/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeDot
deleted file mode 100644 (file)
index 1dc1782..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,71 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# optimize the dot product built by BuildDot
-
-##############################################################################
-
-require ("OptimizeUtil");
-
-# unused standard parameters
-$TYPE='unused';
-$N1=0;                 # unused
-$UNROLL2=0;            # unused
-$MADD=0;               # unused
-
-##############################################################################
-
-sub testDot # (filename)
-{
-  my $filename = $_[0];
-  createParametersFile ('ParametersD');
-  $params = "$N1 $UNROLL1 $UNROLL2 $MADD $FETCH $LAT1 $LAT2";
-  print "***** TESTING $params\n";
-  doit ("rm -f fastdot.c fastdot.o test_dot");
-  doit ("make test_dot");
-  doit ("./test_dot >> $filename");
-  open (FILE,">>$filename");
-  print FILE " $params\n";
-  close FILE;
-}
-
-# find optimal parameters. write results to data4.txt
-
-open (FILE,">data4.txt");
-print FILE "# dot product data from OptimizeDot\n";
-close FILE;
-$FNAME='fastdot';
-
-for ($UNROLL1=1; $UNROLL1 <= 10; $UNROLL1++) {
-  for ($LAT1=1; $LAT1 <= 5; $LAT1++) {
-    for ($LAT2=1; $LAT2 <= 5; $LAT2++) {
-      for ($FETCH=1; $FETCH<=5; $FETCH++) {
-       testDot ('data4.txt');
-      }
-    }
-  }
-}
-
-readBackDataFile ('data4.txt');
-createParametersFile ('ParametersD');
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLDLT b/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLDLT
deleted file mode 100644 (file)
index 612633e..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,91 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# optimize the factorizer built by BuildLDLT
-#
-#    FNAME   : name of source file to generate - .h and .c files will be made
-#    N1      : block size (size of outer product matrix) (1..9)
-#    UNROLL1 : solver inner loop unrolling factor (1..)
-#    UNROLL2 : factorizer inner loop unrolling factor (1..)
-#    MADD    : if nonzero, generate code for fused multiply-add (0,1)
-#    FETCH   : how to fetch data in the inner loop:
-#                0 - load in a batch (the `normal way')
-#                1 - delay inner loop loads until just before they're needed
-
-##############################################################################
-
-require ("OptimizeUtil");
-
-##############################################################################
-# optimize factorizer
-
-sub testFactorizer # (filename)
-{
-  my $filename = $_[0];
-  createParametersFile ('ParametersF');
-  $params = "$N1 $UNROLL1 $UNROLL2 $MADD $FETCH";
-  print "***** TESTING $params\n";
-  doit ("rm -f fastldlt.c fastldlt.o test_ldlt");
-  doit ("make test_ldlt");
-  doit ("./test_ldlt f >> $filename");
-  open (FILE,">>$filename");
-  print FILE " $params\n";
-  close FILE;
-}
-
-
-# first find optimal parameters ignoring UNROLL1 and UNROLL2, write results
-# to data1.txt
-
-open (FILE,">data1.txt");
-print FILE "# factorizer data from OptimizeLDLT\n";
-close FILE;
-$FNAME='fastldlt';
-$TYPE='f';
-$UNROLL1=4;
-$UNROLL2=4;
-for ($N1=1; $N1 <= 4; $N1++) {
-  for ($MADD=0; $MADD<=1; $MADD++) {
-    for ($FETCH=0; $FETCH<=1; $FETCH++) {
-      testFactorizer ('data1.txt');
-    }
-  }
-}
-
-readBackDataFile ('data1.txt');
-createParametersFile ('ParametersF');
-
-# now find optimal UNROLL1 and UNROLL2 values, write results to data2.txt
-
-open (FILE,">data2.txt");
-print FILE "# factorizer data from OptimizeLDLT\n";
-close FILE;
-for ($UNROLL1=1; $UNROLL1 <= 10; $UNROLL1++) {
-  for ($UNROLL2=1; $UNROLL2 <= 10; $UNROLL2++) {
-    testFactorizer ('data2.txt');
-  }
-}
-
-readBackDataFile ('data2.txt');
-createParametersFile ('ParametersF');
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLSolve b/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLSolve
deleted file mode 100644 (file)
index bba6b49..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,76 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# optimize the solver built by BuildLDLT
-#
-#    FNAME   : name of source file to generate - .h and .c files will be made
-#    N1      : block size (size of outer product matrix) (1..9)
-#    UNROLL1 : solver inner loop unrolling factor (1..)
-#    UNROLL2 : factorizer inner loop unrolling factor (1..)
-#    MADD    : if nonzero, generate code for fused multiply-add (0,1)
-#    FETCH   : how to fetch data in the inner loop:
-#                0 - load in a batch (the `normal way')
-#                1 - delay inner loop loads until just before they're needed
-
-##############################################################################
-
-require ("OptimizeUtil");
-
-##############################################################################
-# optimize solver
-
-sub testSolver # (filename)
-{
-  my $filename = $_[0];
-  createParametersFile ('ParametersS');
-  $params = "$N1 $UNROLL1 $UNROLL2 $MADD $FETCH";
-  print "***** TESTING $params\n";
-  doit ("rm -f fastlsolve.c fastlsolve.o test_ldlt");
-  doit ("make test_ldlt");
-  doit ("./test_ldlt s >> $filename");
-  open (FILE,">>$filename");
-  print FILE " $params\n";
-  close FILE;
-}
-
-# find optimal parameters. UNROLL2 has no effect. write results to data3.txt
-
-open (FILE,">data3.txt");
-print FILE "# solver data from OptimizeLDLT\n";
-close FILE;
-$FNAME='fastlsolve';
-$TYPE='s';
-$UNROLL2=1;
-for ($N1=1; $N1 <= 5; $N1++) {
-  for ($UNROLL1=1; $UNROLL1 <= 15; $UNROLL1++) {
-    for ($MADD=0; $MADD<=1; $MADD++) {
-      for ($FETCH=0; $FETCH<=1; $FETCH++) {
-       testSolver ('data3.txt');
-      }
-    }
-  }
-}
-
-readBackDataFile ('data3.txt');
-createParametersFile ('ParametersS');
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLTSolve b/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeLTSolve
deleted file mode 100644 (file)
index a10109e..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,76 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# optimize the transpose solver built by BuildLDLT
-#
-#    FNAME   : name of source file to generate - .h and .c files will be made
-#    N1      : block size (size of outer product matrix) (1..9)
-#    UNROLL1 : solver inner loop unrolling factor (1..)
-#    UNROLL2 : factorizer inner loop unrolling factor (1..)
-#    MADD    : if nonzero, generate code for fused multiply-add (0,1)
-#    FETCH   : how to fetch data in the inner loop:
-#                0 - load in a batch (the `normal way')
-#                1 - delay inner loop loads until just before they're needed
-
-##############################################################################
-
-require ("OptimizeUtil");
-
-##############################################################################
-# optimize solver
-
-sub testSolver # (filename)
-{
-  my $filename = $_[0];
-  createParametersFile ('ParametersT');
-  $params = "$N1 $UNROLL1 $UNROLL2 $MADD $FETCH";
-  print "***** TESTING $params\n";
-  doit ("rm -f fastltsolve.c fastltsolve.o test_ldlt");
-  doit ("make test_ldlt");
-  doit ("./test_ldlt t >> $filename");
-  open (FILE,">>$filename");
-  print FILE " $params\n";
-  close FILE;
-}
-
-# find optimal parameters. UNROLL2 has no effect. write results to data5.txt
-
-open (FILE,">data5.txt");
-print FILE "# solver data from OptimizeLDLT\n";
-close FILE;
-$FNAME='fastltsolve';
-$TYPE='t';
-$UNROLL2=1;
-for ($N1=1; $N1 <= 5; $N1++) {
-  for ($UNROLL1=1; $UNROLL1 <= 15; $UNROLL1++) {
-    for ($MADD=0; $MADD<=1; $MADD++) {
-      for ($FETCH=0; $FETCH<=1; $FETCH++) {
-       testSolver ('data5.txt');
-      }
-    }
-  }
-}
-
-readBackDataFile ('data5.txt');
-createParametersFile ('ParametersT');
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeMultidot b/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeMultidot
deleted file mode 100644 (file)
index f2b5438..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,73 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
-#                                                                       #
-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# optimize the dot product built by BuildMultidot
-
-##############################################################################
-
-require ("OptimizeUtil");
-
-# multiple
-$N1=2;
-
-# unused standard parameters
-$TYPE='unused';
-$UNROLL2=0;            # unused
-$MADD=0;               # unused
-
-##############################################################################
-
-sub testMultidot # (filename)
-{
-  my $filename = $_[0];
-  createParametersFile ('ParametersM');
-  $params = "$N1 $UNROLL1 $UNROLL2 $MADD $FETCH $LAT1 $LAT2";
-  print "***** TESTING $params\n";
-  doit ("rm -f fastmultidot.c fastmultidot.o test_multidot");
-  doit ("make test_multidot");
-  doit ("./test_multidot >> $filename");
-  open (FILE,">>$filename");
-  print FILE " $params\n";
-  close FILE;
-}
-
-# find optimal parameters. write results to data6.txt
-
-open (FILE,">data6.txt");
-print FILE "# multi-dot product data from OptimizeMultidot\n";
-close FILE;
-$FNAME='fastmultidot';
-
-for ($UNROLL1=1; $UNROLL1 <= 10; $UNROLL1++) {
-  for ($LAT1=1; $LAT1 <= 5; $LAT1++) {
-    for ($LAT2=1; $LAT2 <= 5; $LAT2++) {
-      for ($FETCH=1; $FETCH<=5; $FETCH++) {
-       testMultidot ('data6.txt');
-      }
-    }
-  }
-}
-
-readBackDataFile ('data6.txt');
-createParametersFile ('ParametersM');
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeUtil b/extern/ode/dist/ode/fbuild/OptimizeUtil
deleted file mode 100644 (file)
index 2b882fc..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,86 +0,0 @@
-#!/usr/bin/perl -w
-#
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
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-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
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-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
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-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
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-#########################################################################
-
-package BuildUtil;
-
-
-sub main::doit
-{
-  my $cmd = $_[0];
-  print "$cmd\n";
-  system ($cmd)==0 or die "FAILED";
-}
-
-
-sub main::createParametersFile # (filename)
-{
-  open (PARAM,">$_[0]");
-  print PARAM "# perl script to set parameters required by the code generator\n";
-  print PARAM "\$FNAME=\"$main::FNAME\";\n" if defined($main::FNAME);
-  print PARAM "\$TYPE=\"$main::TYPE\";\n" if defined($main::TYPE);
-  print PARAM "\$N1=$main::N1;\n" if defined($main::N1);
-  print PARAM "\$UNROLL1=$main::UNROLL1;\n" if defined($main::UNROLL1);
-  print PARAM "\$UNROLL2=$main::UNROLL2;\n" if defined($main::UNROLL2);
-  print PARAM "\$MADD=$main::MADD;\n" if defined($main::MADD);
-  print PARAM "\$FETCH=$main::FETCH;\n" if defined($main::FETCH);
-  print PARAM "\$LAT1=$main::LAT1;\n" if defined($main::LAT1);
-  print PARAM "\$LAT2=$main::LAT2;\n" if defined($main::LAT2);
-  close PARAM;
-}
-
-
-# read back a data file and find best parameters
-
-sub main::readBackDataFile # (filename)
-{
-  my $filename = $_[0];
-  my $maxtime = 1e10;
-  open (FILE,$filename);
-  while (<FILE>) {
-    next if /^\#/;
-    my $line = lc $_;
-    if ($line =~ /error/) {
-      print "ERRORS FOUND IN $filename\n";
-      exit 1;
-    }
-    $line =~ s/^\s*//;
-    $line =~ s/\s*$//;
-    my @nums = split (/\s+/,$line);
-    $time = $nums[0];
-    if ($time < $maxtime) {
-      $main::N1 = $nums[1];
-      $main::UNROLL1 = $nums[2];
-      $main::UNROLL2 = $nums[3];
-      $main::MADD = $nums[4];
-      $main::FETCH = $nums[5];
-      $main::LAT1 = $nums[6];
-      $main::LAT2 = $nums[7];
-      $maxtime = $time;
-    }
-  }
-  close FILE;
-}
-
-
-1;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersD.example b/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersD.example
deleted file mode 100644 (file)
index e58f279..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,32 +0,0 @@
-#########################################################################
-#                                                                       #
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-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# perl script to set parameters required by the code generator
-$FNAME="fastdot";
-$TYPE="unused";
-$N1=0;
-$UNROLL1=2;
-$UNROLL2=0;
-$MADD=0;
-$FETCH=1;
-$LAT1=1;
-$LAT2=2;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersF.example b/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersF.example
deleted file mode 100644 (file)
index 9881b09..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,30 +0,0 @@
-#########################################################################
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-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
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-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
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-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# perl script to set parameters required by the code generator
-$FNAME="fastldlt";
-$TYPE="f";
-$N1=2;
-$UNROLL1=2;
-$UNROLL2=6;
-$MADD=0;
-$FETCH=1;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersM.example b/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersM.example
deleted file mode 100644 (file)
index bb81d6b..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,32 +0,0 @@
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
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-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
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-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# perl script to set parameters required by the code generator
-$FNAME="fastmultidot";
-$TYPE="unused";
-$N1=2;
-$UNROLL1=1;
-$UNROLL2=0;
-$MADD=0;
-$FETCH=5;
-$LAT1=1;
-$LAT2=1;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersS.example b/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersS.example
deleted file mode 100644 (file)
index 29c9a91..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,30 +0,0 @@
-#########################################################################
-#                                                                       #
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-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
-# This library is distributed in the hope that it will be useful,       #
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# perl script to set parameters required by the code generator
-$FNAME="fastlsolve";
-$TYPE="s";
-$N1=4;
-$UNROLL1=12;
-$UNROLL2=1;
-$MADD=1;
-$FETCH=0;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersT.example b/extern/ode/dist/ode/fbuild/ParametersT.example
deleted file mode 100644 (file)
index 3aa92a3..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,30 +0,0 @@
-#########################################################################
-#                                                                       #
-# Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       #
-# All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          #
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-# This library is free software; you can redistribute it and/or         #
-# modify it under the terms of EITHER:                                  #
-#   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  #
-#       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  #
-#       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      #
-#       General Public License is included with this library in the     #
-#       file LICENSE.TXT.                                               #
-#   (2) The BSD-style license that is included with this library in     #
-#       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       #
-#                                                                       #
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-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        #
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    #
-# LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     #
-#                                                                       #
-#########################################################################
-
-# perl script to set parameters required by the code generator
-$FNAME="fastltsolve";
-$TYPE="t";
-$N1=4;
-$UNROLL1=12;
-$UNROLL2=1;
-$MADD=1;
-$FETCH=0;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/README b/extern/ode/dist/ode/fbuild/README
deleted file mode 100644 (file)
index bcf7f5a..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,41 +0,0 @@
-
-factorizer/solver builder
-
-before running `make', copy the following files:
-       ParametersD.example --> ParametersD
-       ParametersF.example --> ParametersF
-       ParametersS.example --> ParametersS
-
-the files Parameters[D|F|S] don't exist in the CVS archive because
-they are changable.
-
-
-
-STATS - for chol
------
-
-* all with -O1
-
-128x128 matrix
-atlas   = 1724779 clocks
-my chol = 1164629 clocks (parameters: 2 2 2 1)  with Ai++, Aj++
-my chol = 1140786 clocks (parameters: 2 6 8 0)  with Ai++, Aj++
-my chol = 1118968 clocks (parameters: 2 6 8 0)  with +ofs
-
-64x64 matrix
-atlas   = 374020 clocks
-my chol = 157076 clocks (parameters = 2 2 2 1)
-
-32x32 matrix (12961 flops)
-atlas   = 83827 clocks
-my chol = 25945 clocks (parameters: 2 2 2 1)
-
-
-
-
-TODO
-----
-
-* doc!
-
-* iterate blocks by partial rows to try and keep more data in cache
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/ldlt.m b/extern/ode/dist/ode/fbuild/ldlt.m
deleted file mode 100644 (file)
index 19ae2d1..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,26 +0,0 @@
-function [L,d] = ldlt(A)
-
-n=length(A);
-d=zeros(n,1);
-
-d(1) = 1/A(1,1);
-for i=2:n
-  for j=2:i-1
-    A(i,j) = A(i,j) - A(j,1:j-1) * A(i,1:j-1)';
-  end
-  sum = 0;
-  for j=1:i-1
-    q1 = A(i,j);
-    q2 = q1 * d(j);
-    A(i,j) = q2;
-    sum = sum + q1*q2;
-  end
-  d(i) = 1/(A(i,i) - sum);
-end
-
-L=A;
-for i=1:n
-  L(i,i:n)=zeros(1,n+1-i);
-  L(i,i)=1;
-end
-d = d .\ 1;
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/test_dot.cpp b/extern/ode/dist/ode/fbuild/test_dot.cpp
deleted file mode 100644 (file)
index 62aec32..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,124 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
- * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
- *                                                                       *
- * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
- * modify it under the terms of EITHER:                                  *
- *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
- *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
- *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
- *       General Public License is included with this library in the     *
- *       file LICENSE.TXT.                                               *
- *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
- *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
- *                                                                       *
- * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#include <stdio.h>
-#include "ode/ode.h"
-
-#define ALLOCA dALLOCA16
-#define SIZE 1000
-
-
-// correct dot product, for accuracy testing
-
-dReal goodDot (dReal *a, dReal *b, int n)
-{
-  dReal sum=0;
-  while (n > 0) {
-    sum += (*a) * (*b);
-    a++;
-    b++;
-    n--;
-  }
-  return sum;
-}
-
-
-// test dot product accuracy
-
-void testAccuracy()
-{
-  // allocate vectors a and b and fill them with random data
-  dReal *a = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  dReal *b = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  dMakeRandomMatrix (a,1,SIZE,1.0);
-  dMakeRandomMatrix (b,1,SIZE,1.0);
-
-  for (int n=1; n<100; n++) {
-    dReal good = goodDot (a,b,n);
-    dReal test = dDot (a,b,n);
-    dReal diff = fabs(good-test);
-    //printf ("diff = %e\n",diff);
-    if (diff > 1e-10) printf ("ERROR: accuracy test failed\n");
-  }
-}
-
-
-// test dot product factorizer speed.
-
-void testSpeed()
-{
-  // allocate vectors a and b and fill them with random data
-  dReal *a = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  dReal *b = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  dMakeRandomMatrix (a,1,SIZE,1.0);
-  dMakeRandomMatrix (b,1,SIZE,1.0);
-
-  // time several dot products, return the minimum timing
-  double mintime = 1e100;
-  dStopwatch sw;
-  for (int i=0; i<1000; i++) {
-    dStopwatchReset (&sw);
-    dStopwatchStart (&sw);
-
-    // try a bunch of prime sizes up to 101
-    dDot (a,b,2);
-    dDot (a,b,3);
-    dDot (a,b,5);
-    dDot (a,b,7);
-    dDot (a,b,11);
-    dDot (a,b,13);
-    dDot (a,b,17);
-    dDot (a,b,19);
-    dDot (a,b,23);
-    dDot (a,b,29);
-    dDot (a,b,31);
-    dDot (a,b,37);
-    dDot (a,b,41);
-    dDot (a,b,43);
-    dDot (a,b,47);
-    dDot (a,b,53);
-    dDot (a,b,59);
-    dDot (a,b,61);
-    dDot (a,b,67);
-    dDot (a,b,71);
-    dDot (a,b,73);
-    dDot (a,b,79);
-    dDot (a,b,83);
-    dDot (a,b,89);
-    dDot (a,b,97);
-    dDot (a,b,101);
-
-    dStopwatchStop (&sw);
-    double time = dStopwatchTime (&sw);
-    if (time < mintime) mintime = time;
-  }
-
-  printf ("%.0f",mintime * dTimerTicksPerSecond());
-}
-
-
-int main()
-{
-  testAccuracy();
-  testSpeed();
-  return 0;
-}
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/test_ldlt.cpp b/extern/ode/dist/ode/fbuild/test_ldlt.cpp
deleted file mode 100644 (file)
index 3b795b9..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,299 +0,0 @@
-/*************************************************************************
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- *************************************************************************/
-
-#include <stdio.h>
-#include <malloc.h>
-#include "ode/ode.h"
-
-#define ALLOCA dALLOCA16
-
-//****************************************************************************
-// constants
-
-#ifdef dSINGLE
-#define TOL (1e-4)
-#else
-#define TOL (1e-10)
-#endif
-
-//****************************************************************************
-// test L*X=B solver accuracy.
-
-void testSolverAccuracy (int n)
-{
-  int i;
-  int npad = dPAD(n);
-  dReal *L = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-  dReal *B = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-  dReal *B2 = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-  dReal *X = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-
-  // L is a random lower triangular matrix with 1's on the diagonal
-  dMakeRandomMatrix (L,n,n,1.0);
-  dClearUpperTriangle (L,n);
-  for (i=0; i<n; i++) L[i*npad+i] = 1;
-
-  // B is the right hand side
-  dMakeRandomMatrix (B,n,1,1.0);
-  memcpy (X,B,n*sizeof(dReal));        // copy B to X
-
-  dSolveL1 (L,X,n,npad);
-
-  /*
-  dPrintMatrix (L,n,n);
-  printf ("\n");
-  dPrintMatrix (B,n,1);
-  printf ("\n");
-  dPrintMatrix (X,n,1);
-  printf ("\n");
-  */
-
-  dSetZero (B2,n);
-  dMultiply0 (B2,L,X,n,n,1);
-  dReal error = dMaxDifference (B,B2,1,n);
-  if (error > TOL) {
-    printf ("error = %e, size = %d\n",error,n);
-  }
-}
-
-//****************************************************************************
-// test L^T*X=B solver accuracy.
-
-void testTransposeSolverAccuracy (int n)
-{
-  int i;
-  int npad = dPAD(n);
-  dReal *L = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-  dReal *B = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-  dReal *B2 = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-  dReal *X = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-
-  // L is a random lower triangular matrix with 1's on the diagonal
-  dMakeRandomMatrix (L,n,n,1.0);
-  dClearUpperTriangle (L,n);
-  for (i=0; i<n; i++) L[i*npad+i] = 1;
-
-  // B is the right hand side
-  dMakeRandomMatrix (B,n,1,1.0);
-  memcpy (X,B,n*sizeof(dReal));        // copy B to X
-
-  dSolveL1T (L,X,n,npad);
-
-  dSetZero (B2,n);
-  dMultiply1 (B2,L,X,n,n,1);
-  dReal error = dMaxDifference (B,B2,1,n);
-  if (error > TOL) {
-    printf ("error = %e, size = %d\n",error,n);
-  }
-}
-
-//****************************************************************************
-// test L*D*L' factorizer accuracy.
-
-void testLDLTAccuracy (int n)
-{
-  int i,j;
-  int npad = dPAD(n);
-  dReal *A = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-  dReal *L = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-  dReal *d = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-  dReal *Atest = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-  dReal *DL = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-
-  dMakeRandomMatrix (A,n,n,1.0);
-  dMultiply2 (L,A,A,n,n,n);
-  memcpy (A,L,n*npad*sizeof(dReal));
-  dSetZero (d,n);
-
-  dFactorLDLT (L,d,n,npad);
-
-  // make L lower triangular, and convert d into diagonal of D
-  dClearUpperTriangle (L,n);
-  for (i=0; i<n; i++) L[i*npad+i] = 1;
-  for (i=0; i<n; i++) d[i] = 1.0/d[i];
-
-  // form Atest = L*D*L'
-  dSetZero (Atest,n*npad);
-  dSetZero (DL,n*npad);
-  for (i=0; i<n; i++) {
-    for (j=0; j<n; j++) DL[i*npad+j] = L[i*npad+j] * d[j];
-  }
-  dMultiply2 (Atest,L,DL,n,n,n);
-  dReal error = dMaxDifference (A,Atest,n,n);
-  if (error > TOL) {
-    printf ("error = %e, size = %d\n",error,n);
-  }
-
-  /*
-  printf ("\n");
-  dPrintMatrix (A,n,n);
-  printf ("\n");
-  dPrintMatrix (L,n,n);
-  printf ("\n");
-  dPrintMatrix (d,1,n);
-  */
-}
-
-//****************************************************************************
-// test L*D*L' factorizer speed.
-
-void testLDLTSpeed (int n)
-{
-  int npad = dPAD(n);
-
-  // allocate A
-  dReal *A = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-
-  // make B a symmetric positive definite matrix
-  dMakeRandomMatrix (A,n,n,1.0);
-  dReal *B = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-  dSetZero (B,n*npad);
-  dMultiply2 (B,A,A,n,n,n);
-
-  // make d
-  dReal *d = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-  dSetZero (d,n);
-
-  // time several factorizations, return the minimum timing
-  double mintime = 1e100;
-  dStopwatch sw;
-  for (int i=0; i<100; i++) {
-    memcpy (A,B,n*npad*sizeof(dReal));
-    dStopwatchReset (&sw);
-    dStopwatchStart (&sw);
-
-    dFactorLDLT (A,d,n,npad);
-
-    dStopwatchStop (&sw);
-    double time = dStopwatchTime (&sw);
-    if (time < mintime) mintime = time;
-  }
-
-  printf ("%.0f",mintime * dTimerTicksPerSecond());
-}
-
-//****************************************************************************
-// test solver speed.
-
-void testSolverSpeed (int n, int transpose)
-{
-  int i;
-  int npad = dPAD(n);
-
-  // allocate L,B,X
-  dReal *L = (dReal*) ALLOCA (n*npad*sizeof(dReal));
-  dReal *B = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-  dReal *X = (dReal*) ALLOCA (n*sizeof(dReal));
-
-  // L is a random lower triangular matrix with 1's on the diagonal
-  dMakeRandomMatrix (L,n,n,1.0);
-  dClearUpperTriangle (L,n);
-  for (i=0; i<n; i++) L[i*npad+i] = 1;
-
-  // B is the right hand side
-  dMakeRandomMatrix (B,n,1,1.0);
-
-  // time several factorizations, return the minimum timing
-  double mintime = 1e100;
-  dStopwatch sw;
-  for (int i=0; i<100; i++) {
-    memcpy (X,B,n*sizeof(dReal));      // copy B to X
-
-    if (transpose) {
-      dStopwatchReset (&sw);
-      dStopwatchStart (&sw);
-      dSolveL1T (L,X,n,npad);
-      dStopwatchStop (&sw);
-    }
-    else {
-      dStopwatchReset (&sw);
-      dStopwatchStart (&sw);
-      dSolveL1 (L,X,n,npad);
-      dStopwatchStop (&sw);
-    }
-
-    double time = dStopwatchTime (&sw);
-    if (time < mintime) mintime = time;
-  }
-
-  printf ("%.0f",mintime * dTimerTicksPerSecond());
-}
-
-//****************************************************************************
-// the single command line argument is 'f' to test and time the factorizer,
-// or 's' to test and time the solver.
-
-
-void testAccuracy (int n, char type)
-{
-  if (type == 'f') testLDLTAccuracy (n);
-  if (type == 's') testSolverAccuracy (n);
-  if (type == 't') testTransposeSolverAccuracy (n);
-}
-
-
-void testSpeed (int n, char type)
-{
-  if (type == 'f') testLDLTSpeed (n);
-  if (type == 's') testSolverSpeed (n,0);
-  if (type == 't') testSolverSpeed (n,1);
-}
-
-
-int main (int argc, char **argv)
-{
-  if (argc != 2 || argv[1][0] == 0 || argv[1][1] != 0 ||
-      (argv[1][0] != 'f' && argv[1][0] != 's' && argv[1][0] != 't')) {
-    fprintf (stderr,"Usage: test_ldlt [f|s|t]\n");
-    exit (1);
-  }
-  char type = argv[1][0];
-
-  // accuracy test: test all sizes up to 20 then all prime sizes up to 101
-  int i;
-  for (i=1; i<20; i++) {
-    testAccuracy (i,type);
-  }
-  testAccuracy (23,type);
-  testAccuracy (29,type);
-  testAccuracy (31,type);
-  testAccuracy (37,type);
-  testAccuracy (41,type);
-  testAccuracy (43,type);
-  testAccuracy (47,type);
-  testAccuracy (53,type);
-  testAccuracy (59,type);
-  testAccuracy (61,type);
-  testAccuracy (67,type);
-  testAccuracy (71,type);
-  testAccuracy (73,type);
-  testAccuracy (79,type);
-  testAccuracy (83,type);
-  testAccuracy (89,type);
-  testAccuracy (97,type);
-  testAccuracy (101,type);
-
-  // test speed on a 127x127 matrix
-  testSpeed (127,type);
-
-  return 0;
-}
diff --git a/extern/ode/dist/ode/fbuild/test_multidot.cpp b/extern/ode/dist/ode/fbuild/test_multidot.cpp
deleted file mode 100644 (file)
index 0e96115..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,144 +0,0 @@
-/*************************************************************************
- *                                                                       *
- * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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- *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
- *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
- *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
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- *       file LICENSE.TXT.                                               *
- *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
- *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
- *                                                                       *
- * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
- * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
- * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
- * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
- *                                                                       *
- *************************************************************************/
-
-#include <stdio.h>
-#include "ode/ode.h"
-
-#define NUM_A 2
-#define ALLOCA dALLOCA16
-#define SIZE 1000
-
-
-extern "C" void dMultidot2 (const dReal *a0, const dReal *a1,
-                           const dReal *b, dReal *outsum, int n);
-/*
-extern "C" void dMultidot4 (const dReal *a0, const dReal *a1,
-                           const dReal *a2, const dReal *a3,
-                           const dReal *b, dReal *outsum, int n);
-*/
-
-
-// correct dot product, for accuracy testing
-
-dReal goodDot (dReal *a, dReal *b, int n)
-{
-  dReal sum=0;
-  while (n > 0) {
-    sum += (*a) * (*b);
-    a++;
-    b++;
-    n--;
-  }
-  return sum;
-}
-
-
-// test multi-dot product accuracy
-
-void testAccuracy()
-{
-  int j;
-
-  // allocate vectors a and b and fill them with random data
-  dReal *a[NUM_A];
-  for (j=0; j<NUM_A; j++) a[j] = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  dReal *b = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  for (j=0; j<NUM_A; j++) dMakeRandomMatrix (a[j],1,SIZE,1.0);
-  dMakeRandomMatrix (b,1,SIZE,1.0);
-
-  for (int n=1; n<100; n++) {
-    dReal good[NUM_A];
-    for (j=0; j<NUM_A; j++) good[j] = goodDot (a[j],b,n);
-    dReal test[4];
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,test,n);
-    dReal diff = 0;
-    for (j=0; j<NUM_A; j++) diff += fabs(good[j]-test[j]);
-    // printf ("diff = %e\n",diff);
-    if (diff > 1e-10) printf ("ERROR: accuracy test failed\n");
-  }
-}
-
-
-// test multi-dot product factorizer speed.
-
-void testSpeed()
-{
-  int j;
-  dReal sum[NUM_A];
-
-  // allocate vectors a and b and fill them with random data
-  dReal *a[NUM_A];
-  for (j=0; j<NUM_A; j++) a[j] = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  dReal *b = (dReal*) ALLOCA (SIZE*sizeof(dReal));
-  for (j=0; j<NUM_A; j++) dMakeRandomMatrix (a[j],1,SIZE,1.0);
-  dMakeRandomMatrix (b,1,SIZE,1.0);
-
-  // time several dot products, return the minimum timing
-  double mintime = 1e100;
-  dStopwatch sw;
-  for (int i=0; i<1000; i++) {
-    dStopwatchReset (&sw);
-    dStopwatchStart (&sw);
-
-    // try a bunch of prime sizes up to 101
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,2);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,3);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,5);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,7);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,11);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,13);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,17);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,19);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,23);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,29);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,31);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,37);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,41);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,43);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,47);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,53);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,59);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,61);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,67);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,71);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,73);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,79);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,83);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,89);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,97);
-    dMultidot2 (a[0],a[1],b,sum,101);
-
-    dStopwatchStop (&sw);
-    double time = dStopwatchTime (&sw);
-    if (time < mintime) mintime = time;
-  }
-
-  printf ("%.0f",mintime * dTimerTicksPerSecond());
-}
-
-
-int main()
-{
-  testAccuracy();
-  testSpeed();
-  return 0;
-}
diff --git a/extern/ode/dist/ode/src/array.cpp b/extern/ode/dist/ode/src/array.cpp
deleted file mode 100644 (file)
index cbb1a6e..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,80 +0,0 @@
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- *************************************************************************/
-
-#include <ode/config.h>
-#include <ode/memory.h>
-#include <ode/error.h>
-#include "array.h"
-
-
-static inline int roundUpToPowerOfTwo (int x)
-{
-  int i = 1;
-  while (i < x) i <<= 1;
-  return i;
-}
-
-
-void dArrayBase::_freeAll (int sizeofT)
-{
-  if (_data) {
-    if (_data == this+1) return;       // if constructLocalArray() was called
-    dFree (_data,_anum * sizeofT);
-  }
-}
-
-
-void dArrayBase::_setSize (int newsize, int sizeofT)
-{
-  if (newsize < 0) return;
-  if (newsize > _anum) {
-    if (_data == this+1) {
-      // this is a no-no, because constructLocalArray() was called
-      dDebug (0,"setSize() out of space in LOCAL array");
-    }
-    int newanum = roundUpToPowerOfTwo (newsize);
-    if (_data) _data = dRealloc (_data, _anum*sizeofT, newanum*sizeofT);
-    else _data = dAlloc (newanum*sizeofT);
-    _anum = newanum;
-  }
-  _size = newsize;
-}
-
-
-void * dArrayBase::operator new (size_t size)
-{
-  return dAlloc (size);
-}
-
-
-void dArrayBase::operator delete (void *ptr, size_t size)
-{
-  dFree (ptr,size);
-}
-
-
-void dArrayBase::constructLocalArray (int __anum)
-{
-  _size = 0;
-  _anum = __anum;
-  _data = this+1;
-}
diff --git a/extern/ode/dist/ode/src/array.h b/extern/ode/dist/ode/src/array.h
deleted file mode 100644 (file)
index 97c2ceb..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,135 +0,0 @@
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- *************************************************************************/
-
-/* this comes from the `reuse' library. copy any changes back to the source.
- *
- * Variable sized array template. The array is always stored in a contiguous
- * chunk. The array can be resized. A size increase will cause more memory
- * to be allocated, and may result in relocation of the array memory.
- * A size decrease has no effect on the memory allocation.
- *
- * Array elements with constructors or destructors are not supported!
- * But if you must have such elements, here's what to know/do:
- *   - Bitwise copy is used when copying whole arrays.
- *   - When copying individual items (via push(), insert() etc) the `='
- *     (equals) operator is used. Thus you should define this operator to do
- *     a bitwise copy. You should probably also define the copy constructor.
- */
-
-
-#ifndef _ODE_ARRAY_H_
-#define _ODE_ARRAY_H_
-
-#include <ode/config.h>
-
-
-// this base class has no constructors or destructor, for your convenience.
-
-class dArrayBase {
-protected:
-  int _size;           // number of elements in `data'
-  int _anum;           // allocated number of elements in `data'
-  void *_data;         // array data
-
-  void _freeAll (int sizeofT);
-  void _setSize (int newsize, int sizeofT);
-  // set the array size to `newsize', allocating more memory if necessary.
-  // if newsize>_anum and is a power of two then this is guaranteed to
-  // set _size and _anum to newsize.
-
-public:
-  // not: dArrayBase () { _size=0; _anum=0; _data=0; }
-
-  int size() const { return _size; }
-  int allocatedSize() const { return _anum; }
-  void * operator new (size_t size);
-  void operator delete (void *ptr, size_t size);
-
-  void constructor() { _size=0; _anum=0; _data=0; }
-  // if this structure is allocated with malloc() instead of new, you can
-  // call this to set it up.
-
-  void constructLocalArray (int __anum);
-  // this helper function allows non-reallocating arrays to be constructed
-  // on the stack (or in the heap if necessary). this is something of a
-  // kludge and should be used with extreme care. this function acts like
-  // a constructor - it is called on uninitialized memory that will hold the
-  // Array structure and the data. __anum is the number of elements that
-  // are allocated. the memory MUST be allocated with size:
-  //   sizeof(ArrayBase) + __anum*sizeof(T)
-  // arrays allocated this way will never try to reallocate or free the
-  // memory - that's your job.
-};
-
-
-template <class T> class dArray : public dArrayBase {
-public:
-  void equals (const dArray<T> &x) {
-    setSize (x.size());
-    memcpy (_data,x._data,x._size * sizeof(T));
-  }
-
-  dArray () { constructor(); }
-  dArray (const dArray<T> &x) { constructor(); equals (x); }
-  ~dArray () { _freeAll(sizeof(T)); }
-  void setSize (int newsize) { _setSize (newsize,sizeof(T)); }
-  T *data() const { return (T*) _data; }
-  T & operator[] (int i) const { return ((T*)_data)[i]; }
-  void operator = (const dArray<T> &x) { equals (x); }
-
-  void push (const T item) {
-    if (_size < _anum) _size++; else _setSize (_size+1,sizeof(T));
-    ((T*)_data)[_size-1] = item;
-  }
-
-  void swap (dArray<T> &x) {
-    int tmp1;
-    void *tmp2;
-    tmp1=_size; _size=x._size; x._size=tmp1;
-    tmp1=_anum; _anum=x._anum; x._anum=tmp1;
-    tmp2=_data; _data=x._data; x._data=tmp2;
-  }
-
-  // insert the item at the position `i'. if i<0 then add the item to the
-  // start, if i >= size then add the item to the end of the array.
-  void insert (int i, const T item) {
-    if (_size < _anum) _size++; else _setSize (_size+1,sizeof(T));
-    if (i >= (_size-1)) i = _size-1;   // add to end
-    else {
-      if (i < 0) i=0;                  // add to start
-      int n = _size-1-i;
-      if (n>0) memmove (((T*)_data) + i+1, ((T*)_data) + i, n*sizeof(T));
-    }
-    ((T*)_data)[i] = item;
-  }
-
-  void remove (int i) {
-    if (i >= 0 && i < _size) { // passing this test guarantees size>0
-      int n = _size-1-i;
-      if (n>0) memmove (((T*)_data) + i, ((T*)_data) + i+1, n*sizeof(T));
-      _size--;
-    }
-  }
-};
-
-#endif
-
diff --git a/extern/ode/dist/ode/src/error.cpp b/extern/ode/dist/ode/src/error.cpp
deleted file mode 100644 (file)
index 9b33db5..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,172 +0,0 @@
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- *************************************************************************/
-
-#include <ode/config.h>
-#include <ode/error.h>
-
-
-static dMessageFunction *error_function = 0;
-static dMessageFunction *debug_function = 0;
-static dMessageFunction *message_function = 0;
-
-
-extern "C" void dSetErrorHandler (dMessageFunction *fn)
-{
-  error_function = fn;
-}
-
-
-extern "C" void dSetDebugHandler (dMessageFunction *fn)
-{
-  debug_function = fn;
-}
-
-
-extern "C" void dSetMessageHandler (dMessageFunction *fn)
-{
-  message_function = fn;
-}
-
-
-extern "C" dMessageFunction *dGetErrorHandler()
-{
-  return error_function;
-}
-
-
-extern "C" dMessageFunction *dGetDebugHandler()
-{
-  return debug_function;
-}
-
-
-extern "C" dMessageFunction *dGetMessageHandler()
-{
-  return message_function;
-}
-
-
-static void printMessage (int num, const char *msg1, const char *msg2,
-                         va_list ap)
-{
-  fflush (stderr);
-  fflush (stdout);
-  if (num) fprintf (stderr,"\n%s %d: ",msg1,num);
-  else fprintf (stderr,"\n%s: ",msg1);
-  vfprintf (stderr,msg2,ap);
-  fprintf (stderr,"\n");
-  fflush (stderr);
-}
-
-//****************************************************************************
-// unix
-
-#ifndef WIN32
-
-extern "C" void dError (int num, const char *msg, ...)
-{
-  va_list ap;
-  va_start (ap,msg);
-  if (error_function) error_function (num,msg,ap);
-  else printMessage (num,"ODE Error",msg,ap);
-  exit (1);
-}
-
-
-extern "C" void dDebug (int num, const char *msg, ...)
-{
-  va_list ap;
-  va_start (ap,msg);
-  if (debug_function) debug_function (num,msg,ap);
-  else printMessage (num,"ODE INTERNAL ERROR",msg,ap);
-  // *((char *)0) = 0;   ... commit SEGVicide
-  abort();
-}
-
-
-extern "C" void dMessage (int num, const char *msg, ...)
-{
-  va_list ap;
-  va_start (ap,msg);
-  if (message_function) message_function (num,msg,ap);
-  else printMessage (num,"ODE Message",msg,ap);
-}
-
-#endif
-
-//****************************************************************************
-// windows
-
-#ifdef WIN32
-
-// isn't cygwin annoying!
-#ifdef CYGWIN
-#define _snprintf snprintf
-#define _vsnprintf vsnprintf
-#endif
-
-
-#include "windows.h"
-
-
-extern "C" void dError (int num, const char *msg, ...)
-{
-  va_list ap;
-  va_start (ap,msg);
-  if (error_function) error_function (num,msg,ap);
-  else {
-    char s[1000],title[100];
-    _snprintf (title,sizeof(title),"ODE Error %d",num);
-    _vsnprintf (s,sizeof(s),msg,ap);
-    s[sizeof(s)-1] = 0;
-    MessageBox(0,s,title,MB_OK | MB_ICONWARNING);
-  }
-  exit (1);
-}
-
-
-extern "C" void dDebug (int num, const char *msg, ...)
-{
-  va_list ap;
-  va_start (ap,msg);
-  if (debug_function) debug_function (num,msg,ap);
-  else {
-    char s[1000],title[100];
-    _snprintf (title,sizeof(title),"ODE INTERNAL ERROR %d",num);
-    _vsnprintf (s,sizeof(s),msg,ap);
-    s[sizeof(s)-1] = 0;
-    MessageBox(0,s,title,MB_OK | MB_ICONSTOP);
-  }
-  abort();
-}
-
-
-extern "C" void dMessage (int num, const char *msg, ...)
-{
-  va_list ap;
-  va_start (ap,msg);
-  if (message_function) message_function (num,msg,ap);
-  else printMessage (num,"ODE Message",msg,ap);
-}
-
-
-#endif
diff --git a/extern/ode/dist/ode/src/fastdot.c b/extern/ode/dist/ode/src/fastdot.c
deleted file mode 100644 (file)
index 148d2dd..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,30 +0,0 @@
-/* generated code, do not edit. */
-
-#include "ode/matrix.h"
-
-
-dReal dDot (const dReal *a, const dReal *b, int n)
-{  
-  dReal p0,q0,m0,p1,q1,m1,sum;
-  sum = 0;
-  n -= 2;
-  while (n >= 0) {
-    p0 = a[0]; q0 = b[0];
-    m0 = p0 * q0;
-    p1 = a[1]; q1 = b[1];
-    m1 = p1 * q1;
-    sum += m0;
-    sum += m1;
-    a += 2;
-    b += 2;
-    n -= 2;
-  }
-  n += 2;
-  while (n > 0) {
-    sum += (*a) * (*b);
-    a++;
-    b++;
-    n--;
-  }
-  return sum;
-}
diff --git a/extern/ode/dist/ode/src/fastldlt.c b/extern/ode/dist/ode/src/fastldlt.c
deleted file mode 100644 (file)
index df2ea6e..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,381 +0,0 @@
-/* generated code, do not edit. */
-
-#include "ode/matrix.h"
-
-/* solve L*X=B, with B containing 1 right hand sides.
- * L is an n*n lower triangular matrix with ones on the diagonal.
- * L is stored by rows and its leading dimension is lskip.
- * B is an n*1 matrix that contains the right hand sides.
- * B is stored by columns and its leading dimension is also lskip.
- * B is overwritten with X.
- * this processes blocks of 2*2.
- * if this is in the factorizer source file, n must be a multiple of 2.
- */
-
-static void dSolveL1_1 (const dReal *L, dReal *B, int n, int lskip1)
-{  
-  /* declare variables - Z matrix, p and q vectors, etc */
-  dReal Z11,m11,Z21,m21,p1,q1,p2,*ex;
-  const dReal *ell;
-  int i,j;
-  /* compute all 2 x 1 blocks of X */
-  for (i=0; i < n; i+=2) {
-    /* compute all 2 x 1 block of X, from rows i..i+2-1 */
-    /* set the Z matrix to 0 */
-    Z11=0;
-    Z21=0;
-    ell = L + i*lskip1;
-    ex = B;
-    /* the inner loop that computes outer products and adds them to Z */
-    for (j=i-2; j >= 0; j -= 2) {
-      /* compute outer product and add it to the Z matrix */
-      p1=ell[0];
-      q1=ex[0];
-      m11 = p1 * q1;
-      p2=ell[lskip1];
-      m21 = p2 * q1;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      /* compute outer product and add it to the Z matrix */
-      p1=ell[1];
-      q1=ex[1];
-      m11 = p1 * q1;
-      p2=ell[1+lskip1];
-      m21 = p2 * q1;
-      /* advance pointers */
-      ell += 2;
-      ex += 2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      /* end of inner loop */
-    }
-    /* compute left-over iterations */
-    j += 2;
-    for (; j > 0; j--) {
-      /* compute outer product and add it to the Z matrix */
-      p1=ell[0];
-      q1=ex[0];
-      m11 = p1 * q1;
-      p2=ell[lskip1];
-      m21 = p2 * q1;
-      /* advance pointers */
-      ell += 1;
-      ex += 1;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-    }
-    /* finish computing the X(i) block */
-    Z11 = ex[0] - Z11;
-    ex[0] = Z11;
-    p1 = ell[lskip1];
-    Z21 = ex[1] - Z21 - p1*Z11;
-    ex[1] = Z21;
-    /* end of outer loop */
-  }
-}
-
-/* solve L*X=B, with B containing 2 right hand sides.
- * L is an n*n lower triangular matrix with ones on the diagonal.
- * L is stored by rows and its leading dimension is lskip.
- * B is an n*2 matrix that contains the right hand sides.
- * B is stored by columns and its leading dimension is also lskip.
- * B is overwritten with X.
- * this processes blocks of 2*2.
- * if this is in the factorizer source file, n must be a multiple of 2.
- */
-
-static void dSolveL1_2 (const dReal *L, dReal *B, int n, int lskip1)
-{  
-  /* declare variables - Z matrix, p and q vectors, etc */
-  dReal Z11,m11,Z12,m12,Z21,m21,Z22,m22,p1,q1,p2,q2,*ex;
-  const dReal *ell;
-  int i,j;
-  /* compute all 2 x 2 blocks of X */
-  for (i=0; i < n; i+=2) {
-    /* compute all 2 x 2 block of X, from rows i..i+2-1 */
-    /* set the Z matrix to 0 */
-    Z11=0;
-    Z12=0;
-    Z21=0;
-    Z22=0;
-    ell = L + i*lskip1;
-    ex = B;
-    /* the inner loop that computes outer products and adds them to Z */
-    for (j=i-2; j >= 0; j -= 2) {
-      /* compute outer product and add it to the Z matrix */
-      p1=ell[0];
-      q1=ex[0];
-      m11 = p1 * q1;
-      q2=ex[lskip1];
-      m12 = p1 * q2;
-      p2=ell[lskip1];
-      m21 = p2 * q1;
-      m22 = p2 * q2;
-      Z11 += m11;
-      Z12 += m12;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      /* compute outer product and add it to the Z matrix */
-      p1=ell[1];
-      q1=ex[1];
-      m11 = p1 * q1;
-      q2=ex[1+lskip1];
-      m12 = p1 * q2;
-      p2=ell[1+lskip1];
-      m21 = p2 * q1;
-      m22 = p2 * q2;
-      /* advance pointers */
-      ell += 2;
-      ex += 2;
-      Z11 += m11;
-      Z12 += m12;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      /* end of inner loop */
-    }
-    /* compute left-over iterations */
-    j += 2;
-    for (; j > 0; j--) {
-      /* compute outer product and add it to the Z matrix */
-      p1=ell[0];
-      q1=ex[0];
-      m11 = p1 * q1;
-      q2=ex[lskip1];
-      m12 = p1 * q2;
-      p2=ell[lskip1];
-      m21 = p2 * q1;
-      m22 = p2 * q2;
-      /* advance pointers */
-      ell += 1;
-      ex += 1;
-      Z11 += m11;
-      Z12 += m12;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-    }
-    /* finish computing the X(i) block */
-    Z11 = ex[0] - Z11;
-    ex[0] = Z11;
-    Z12 = ex[lskip1] - Z12;
-    ex[lskip1] = Z12;
-    p1 = ell[lskip1];
-    Z21 = ex[1] - Z21 - p1*Z11;
-    ex[1] = Z21;
-    Z22 = ex[1+lskip1] - Z22 - p1*Z12;
-    ex[1+lskip1] = Z22;
-    /* end of outer loop */
-  }
-}
-
-
-void dFactorLDLT (dReal *A, dReal *d, int n, int nskip1)
-{  
-  int i,j;
-  dReal sum,*ell,*dee,dd,p1,p2,q1,q2,Z11,m11,Z21,m21,Z22,m22;
-  if (n < 1) return;
-  
-  for (i=0; i<=n-2; i += 2) {
-    /* solve L*(D*l)=a, l is scaled elements in 2 x i block at A(i,0) */
-    dSolveL1_2 (A,A+i*nskip1,i,nskip1);
-    /* scale the elements in a 2 x i block at A(i,0), and also */
-    /* compute Z = the outer product matrix that we'll need. */
-    Z11 = 0;
-    Z21 = 0;
-    Z22 = 0;
-    ell = A+i*nskip1;
-    dee = d;
-    for (j=i-6; j >= 0; j -= 6) {
-      p1 = ell[0];
-      p2 = ell[nskip1];
-      dd = dee[0];
-      q1 = p1*dd;
-      q2 = p2*dd;
-      ell[0] = q1;
-      ell[nskip1] = q2;
-      m11 = p1*q1;
-      m21 = p2*q1;
-      m22 = p2*q2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      p1 = ell[1];
-      p2 = ell[1+nskip1];
-      dd = dee[1];
-      q1 = p1*dd;
-      q2 = p2*dd;
-      ell[1] = q1;
-      ell[1+nskip1] = q2;
-      m11 = p1*q1;
-      m21 = p2*q1;
-      m22 = p2*q2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      p1 = ell[2];
-      p2 = ell[2+nskip1];
-      dd = dee[2];
-      q1 = p1*dd;
-      q2 = p2*dd;
-      ell[2] = q1;
-      ell[2+nskip1] = q2;
-      m11 = p1*q1;
-      m21 = p2*q1;
-      m22 = p2*q2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      p1 = ell[3];
-      p2 = ell[3+nskip1];
-      dd = dee[3];
-      q1 = p1*dd;
-      q2 = p2*dd;
-      ell[3] = q1;
-      ell[3+nskip1] = q2;
-      m11 = p1*q1;
-      m21 = p2*q1;
-      m22 = p2*q2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      p1 = ell[4];
-      p2 = ell[4+nskip1];
-      dd = dee[4];
-      q1 = p1*dd;
-      q2 = p2*dd;
-      ell[4] = q1;
-      ell[4+nskip1] = q2;
-      m11 = p1*q1;
-      m21 = p2*q1;
-      m22 = p2*q2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      p1 = ell[5];
-      p2 = ell[5+nskip1];
-      dd = dee[5];
-      q1 = p1*dd;
-      q2 = p2*dd;
-      ell[5] = q1;
-      ell[5+nskip1] = q2;
-      m11 = p1*q1;
-      m21 = p2*q1;
-      m22 = p2*q2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      ell += 6;
-      dee += 6;
-    }
-    /* compute left-over iterations */
-    j += 6;
-    for (; j > 0; j--) {
-      p1 = ell[0];
-      p2 = ell[nskip1];
-      dd = dee[0];
-      q1 = p1*dd;
-      q2 = p2*dd;
-      ell[0] = q1;
-      ell[nskip1] = q2;
-      m11 = p1*q1;
-      m21 = p2*q1;
-      m22 = p2*q2;
-      Z11 += m11;
-      Z21 += m21;
-      Z22 += m22;
-      ell++;
-      dee++;
-    }
-    /* solve for diagonal 2 x 2 block at A(i,i) */
-    Z11 = ell[0] - Z11;
-    Z21 = ell[nskip1] - Z21;
-    Z22 = ell[1+nskip1] - Z22;
-    dee = d + i;
-    /* factorize 2 x 2 block Z,dee */
-    /* factorize row 1 */
-    dee[0] = dRecip(Z11);
-    /* factorize row 2 */
-    sum = 0;
-    q1 = Z21;
-    q2 = q1 * dee[0];
-    Z21 = q2;
-    sum += q1*q2;
-    dee[1] = dRecip(Z22 - sum);
-    /* done factorizing 2 x 2 block */
-    ell[nskip1] = Z21;
-  }
-  /* compute the (less than 2) rows at the bottom */
-  switch (n-i) {
-    case 0:
-    break;
-    
-    case 1:
-    dSolveL1_1 (A,A+i*nskip1,i,nskip1);
-    /* scale the elements in a 1 x i block at A(i,0), and also */
-    /* compute Z = the outer product matrix that we'll need. */
-    Z11 = 0;
-    ell = A+i*nskip1;
-    dee = d;
-    for (j=i-6; j >= 0; j -= 6) {
-      p1 = ell[0];
-      dd = dee[0];
-      q1 = p1*dd;
-      ell[0] = q1;
-      m11 = p1*q1;
-      Z11 += m11;
-      p1 = ell[1];
-      dd = dee[1];
-      q1 = p1*dd;
-      ell[1] = q1;
-      m11 = p1*q1;
-      Z11 += m11;
-      p1 = ell[2];
-      dd = dee[2];
-      q1 = p1*dd;
-      ell[2] = q1;
-      m11 = p1*q1;
-      Z11 += m11;
-      p1 = ell[3];
-      dd = dee[3];
-      q1 = p1*dd;
-      ell[3] = q1;
-      m11 = p1*q1;
-      Z11 += m11;
-      p1 = ell[4];
-      dd = dee[4];
-      q1 = p1*dd;
-      ell[4] = q1;
-      m11 = p1*q1;
-      Z11 += m11;
-      p1 = ell[5];
-      dd = dee[5];
-      q1 = p1*dd;
-      ell[5] = q1;
-      m11 = p1*q1;
-      Z11 += m11;
-      ell += 6;
-      dee += 6;
-    }
-    /* compute left-over iterations */
-    j += 6;
-    for (; j > 0; j--) {
-      p1 = ell[0];
-      dd = dee[0];
-      q1 = p1*dd;
-      ell[0] = q1;
-      m11 = p1*q1;
-      Z11 += m11;
-      ell++;
-      dee++;
-    }
-    /* solve for diagonal 1 x 1 block at A(i,i) */
-    Z11 = ell[0] - Z11;
-    dee = d + i;
-    /* factorize 1 x 1 block Z,dee */
-    /* factorize row 1 */
-    dee[0] = dRecip(Z11);
-    /* done factorizing 1 x 1 block */
-    break;
-    
-    default: *((char*)0)=0;  /* this should never happen! */
-  }
-}
diff --git a/extern/ode/dist/ode/src/fastlsolve.c b/extern/ode/dist/ode/src/fastlsolve.c
deleted file mode 100644 (file)
index 0ae99d6..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,298 +0,0 @@
-/* generated code, do not edit. */
-
-#include "ode/matrix.h"
-
-/* solve L*X=B, with B containing 1 right hand sides.
- * L is an n*n lower triangular matrix with ones on the diagonal.
- * L is stored by rows and its leading dimension is lskip.
- * B is an n*1 matrix that contains the right hand sides.
- * B is stored by