fixed spacing in the headers to get rid of some warnings and some other
[blender.git] / extern / ode / dist / include / ode / rotation.h
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2  *                                                                       *
3  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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11  *       General Public License is included with this library in the     *
12  *       file LICENSE.TXT.                                               *
13  *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
14  *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
15  *                                                                       *
16  * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
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18  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
19  * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
20  *                                                                       *
21  *************************************************************************/
22
23 #ifndef _ODE_ROTATION_H_
24 #define _ODE_ROTATION_H_
25
26 #include <ode/common.h>
27
28 #ifdef __cplusplus
29 extern "C" {
30 #endif
31
32
33 void dRSetIdentity (dMatrix3 R);
34
35 void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
36                          dReal angle);
37
38 void dRFromEulerAngles (dMatrix3 R, dReal phi, dReal theta, dReal psi);
39
40 void dRFrom2Axes (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
41                   dReal bx, dReal by, dReal bz);
42
43 void dQSetIdentity (dQuaternion q);
44
45 void dQFromAxisAndAngle (dQuaternion q, dReal ax, dReal ay, dReal az,
46                          dReal angle);
47
48 void dQMultiply0 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
49 void dQMultiply1 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
50 void dQMultiply2 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
51 void dQMultiply3 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
52
53 void dQtoR (const dQuaternion q, dMatrix3 R);
54
55 void dRtoQ (const dMatrix3 R, dQuaternion q);
56
57 void dWtoDQ (const dVector3 w, const dQuaternion q, dVector4 dq);
58
59
60 #ifdef __cplusplus
61 }
62 #endif
63
64 #endif
65