fixed spacing in the headers to get rid of some warnings and some other
[blender.git] / intern / moto / include / MT_Quaternion.h
1 /**
2  * $Id$
3  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
4  *
5  * This program is free software; you can redistribute it and/or
6  * modify it under the terms of the GNU General Public License
7  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
8  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
9  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
10  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
11  * about this.
12  *
13  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
14  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
16  * GNU General Public License for more details.
17  *
18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
19  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
20  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
21  *
22  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
23  * All rights reserved.
24  *
25  * The Original Code is: all of this file.
26  *
27  * Contributor(s): none yet.
28  *
29  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
30  */
31
32 /*
33
34  * Copyright (c) 2000 Gino van den Bergen <gino@acm.org>
35  *
36  * Permission to use, copy, modify, distribute and sell this software
37  * and its documentation for any purpose is hereby granted without fee,
38  * provided that the above copyright notice appear in all copies and
39  * that both that copyright notice and this permission notice appear
40  * in supporting documentation.  Gino van den Bergen makes no
41  * representations about the suitability of this software for any
42  * purpose.  It is provided "as is" without express or implied warranty.
43  *
44  */
45
46 #ifndef MT_QUATERNION_H
47 #define MT_QUATERNION_H
48
49 #include <MT_assert.h>
50
51 #include "MT_Vector3.h"
52 #include "MT_Vector4.h"
53
54 class MT_Quaternion : public MT_Vector4 {
55 public:
56     MT_Quaternion() {}
57     MT_Quaternion(const MT_Vector4& v) : MT_Vector4(v) {}
58     MT_Quaternion(const float v[4]) : MT_Vector4(v) {}
59     MT_Quaternion(const double v[4]) : MT_Vector4(v) {}
60     MT_Quaternion(MT_Scalar x, MT_Scalar y, MT_Scalar z, MT_Scalar w) :
61         MT_Vector4(x, y, z, w) {}
62     MT_Quaternion(const MT_Vector3& axis, MT_Scalar angle) { 
63         setRotation(axis, angle); 
64     }
65     MT_Quaternion(MT_Scalar yaw, MT_Scalar pitch, MT_Scalar roll) { 
66         setEuler(yaw, pitch, roll); 
67     }
68
69     void setRotation(const MT_Vector3& axis, MT_Scalar angle) {
70         MT_Scalar d = axis.length();
71         MT_assert(!MT_fuzzyZero(d));
72         MT_Scalar s = sin(angle * MT_Scalar(0.5)) / d;
73         setValue(axis[0] * s, axis[1] * s, axis[2] * s, 
74                  cos(angle * MT_Scalar(0.5)));
75     }
76
77     void setEuler(MT_Scalar yaw, MT_Scalar pitch, MT_Scalar roll) {
78         MT_Scalar cosYaw = cos(yaw * MT_Scalar(0.5));
79         MT_Scalar sinYaw = sin(yaw * MT_Scalar(0.5));
80         MT_Scalar cosPitch = cos(pitch * MT_Scalar(0.5));
81         MT_Scalar sinPitch = sin(pitch * MT_Scalar(0.5));
82         MT_Scalar cosRoll = cos(roll * MT_Scalar(0.5));
83         MT_Scalar sinRoll = sin(roll * MT_Scalar(0.5));
84         setValue(cosRoll * sinPitch * cosYaw + sinRoll * cosPitch * sinYaw,
85                  cosRoll * cosPitch * sinYaw - sinRoll * sinPitch * cosYaw,
86                  sinRoll * cosPitch * cosYaw - cosRoll * sinPitch * sinYaw,
87                  cosRoll * cosPitch * cosYaw + sinRoll * sinPitch * sinYaw);
88     }
89   
90     MT_Quaternion& operator*=(const MT_Quaternion& q);
91   
92     void conjugate();
93     MT_Quaternion conjugate() const;
94
95     void invert();
96     MT_Quaternion inverse() const;
97
98     static MT_Quaternion random();
99 };
100
101 MT_Quaternion operator*(const MT_Quaternion& q1, const MT_Quaternion& q2);
102 MT_Quaternion operator*(const MT_Quaternion& q, const MT_Vector3& w);
103 MT_Quaternion operator*(const MT_Vector3& w, const MT_Quaternion& q);
104
105 #ifdef GEN_INLINED
106 #include "MT_Quaternion.inl"
107 #endif
108
109 #endif
110