Merge from trunk -r 23000:23968.
[blender.git] / intern / itasc / kdl / segment.cpp
1 // Version: 1.0
2 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
3 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
4 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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6 // This library is free software; you can redistribute it and/or
7 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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17 // License along with this library; if not, write to the Free Software
18 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301 USA
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20 #include "segment.hpp"
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22 namespace KDL {
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24     Segment::Segment(const Joint& _joint, const Frame& _f_tip, const Inertia& _M):
25         joint(_joint),M(_M),
26         f_tip(_f_tip)
27     {
28     }
29
30     Segment::Segment(const Segment& in):
31         joint(in.joint),M(in.M),
32         f_tip(in.f_tip)
33     {
34     }
35
36     Segment& Segment::operator=(const Segment& arg)
37     {
38         joint=arg.joint;
39         M=arg.M;
40         f_tip=arg.f_tip;
41         return *this;
42     }
43
44     Segment::~Segment()
45     {
46     }
47
48     Frame Segment::pose(const double& q)const
49     {
50         return joint.pose(q)*f_tip;
51     }
52
53     Twist Segment::twist(const double& q, const double& qdot, int dof)const
54     {
55         return joint.twist(qdot, dof).RefPoint(pose(q).p);
56     }
57
58     Twist Segment::twist(const Vector& p, const double& qdot, int dof)const
59     {
60         return joint.twist(qdot, dof).RefPoint(p);
61     }
62
63         Twist Segment::twist(const Frame& f, const double& qdot, int dof)const
64     {
65         return (f.M*joint.twist(qdot, dof)).RefPoint(f.p);
66     }
67 }//end of namespace KDL
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