Revert rev16344 on trunk, bullet work is done in sim_physics branch as discussed...
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletCollision / CollisionDispatch / btSphereTriangleCollisionAlgorithm.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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14 */
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17 #include "btSphereTriangleCollisionAlgorithm.h"
18 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"
19 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btSphereShape.h"
20 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
21 #include "SphereTriangleDetector.h"
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24 btSphereTriangleCollisionAlgorithm::btSphereTriangleCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* mf,const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci,btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,bool swapped)
25 : btCollisionAlgorithm(ci),
26 m_ownManifold(false),
27 m_manifoldPtr(mf),
28 m_swapped(swapped)
29 {
30         if (!m_manifoldPtr)
31         {
32                 m_manifoldPtr = m_dispatcher->getNewManifold(col0,col1);
33                 m_ownManifold = true;
34         }
35 }
36
37 btSphereTriangleCollisionAlgorithm::~btSphereTriangleCollisionAlgorithm()
38 {
39         if (m_ownManifold)
40         {
41                 if (m_manifoldPtr)
42                         m_dispatcher->releaseManifold(m_manifoldPtr);
43         }
44 }
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46 void btSphereTriangleCollisionAlgorithm::processCollision (btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
47 {
48         if (!m_manifoldPtr)
49                 return;
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51         btSphereShape* sphere = (btSphereShape*)col0->getCollisionShape();
52         btTriangleShape* triangle = (btTriangleShape*)col1->getCollisionShape();
53         
54         /// report a contact. internally this will be kept persistent, and contact reduction is done
55         resultOut->setPersistentManifold(m_manifoldPtr);
56         SphereTriangleDetector detector(sphere,triangle);
57         
58         btDiscreteCollisionDetectorInterface::ClosestPointInput input;
59         input.m_maximumDistanceSquared = btScalar(1e30);//todo: tighter bounds
60         input.m_transformA = col0->getWorldTransform();
61         input.m_transformB = col1->getWorldTransform();
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63         detector.getClosestPoints(input,*resultOut,dispatchInfo.m_debugDraw);
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65 }
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67 btScalar btSphereTriangleCollisionAlgorithm::calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
68 {
69         (void)resultOut;
70         (void)dispatchInfo;
71         (void)col0;
72         (void)col1;
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74         //not yet
75         return btScalar(1.);
76 }