Filling in branch from trunk
[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_SumoPhysicsController.h
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
12  * about this.
13  *
14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
17  * GNU General Public License for more details.
18  *
19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
22  *
23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
24  * All rights reserved.
25  *
26  * The Original Code is: all of this file.
27  *
28  * Contributor(s): none yet.
29  *
30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
31  */
32 #ifndef __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
33 #define __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
34
35 #include "PHY_IPhysicsController.h"
36
37 /**
38         Physics Controller, a special kind of Scene Graph Transformation Controller.
39         It get's callbacks from Sumo in case a transformation change took place.
40         Each time the scene graph get's updated, the controller get's a chance
41         in the 'Update' method to reflect changed.
42 */
43
44 #include "SumoPhysicsController.h"
45 #include "KX_IPhysicsController.h"
46
47 class KX_SumoPhysicsController : public KX_IPhysicsController,  
48                                                                         public SumoPhysicsController
49
50 {
51
52
53 public:
54         KX_SumoPhysicsController(
55                 class SM_Scene* sumoScene,
56                 class SM_Object* sumoObj,       
57                 class PHY_IMotionState* motionstate
58                 ,bool dyna) 
59                 : KX_IPhysicsController(dyna,NULL) ,
60                   SumoPhysicsController(sumoScene,/*solidscene,*/sumoObj,motionstate,dyna)
61         {
62         };
63         virtual ~KX_SumoPhysicsController();
64
65         void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
66         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
67         virtual void    setMargin (float collisionMargin);
68         
69         void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
70         void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
71         void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
72         void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
73         MT_Vector3 GetLinearVelocity();
74         MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
75         void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
76         void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
77         void    resolveCombinedVelocities(float linvelX,float linvelY,float linvelZ,float angVelX,float angVelY,float angVelZ);
78
79
80         void    SuspendDynamics();
81         void    RestoreDynamics();
82         virtual void    getOrientation(MT_Quaternion& orn);
83         virtual void setOrientation(const MT_Quaternion& orn);
84         
85         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
86         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
87         virtual MT_Scalar       GetMass();
88         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
89         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
90         
91
92         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
93
94         
95         void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
96         // todo: remove next line !
97         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
98         
99         // call from scene graph to update
100         virtual bool Update(double time);
101
102                 void
103         SetOption(
104                 int option,
105                 int value
106         ){
107                 // intentionally empty
108         };
109 };
110
111 #endif //__KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
112