Initial revision
[blender.git] / intern / moto / intern / MT_Transform.cpp
1 /**
2  * $Id$
3  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
4  *
5  * This program is free software; you can redistribute it and/or
6  * modify it under the terms of the GNU General Public License
7  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
8  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
9  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
10  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
11  * about this.
12  *
13  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
14  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
16  * GNU General Public License for more details.
17  *
18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
19  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
20  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
21  *
22  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
23  * All rights reserved.
24  *
25  * The Original Code is: all of this file.
26  *
27  * Contributor(s): none yet.
28  *
29  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
30  */
31
32 /*
33
34   MOTTO - 3D Motion Toolkit 
35   Copyright (C) 2000  Gino van den Bergen <gino@acm.org>
36
37   This library is free software; you can redistribute it and/or
38   modify it under the terms of the GNU Library General Public
39   License as published by the Free Software Foundation; either
40   version 2 of the License, or (at your option) any later version.
41
42   This library is distributed in the hope that it will be useful,
43   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
44   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
45   Library General Public License for more details.
46
47   You should have received a copy of the GNU Library General Public
48   License along with this library; if not, write to the Free
49   Software Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
50
51 */
52
53 #include "MT_Transform.h"
54
55 void MT_Transform::setValue(const float *m) {
56     m_basis.setValue(m);
57     m_origin.setValue(&m[12]);
58     m_type = AFFINE;
59 }
60
61 void MT_Transform::setValue(const double *m) {
62     m_basis.setValue(m);
63     m_origin.setValue(&m[12]);
64     m_type = AFFINE;
65 }
66
67 void MT_Transform::getValue(float *m) const {
68     m_basis.getValue(m);
69     m_origin.getValue(&m[12]);
70     m[15] = 1.0;
71 }
72
73 void MT_Transform::getValue(double *m) const {
74     m_basis.getValue(m);
75     m_origin.getValue(&m[12]);
76     m[15] = 1.0;
77 }
78
79 MT_Transform& MT_Transform::operator*=(const MT_Transform& t) {
80     m_origin += m_basis * t.m_origin;
81     m_basis *= t.m_basis;
82     m_type |= t.m_type; 
83     return *this;
84 }
85
86 void MT_Transform::translate(const MT_Vector3& v) { 
87     m_origin += m_basis * v; 
88     m_type |= TRANSLATION;
89 }
90
91 void MT_Transform::rotate(const MT_Quaternion& q) { 
92     m_basis *= MT_Matrix3x3(q); 
93     m_type |= ROTATION; 
94 }
95
96 void MT_Transform::scale(MT_Scalar x, MT_Scalar y, MT_Scalar z) { 
97     m_basis.scale(x, y, z);  
98     m_type |= SCALING;
99 }
100
101 void MT_Transform::setIdentity() {
102     m_basis.setIdentity();
103     m_origin.setValue(MT_Scalar(0.0), MT_Scalar(0.0), MT_Scalar(0.0));
104     m_type = IDENTITY;
105 }
106
107 void MT_Transform::invert(const MT_Transform& t) {
108     m_basis = t.m_type & SCALING ? 
109                 t.m_basis.inverse() : 
110                 t.m_basis.transposed();
111     m_origin.setValue(-MT_dot(m_basis[0], t.m_origin), 
112                       -MT_dot(m_basis[1], t.m_origin), 
113                       -MT_dot(m_basis[2], t.m_origin));  
114     m_type = t.m_type;
115 }
116
117 void MT_Transform::mult(const MT_Transform& t1, const MT_Transform& t2) {
118     m_basis = t1.m_basis * t2.m_basis;
119     m_origin = t1(t2.m_origin);
120     m_type = t1.m_type | t2.m_type;
121 }
122
123 void MT_Transform::multInverseLeft(const MT_Transform& t1, const MT_Transform& t2) {
124     MT_Vector3 v = t2.m_origin - t1.m_origin;
125     if (t1.m_type & SCALING) {
126         MT_Matrix3x3 inv = t1.m_basis.inverse();
127         m_basis = inv * t2.m_basis;
128         m_origin = inv * v;
129     }
130     else {
131         m_basis = MT_multTransposeLeft(t1.m_basis, t2.m_basis);
132         m_origin = v * t1.m_basis;
133     }
134     m_type = t1.m_type | t2.m_type;
135 }
136
137
138