Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / intern / itasc / kdl / chain.cpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
2
3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
7
8 // This library is free software; you can redistribute it and/or
9 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
10 // License as published by the Free Software Foundation; either
11 // version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
12
13 // This library is distributed in the hope that it will be useful,
14 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
16 // Lesser General Public License for more details.
17
18 // You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
19 // License along with this library; if not, write to the Free Software
20 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
21
22 #include "chain.hpp"
23
24 namespace KDL {
25     using namespace std;
26
27     Chain::Chain():
28         segments(0),
29         nrOfJoints(0),
30         nrOfSegments(0)
31     {
32     }
33
34     Chain::Chain(const Chain& in):nrOfJoints(0),
35                                   nrOfSegments(0)
36     {
37         for(unsigned int i=0;i<in.getNrOfSegments();i++)
38             this->addSegment(in.getSegment(i));
39     }
40
41     Chain& Chain::operator=(const Chain& arg)
42     {
43         nrOfJoints=0;
44         nrOfSegments=0;
45         segments.resize(0);
46         for(unsigned int i=0;i<arg.nrOfSegments;i++)
47             addSegment(arg.getSegment(i));
48         return *this;
49
50     }
51
52     void Chain::addSegment(const Segment& segment)
53     {
54         segments.push_back(segment);
55         nrOfSegments++;
56                 nrOfJoints += segment.getJoint().getNDof();
57     }
58
59     void Chain::addChain(const Chain& chain)
60     {
61         for(unsigned int i=0;i<chain.getNrOfSegments();i++)
62             this->addSegment(chain.getSegment(i));
63     }
64
65     const Segment& Chain::getSegment(unsigned int nr) const
66     {
67         return segments[nr];
68     }
69
70     Chain::~Chain()
71     {
72     }
73
74 }
75