Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / intern / itasc / kdl / chainfksolverpos_recursive.hpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
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3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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8 // This library is free software; you can redistribute it and/or
9 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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20 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
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22 #ifndef KDLCHAINFKSOLVERPOS_RECURSIVE_HPP
23 #define KDLCHAINFKSOLVERPOS_RECURSIVE_HPP
24
25 #include "chainfksolver.hpp"
26
27 namespace KDL {
28
29     /**
30      * Implementation of a recursive forward position kinematics
31      * algorithm to calculate the position transformation from joint
32      * space to Cartesian space of a general kinematic chain (KDL::Chain).
33      *
34      * @ingroup KinematicFamily
35      */
36     class ChainFkSolverPos_recursive : public ChainFkSolverPos
37     {
38     public:
39         ChainFkSolverPos_recursive(const Chain& chain);
40         ~ChainFkSolverPos_recursive();
41
42         virtual int JntToCart(const JntArray& q_in, Frame& p_out, int segmentNr=-1);
43
44     private:
45         const Chain chain;
46     };
47
48 }
49
50 #endif