Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / intern / itasc / kdl / chainjnttojacsolver.cpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
2
3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
7
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9 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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21
22 #include "chainjnttojacsolver.hpp"
23
24 namespace KDL
25 {
26     ChainJntToJacSolver::ChainJntToJacSolver(const Chain& _chain):
27         chain(_chain)
28     {
29     }
30
31     ChainJntToJacSolver::~ChainJntToJacSolver()
32     {
33     }
34
35     int ChainJntToJacSolver::JntToJac(const JntArray& q_in,Jacobian& jac)
36     {
37         assert(q_in.rows()==chain.getNrOfJoints()&&
38                q_in.rows()==jac.columns());
39
40
41                 Frame T_local, T_joint;
42         T_total = Frame::Identity();
43         SetToZero(t_local);
44
45                 int i=chain.getNrOfSegments()-1;
46                 unsigned int q_nr = chain.getNrOfJoints();
47
48                 //Lets recursively iterate until we are in the root segment
49                 while (i >= 0) {
50                         const Segment& segment = chain.getSegment(i);
51                         int ndof = segment.getJoint().getNDof();
52                         q_nr -= ndof;
53
54                 //get the pose of the joint.
55                         T_joint = segment.getJoint().pose(((JntArray&)q_in)(q_nr));
56                         // combine with the tip to have the tip pose
57                         T_local = T_joint*segment.getFrameToTip();
58                         //calculate new T_end:
59                         T_total = T_local * T_total;
60
61                         for (int dof=0; dof<ndof; dof++) {
62                                 // combine joint rotation with tip position to get a reference frame for the joint
63                                 T_joint.p = T_local.p;
64                                 // in which the twist can be computed (needed for NDof joint)
65                                 t_local = segment.twist(T_joint, 1.0, dof);
66                                 //transform the endpoint of the local twist to the global endpoint:
67                                 t_local = t_local.RefPoint(T_total.p - T_local.p);
68                                 //transform the base of the twist to the endpoint
69                                 t_local = T_total.M.Inverse(t_local);
70                                 //store the twist in the jacobian:
71                                 jac.twists[q_nr+dof] = t_local;
72                         }
73                         i--;
74                 }//endwhile
75                 //Change the base of the complete jacobian from the endpoint to the base
76                 changeBase(jac, T_total.M, jac);
77         return 0;
78     }
79 }
80