Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / intern / itasc / kdl / jacobian.cpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
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3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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9 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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22 #include "jacobian.hpp"
23
24 namespace KDL
25 {
26     Jacobian::Jacobian(unsigned int _size,unsigned int _nr_blocks):
27         size(_size),nr_blocks(_nr_blocks)
28     {
29         twists = new Twist[size*nr_blocks];
30     }
31
32     Jacobian::Jacobian(const Jacobian& arg):
33                        size(arg.columns()),
34                        nr_blocks(arg.nr_blocks)
35     {
36         twists = new Twist[size*nr_blocks];
37         for(unsigned int i=0;i<size*nr_blocks;i++)
38             twists[i] = arg.twists[i];
39     }
40
41     Jacobian& Jacobian::operator = (const Jacobian& arg)
42     {
43         assert(size==arg.size);
44         assert(nr_blocks==arg.nr_blocks);
45         for(unsigned int i=0;i<size;i++)
46             twists[i]=arg.twists[i];
47         return *this;
48     }
49
50
51     Jacobian::~Jacobian()
52     {
53         delete [] twists;
54     }
55
56     double Jacobian::operator()(int i,int j)const
57     {
58         assert(i<6*nr_blocks&&j<size);
59         return twists[j+6*(int)(floor((double)i/6))](i%6);
60     }
61
62     double& Jacobian::operator()(int i,int j)
63     {
64         assert(i<6*nr_blocks&&j<size);
65         return twists[j+6*(int)(floor((double)i/6))](i%6);
66     }
67
68     unsigned int Jacobian::rows()const
69     {
70         return 6*nr_blocks;
71     }
72
73     unsigned int Jacobian::columns()const
74     {
75         return size;
76     }
77
78     void SetToZero(Jacobian& jac)
79     {
80         for(unsigned int i=0;i<jac.size*jac.nr_blocks;i++)
81             SetToZero(jac.twists[i]);
82     }
83
84     void changeRefPoint(const Jacobian& src1, const Vector& base_AB, Jacobian& dest)
85     {
86         assert(src1.size==dest.size);
87         assert(src1.nr_blocks==dest.nr_blocks);
88         for(unsigned int i=0;i<src1.size*src1.nr_blocks;i++)
89             dest.twists[i]=src1.twists[i].RefPoint(base_AB);
90     }
91
92     void changeBase(const Jacobian& src1, const Rotation& rot, Jacobian& dest)
93     {
94         assert(src1.size==dest.size);
95         assert(src1.nr_blocks==dest.nr_blocks);
96         for(unsigned int i=0;i<src1.size*src1.nr_blocks;i++)
97             dest.twists[i]=rot*src1.twists[i];
98     }
99
100     void changeRefFrame(const Jacobian& src1,const Frame& frame, Jacobian& dest)
101     {
102         assert(src1.size==dest.size);
103         assert(src1.nr_blocks==dest.nr_blocks);
104         for(unsigned int i=0;i<src1.size*src1.nr_blocks;i++)
105             dest.twists[i]=frame*src1.twists[i];
106     }
107
108     bool Jacobian::operator ==(const Jacobian& arg)
109     {
110         return Equal((*this),arg);
111     }
112     
113     bool Jacobian::operator!=(const Jacobian& arg)
114     {
115         return !Equal((*this),arg);
116     }
117     
118     bool Equal(const Jacobian& a,const Jacobian& b,double eps)
119     {
120         if(a.rows()==b.rows()&&a.columns()==b.columns()){
121             bool rc=true;
122             for(unsigned int i=0;i<a.columns();i++)
123                 rc&=Equal(a.twists[i],b.twists[i],eps);
124             return rc;
125         }else
126             return false;
127     }
128     
129 }