Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / intern / itasc / kdl / jntarrayacc.hpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
2
3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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20 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
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22 #ifndef KDL_JNTARRAYACC_HPP
23 #define KDL_JNTARRAYACC_HPP
24
25 #include "utilities/utility.h"
26 #include "jntarray.hpp"
27 #include "jntarrayvel.hpp"
28 #include "frameacc.hpp"
29
30 namespace KDL
31 {
32     class JntArrayAcc
33     {
34     public:
35         JntArray q;
36         JntArray qdot;
37         JntArray qdotdot;
38     public:
39         JntArrayAcc(unsigned int size);
40         JntArrayAcc(const JntArray& q,const JntArray& qdot,const JntArray& qdotdot);
41         JntArrayAcc(const JntArray& q,const JntArray& qdot);
42         JntArrayAcc(const JntArray& q);
43
44         JntArray value()const;
45         JntArray deriv()const;
46         JntArray dderiv()const;
47
48         friend void Add(const JntArrayAcc& src1,const JntArrayAcc& src2,JntArrayAcc& dest);
49         friend void Add(const JntArrayAcc& src1,const JntArrayVel& src2,JntArrayAcc& dest);
50         friend void Add(const JntArrayAcc& src1,const JntArray& src2,JntArrayAcc& dest);
51         friend void Subtract(const JntArrayAcc& src1,const JntArrayAcc& src2,JntArrayAcc& dest);
52         friend void Subtract(const JntArrayAcc& src1,const JntArrayVel& src2,JntArrayAcc& dest);
53         friend void Subtract(const JntArrayAcc& src1,const JntArray& src2,JntArrayAcc& dest);
54         friend void Multiply(const JntArrayAcc& src,const double& factor,JntArrayAcc& dest);
55         friend void Multiply(const JntArrayAcc& src,const doubleVel& factor,JntArrayAcc& dest);
56         friend void Multiply(const JntArrayAcc& src,const doubleAcc& factor,JntArrayAcc& dest);
57         friend void Divide(const JntArrayAcc& src,const double& factor,JntArrayAcc& dest);
58         friend void Divide(const JntArrayAcc& src,const doubleVel& factor,JntArrayAcc& dest);
59         friend void Divide(const JntArrayAcc& src,const doubleAcc& factor,JntArrayAcc& dest);
60         friend void SetToZero(JntArrayAcc& array);
61         friend bool Equal(const JntArrayAcc& src1,const JntArrayAcc& src2,double eps=epsilon);
62
63     };
64 }
65
66 #endif