Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / intern / itasc / kdl / jntarrayvel.cpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
2
3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
7
8 // This library is free software; you can redistribute it and/or
9 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
10 // License as published by the Free Software Foundation; either
11 // version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
12
13 // This library is distributed in the hope that it will be useful,
14 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
16 // Lesser General Public License for more details.
17
18 // You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
19 // License along with this library; if not, write to the Free Software
20 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
21
22
23 #include "jntarrayacc.hpp"
24
25 namespace KDL
26 {
27     JntArrayVel::JntArrayVel(unsigned int size):
28         q(size),qdot(size)
29     {
30     }
31     JntArrayVel::JntArrayVel(const JntArray& qin, const JntArray& qdotin):
32         q(qin),qdot(qdotin)
33     {
34         assert(q.rows()==qdot.rows());
35     }
36     JntArrayVel::JntArrayVel(const JntArray& qin):
37         q(qin),qdot(q.rows())
38     {
39     }
40
41     JntArray JntArrayVel::value()const
42     {
43         return q;
44     }
45
46     JntArray JntArrayVel::deriv()const
47     {
48         return qdot;
49     }
50
51     void Add(const JntArrayVel& src1,const JntArrayVel& src2,JntArrayVel& dest)
52     {
53         Add(src1.q,src2.q,dest.q);
54         Add(src1.qdot,src2.qdot,dest.qdot);
55     }
56     void Add(const JntArrayVel& src1,const JntArray& src2,JntArrayVel& dest)
57     {
58         Add(src1.q,src2,dest.q);
59         dest.qdot=src1.qdot;
60     }
61
62     void Subtract(const JntArrayVel& src1,const JntArrayVel& src2,JntArrayVel& dest)
63     {
64         Subtract(src1.q,src2.q,dest.q);
65         Subtract(src1.qdot,src2.qdot,dest.qdot);
66     }
67     void Subtract(const JntArrayVel& src1,const JntArray& src2,JntArrayVel& dest)
68     {
69         Subtract(src1.q,src2,dest.q);
70         dest.qdot=src1.qdot;
71     }
72
73     void Multiply(const JntArrayVel& src,const double& factor,JntArrayVel& dest)
74     {
75         Multiply(src.q,factor,dest.q);
76         Multiply(src.qdot,factor,dest.qdot);
77     }
78     void Multiply(const JntArrayVel& src,const doubleVel& factor,JntArrayVel& dest)
79     {
80         Multiply(src.q,factor.grad,dest.q);
81         Multiply(src.qdot,factor.t,dest.qdot);
82         Add(dest.qdot,dest.q,dest.qdot);
83         Multiply(src.q,factor.t,dest.q);
84     }
85
86     void Divide(const JntArrayVel& src,const double& factor,JntArrayVel& dest)
87     {
88         Divide(src.q,factor,dest.q);
89         Divide(src.qdot,factor,dest.qdot);
90     }
91     void Divide(const JntArrayVel& src,const doubleVel& factor,JntArrayVel& dest)
92     {
93         Multiply(src.q,(factor.grad/factor.t/factor.t),dest.q);
94         Divide(src.qdot,factor.t,dest.qdot);
95         Subtract(dest.qdot,dest.q,dest.qdot);
96         Divide(src.q,factor.t,dest.q);
97     }
98
99     void SetToZero(JntArrayVel& array)
100     {
101         SetToZero(array.q);
102         SetToZero(array.qdot);
103     }
104
105     bool Equal(const JntArrayVel& src1,const JntArrayVel& src2,double eps)
106     {
107         return Equal(src1.q,src2.q,eps)&&Equal(src1.qdot,src2.qdot,eps);
108     }
109 }
110
111