Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / intern / itasc / kdl / jntarrayvel.hpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
2
3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
7
8 // This library is free software; you can redistribute it and/or
9 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
10 // License as published by the Free Software Foundation; either
11 // version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
12
13 // This library is distributed in the hope that it will be useful,
14 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
16 // Lesser General Public License for more details.
17
18 // You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
19 // License along with this library; if not, write to the Free Software
20 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
21
22 #ifndef KDL_JNTARRAYVEL_HPP
23 #define KDL_JNTARRAYVEL_HPP
24
25 #include "utilities/utility.h"
26 #include "jntarray.hpp"
27 #include "framevel.hpp"
28
29 namespace KDL
30 {
31
32     class JntArrayVel
33     {
34     public:
35         JntArray q;
36         JntArray qdot;
37     public:
38         JntArrayVel(unsigned int size);
39         JntArrayVel(const JntArray& q,const JntArray& qdot);
40         JntArrayVel(const JntArray& q);
41
42         JntArray value()const;
43         JntArray deriv()const;
44
45         friend void Add(const JntArrayVel& src1,const JntArrayVel& src2,JntArrayVel& dest);
46         friend void Add(const JntArrayVel& src1,const JntArray& src2,JntArrayVel& dest);
47         friend void Subtract(const JntArrayVel& src1,const JntArrayVel& src2,JntArrayVel& dest);
48         friend void Subtract(const JntArrayVel& src1,const JntArray& src2,JntArrayVel& dest);
49         friend void Multiply(const JntArrayVel& src,const double& factor,JntArrayVel& dest);
50         friend void Multiply(const JntArrayVel& src,const doubleVel& factor,JntArrayVel& dest);
51         friend void Divide(const JntArrayVel& src,const double& factor,JntArrayVel& dest);
52         friend void Divide(const JntArrayVel& src,const doubleVel& factor,JntArrayVel& dest);
53         friend void SetToZero(JntArrayVel& array);
54         friend bool Equal(const JntArrayVel& src1,const JntArrayVel& src2,double eps=epsilon);
55
56     };
57 }
58
59 #endif