Merge of itasc branch. Project files, scons and cmake should be working. Makefile...
[blender.git] / source / blender / makesrna / intern / rna_pose.c
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version.
10  *
11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14  * GNU General Public License for more details.
15  *
16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
17  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
18  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
19  *
20  * Contributor(s): Blender Foundation (2008), Roland Hess, Joshua Leung
21  *
22  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
23  */
24
25 #include <stdlib.h>
26 #include <string.h>
27
28 #include "RNA_define.h"
29 #include "RNA_types.h"
30
31 #include "rna_internal.h"
32
33 #include "DNA_action_types.h"
34 #include "DNA_armature_types.h"
35 #include "DNA_constraint_types.h"
36 #include "DNA_object_types.h"
37 #include "DNA_scene_types.h"
38
39 #include "WM_types.h"
40
41 #ifdef RNA_RUNTIME
42
43 #include "BIK_api.h"
44 #include "BKE_action.h"
45 #include "BLI_arithb.h"
46
47 #include "DNA_userdef_types.h"
48
49 #include "BKE_context.h"
50 #include "BKE_depsgraph.h"
51 #include "BKE_idprop.h"
52
53 #include "ED_object.h"
54 #include "ED_armature.h"
55
56 #include "MEM_guardedalloc.h"
57
58 static void rna_Pose_update(bContext *C, PointerRNA *ptr)
59 {
60         // XXX when to use this? ob->pose->flag |= (POSE_LOCKED|POSE_DO_UNLOCK);
61
62         DAG_id_flush_update(ptr->id.data, OB_RECALC_DATA);
63 }
64
65 static void rna_Pose_IK_update(bContext *C, PointerRNA *ptr)
66 {
67         // XXX when to use this? ob->pose->flag |= (POSE_LOCKED|POSE_DO_UNLOCK);
68         Object *ob= ptr->id.data;
69
70         DAG_id_flush_update(&ob->id, OB_RECALC_DATA);
71         BIK_clear_data(ob->pose);
72 }
73
74 static char *rna_PoseChannel_path(PointerRNA *ptr)
75 {
76         return BLI_sprintfN("pose.pose_channels[\"%s\"]", ((bPoseChannel*)ptr->data)->name);
77 }
78
79 static void rna_BoneGroup_color_set_set(PointerRNA *ptr, int value)
80 {
81         bActionGroup *grp= ptr->data;
82         
83         /* if valid value, set the new enum value, then copy the relevant colours? */
84         if ((value >= -1) && (value < 21))
85                 grp->customCol= value;
86         else
87                 return;
88         
89         /* only do color copying if using a custom color (i.e. not default colour)  */
90         if (grp->customCol) {
91                 if (grp->customCol > 0) {
92                         /* copy theme colors on-to group's custom color in case user tries to edit color */
93                         bTheme *btheme= U.themes.first;
94                         ThemeWireColor *col_set= &btheme->tarm[(grp->customCol - 1)];
95                         
96                         memcpy(&grp->cs, col_set, sizeof(ThemeWireColor));
97                 }
98                 else {
99                         /* init custom colors with a generic multi-color rgb set, if not initialised already (for custom color set) */
100                         if (grp->cs.solid[0] == 0) {
101                                 /* define for setting colors in theme below */
102                                 #define SETCOL(col, r, g, b, a)  col[0]=r; col[1]=g; col[2]= b; col[3]= a;
103                                 
104                                 SETCOL(grp->cs.solid, 0xff, 0x00, 0x00, 255);
105                                 SETCOL(grp->cs.select, 0x81, 0xe6, 0x14, 255);
106                                 SETCOL(grp->cs.active, 0x18, 0xb6, 0xe0, 255);
107                                 
108                                 #undef SETCOL
109                         }
110                 }
111         }
112 }
113
114 static IDProperty *rna_PoseChannel_idproperties(PointerRNA *ptr, int create)
115 {
116         bPoseChannel *pchan= ptr->data;
117
118         if(create && !pchan->prop) {
119                 IDPropertyTemplate val = {0};
120                 pchan->prop= IDP_New(IDP_GROUP, val, "RNA_PoseChannel group");
121         }
122
123         return pchan->prop;
124 }
125
126 static void rna_Pose_ik_solver_set(struct PointerRNA *ptr, int value)
127 {
128         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
129
130         if (pose->iksolver != value) {
131                 // the solver has changed, must clean any temporary structures
132                 BIK_clear_data(pose);
133                 if (pose->ikparam) {
134                         MEM_freeN(pose->ikparam);
135                         pose->ikparam = NULL;
136                 }
137                 pose->iksolver = value;
138                 init_pose_ikparam(pose);
139         }
140 }
141
142 static void rna_Pose_ik_solver_update(bContext *C, PointerRNA *ptr)
143 {
144         Object *ob= ptr->id.data;
145         bPose *pose = ptr->data;
146         Scene *scene = CTX_data_scene(C);
147
148         pose->flag |= POSE_RECALC;      // checks & sorts pose channels
149         DAG_scene_sort(scene);
150         
151         update_pose_constraint_flags(pose);
152         
153         object_test_constraints(ob);
154
155         DAG_id_flush_update(&ob->id, OB_RECALC_DATA|OB_RECALC_OB);
156 }
157
158 /* rotation - euler angles */
159 static void rna_PoseChannel_euler_rotation_get(PointerRNA *ptr, float *value)
160 {
161         bPoseChannel *pchan= ptr->data;
162         
163         if(pchan->rotmode == PCHAN_ROT_AXISANGLE) /* default XYZ eulers */
164                 AxisAngleToEulO(&pchan->quat[1], pchan->quat[0], value, EULER_ORDER_DEFAULT);
165         else if(pchan->rotmode == PCHAN_ROT_QUAT) /* default XYZ eulers  */
166                 QuatToEul(pchan->quat, value);
167         else
168                 VECCOPY(value, pchan->eul);
169 }
170
171 /* rotation - euler angles */
172 static void rna_PoseChannel_euler_rotation_set(PointerRNA *ptr, const float *value)
173 {
174         bPoseChannel *pchan= ptr->data;
175         
176         if(pchan->rotmode == PCHAN_ROT_AXISANGLE) /* default XYZ eulers */
177                 EulOToAxisAngle((float *)value, EULER_ORDER_DEFAULT, &pchan->quat[1], &pchan->quat[0]);
178         else if(pchan->rotmode == PCHAN_ROT_QUAT) /* default XYZ eulers */
179                 EulToQuat((float*)value, pchan->quat);
180         else
181                 VECCOPY(pchan->eul, value);
182 }
183
184 /* rotation - axis angle only */
185 static void rna_PoseChannel_rotation_axis_get(PointerRNA *ptr, float *value)
186 {
187         bPoseChannel *pchan= ptr->data;
188         
189         if (pchan->rotmode == PCHAN_ROT_AXISANGLE) {
190                 /* axis is stord in quat for now */
191                 VecCopyf(value, &pchan->quat[1]);
192         }
193 }
194
195 /* rotation - axis angle only */
196 static void rna_PoseChannel_rotation_axis_set(PointerRNA *ptr, const float *value)
197 {
198         bPoseChannel *pchan= ptr->data;
199         
200         if (pchan->rotmode == PCHAN_ROT_AXISANGLE) {
201                 /* axis is stored in quat for now */
202                 VecCopyf(&pchan->quat[1], (float *)value);
203         }
204 }
205
206 static void rna_PoseChannel_rotation_mode_set(PointerRNA *ptr, int value)
207 {
208         bPoseChannel *pchan= ptr->data;
209         
210         /* check if any change - if so, need to convert data */
211         // TODO: this needs to be generalised at some point to work for objects too...
212         if (value > 0) { /* to euler */
213                 if (pchan->rotmode == PCHAN_ROT_AXISANGLE) {
214                         /* axis-angle to euler */
215                         AxisAngleToEulO(&pchan->quat[1], pchan->quat[0], pchan->eul, value);
216                 }
217                 else if (pchan->rotmode == PCHAN_ROT_QUAT) {
218                         /* quat to euler */
219                         QuatToEulO(pchan->quat, pchan->eul, value);
220                 }
221                 /* else { no conversion needed } */
222         }
223         else if (value == PCHAN_ROT_QUAT) { /* to quat */
224                 if (pchan->rotmode == PCHAN_ROT_AXISANGLE) {
225                         /* axis angle to quat */
226                         float q[4];
227                         
228                         /* copy to temp var first, since quats and axis-angle are stored in same place */
229                         QuatCopy(q, pchan->quat);
230                         AxisAngleToQuat(q, &pchan->quat[1], pchan->quat[0]);
231                 }
232                 else if (pchan->rotmode > 0) {
233                         /* euler to quat */
234                         EulOToQuat(pchan->eul, pchan->rotmode, pchan->quat);
235                 }
236                 /* else { no conversion needed } */
237         }
238         else { /* to axis-angle */
239                 if (pchan->rotmode > 0) {
240                         /* euler to axis angle */
241                         EulOToAxisAngle(pchan->eul, pchan->rotmode, &pchan->quat[1], &pchan->quat[0]);
242                 }
243                 else if (pchan->rotmode == PCHAN_ROT_QUAT) {
244                         /* quat to axis angle */
245                         float q[4];
246                         
247                         /* copy to temp var first, since quats and axis-angle are stored in same place */
248                         QuatCopy(q, pchan->quat);
249                         QuatToAxisAngle(q, &pchan->quat[1], &pchan->quat[0]);
250                 }
251                 
252                 /* when converting to axis-angle, we need a special exception for the case when there is no axis */
253                 if (IS_EQ(pchan->quat[1], pchan->quat[2]) && IS_EQ(pchan->quat[2], pchan->quat[3])) {
254                         /* for now, rotate around y-axis then (so that it simply becomes the roll) */
255                         pchan->quat[2]= 1.0f;
256                 }
257         }
258         
259         /* finally, set the new rotation type */
260         pchan->rotmode= value;
261 }
262
263 static void rna_PoseChannel_name_set(PointerRNA *ptr, const char *value)
264 {
265         Object *ob= (Object*)ptr->id.data;
266         bPoseChannel *pchan= (bPoseChannel*)ptr->data;
267         char oldname[32], newname[32];
268         
269         /* need to be on the stack */
270         BLI_strncpy(newname, value, 32);
271         BLI_strncpy(oldname, pchan->name, 32);
272         
273         ED_armature_bone_rename(ob->data, oldname, newname);
274 }
275
276 static int rna_PoseChannel_has_ik_get(PointerRNA *ptr)
277 {
278         Object *ob= (Object*)ptr->id.data;
279         bPoseChannel *pchan= (bPoseChannel*)ptr->data;
280
281         return ED_pose_channel_in_IK_chain(ob, pchan);
282 }
283
284 StructRNA *rna_IKParam_refine(PointerRNA *ptr)
285 {
286         bIKParam *param = (bIKParam *)ptr->data;
287
288         switch (param->iksolver) {
289         case IKSOLVER_ITASC:
290                 return &RNA_Itasc;
291         default:
292                 return &RNA_IKParam;
293         }
294 }
295
296 PointerRNA rna_Pose_ikparam_get(struct PointerRNA *ptr)
297 {
298         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
299         return rna_pointer_inherit_refine(ptr, &RNA_IKParam, pose->ikparam);
300 }
301
302 static StructRNA *rna_Pose_ikparam_typef(PointerRNA *ptr)
303 {
304         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
305
306         switch (pose->iksolver) {
307         case IKSOLVER_ITASC:
308                 return &RNA_Itasc;
309         default:
310                 return &RNA_IKParam;
311         }
312 }
313
314 static void rna_Itasc_update(bContext *C, PointerRNA *ptr)
315 {
316         Object *ob = ptr->id.data;
317         bItasc *itasc = ptr->data;
318
319         /* verify values */
320         if (itasc->precision < 0.0001f)
321                 itasc->precision = 0.0001f;
322         if (itasc->minstep < 0.001f)
323                 itasc->minstep = 0.001f;
324         if (itasc->maxstep < itasc->minstep)
325                 itasc->maxstep = itasc->minstep;
326         if (itasc->feedback < 0.01f)
327                 itasc->feedback = 0.01f;
328         if (itasc->feedback > 100.f)
329                 itasc->feedback = 100.f;
330         if (itasc->maxvel < 0.01f)
331                 itasc->maxvel = 0.01f;
332         if (itasc->maxvel > 100.f)
333                 itasc->maxvel = 100.f;
334         BIK_update_param(ob->pose);
335
336         DAG_id_flush_update(&ob->id, OB_RECALC_DATA);
337 }
338
339 static void rna_Itasc_update_rebuild(bContext *C, PointerRNA *ptr)
340 {
341         Object *ob= ptr->id.data;
342         bPose *pose = ob->pose;
343
344         pose->flag |= POSE_RECALC;      // checks & sorts pose channels
345         rna_Itasc_update(C, ptr);
346 }
347
348 static PointerRNA rna_PoseChannel_bone_group_get(PointerRNA *ptr)
349 {
350         Object *ob= (Object*)ptr->id.data;
351         bPose *pose= (ob) ? ob->pose : NULL;
352         bPoseChannel *pchan= (bPoseChannel*)ptr->data;
353         bActionGroup *grp;
354         
355         if (pose)
356                 grp= BLI_findlink(&pose->agroups, pchan->agrp_index-1);
357         else
358                 grp= NULL;
359         
360         return rna_pointer_inherit_refine(ptr, &RNA_BoneGroup, grp);
361 }
362
363 static void rna_PoseChannel_bone_group_set(PointerRNA *ptr, PointerRNA value)
364 {
365         Object *ob= (Object*)ptr->id.data;
366         bPose *pose= (ob) ? ob->pose : NULL;
367         bPoseChannel *pchan= (bPoseChannel*)ptr->data;
368         
369         if (pose)
370                 pchan->agrp_index= BLI_findindex(&pose->agroups, value.data) + 1;
371         else
372                 pchan->agrp_index= 0;
373 }
374
375 static int rna_PoseChannel_bone_group_index_get(PointerRNA *ptr)
376 {
377         bPoseChannel *pchan= (bPoseChannel*)ptr->data;
378         return MAX2(pchan->agrp_index-1, 0);
379 }
380
381 static void rna_PoseChannel_bone_group_index_set(PointerRNA *ptr, int value)
382 {
383         bPoseChannel *pchan= (bPoseChannel*)ptr->data;
384         pchan->agrp_index= value+1;
385 }
386
387 static void rna_PoseChannel_bone_group_index_range(PointerRNA *ptr, int *min, int *max)
388 {
389         Object *ob= (Object*)ptr->id.data;
390         bPose *pose= (ob) ? ob->pose : NULL;
391         
392         *min= 0;
393         
394         if (pose) {
395                 *max= BLI_countlist(&pose->agroups)-1;
396                 *max= MAX2(0, *max);
397         }
398         else
399                 *max= 0;
400 }
401
402 static PointerRNA rna_Pose_active_bone_group_get(PointerRNA *ptr)
403 {
404         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
405         return rna_pointer_inherit_refine(ptr, &RNA_BoneGroup, BLI_findlink(&pose->agroups, pose->active_group-1));
406 }
407
408 static void rna_Pose_active_bone_group_set(PointerRNA *ptr, PointerRNA value)
409 {
410         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
411         pose->active_group= BLI_findindex(&pose->agroups, value.data) + 1;
412 }
413
414 static int rna_Pose_active_bone_group_index_get(PointerRNA *ptr)
415 {
416         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
417         return MAX2(pose->active_group-1, 0);
418 }
419
420 static void rna_Pose_active_bone_group_index_set(PointerRNA *ptr, int value)
421 {
422         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
423         pose->active_group= value+1;
424 }
425
426 static void rna_Pose_active_bone_group_index_range(PointerRNA *ptr, int *min, int *max)
427 {
428         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
429
430         *min= 0;
431         *max= BLI_countlist(&pose->agroups)-1;
432         *max= MAX2(0, *max);
433 }
434
435 #if 0
436 static void rna_pose_bgroup_name_index_get(PointerRNA *ptr, char *value, int index)
437 {
438         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
439         bActionGroup *grp;
440
441         grp= BLI_findlink(&pose->agroups, index-1);
442
443         if(grp) BLI_strncpy(value, grp->name, sizeof(grp->name));
444         else BLI_strncpy(value, "", sizeof(grp->name)); // XXX if invalid pointer, won't this crash?
445 }
446
447 static int rna_pose_bgroup_name_index_length(PointerRNA *ptr, int index)
448 {
449         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
450         bActionGroup *grp;
451
452         grp= BLI_findlink(&pose->agroups, index-1);
453         return (grp)? strlen(grp->name): 0;
454 }
455
456 static void rna_pose_bgroup_name_index_set(PointerRNA *ptr, const char *value, short *index)
457 {
458         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
459         bActionGroup *grp;
460         int a;
461         
462         for (a=1, grp=pose->agroups.first; grp; grp=grp->next, a++) {
463                 if (strcmp(grp->name, value) == 0) {
464                         *index= a;
465                         return;
466                 }
467         }
468         
469         *index= 0;
470 }
471
472 static void rna_pose_pgroup_name_set(PointerRNA *ptr, const char *value, char *result, int maxlen)
473 {
474         bPose *pose= (bPose*)ptr->data;
475         bActionGroup *grp;
476         
477         for (grp= pose->agroups.first; grp; grp= grp->next) {
478                 if (strcmp(grp->name, value) == 0) {
479                         BLI_strncpy(result, value, maxlen);
480                         return;
481                 }
482         }
483         
484         BLI_strncpy(result, "", maxlen);
485 }
486 #endif
487
488 #else
489
490 static void rna_def_bone_group(BlenderRNA *brna)
491 {
492         static EnumPropertyItem prop_colorSets_items[] = {
493                 {0, "DEFAULT", 0, "Default Colors", ""},
494                 {1, "THEME01", 0, "01 - Theme Color Set", ""},
495                 {2, "THEME02", 0, "02 - Theme Color Set", ""},
496                 {3, "THEME03", 0, "03 - Theme Color Set", ""},
497                 {4, "THEME04", 0, "04 - Theme Color Set", ""},
498                 {5, "THEME05", 0, "05 - Theme Color Set", ""},
499                 {6, "THEME06", 0, "06 - Theme Color Set", ""},
500                 {7, "THEME07", 0, "07 - Theme Color Set", ""},
501                 {8, "THEME08", 0, "08 - Theme Color Set", ""},
502                 {9, "THEME09", 0, "09 - Theme Color Set", ""},
503                 {10, "THEME10", 0, "10 - Theme Color Set", ""},
504                 {11, "THEME11", 0, "11 - Theme Color Set", ""},
505                 {12, "THEME12", 0, "12 - Theme Color Set", ""},
506                 {13, "THEME13", 0, "13 - Theme Color Set", ""},
507                 {14, "THEME14", 0, "14 - Theme Color Set", ""},
508                 {15, "THEME15", 0, "15 - Theme Color Set", ""},
509                 {16, "THEME16", 0, "16 - Theme Color Set", ""},
510                 {17, "THEME17", 0, "17 - Theme Color Set", ""},
511                 {18, "THEME18", 0, "18 - Theme Color Set", ""},
512                 {19, "THEME19", 0, "19 - Theme Color Set", ""},
513                 {20, "THEME20", 0, "20 - Theme Color Set", ""},
514                 {-1, "CUSTOM", 0, "Custom Color Set", ""},
515                 {0, NULL, 0, NULL, NULL}};
516         
517         StructRNA *srna;
518         PropertyRNA *prop;
519         
520         /* struct */
521         srna= RNA_def_struct(brna, "BoneGroup", NULL);
522         RNA_def_struct_sdna(srna, "bActionGroup");
523         RNA_def_struct_ui_text(srna, "Bone Group", "Groups of Pose Channels (Bones).");
524         RNA_def_struct_ui_icon(srna, ICON_GROUP_BONE);
525         
526         /* name */
527         prop= RNA_def_property(srna, "name", PROP_STRING, PROP_NONE);
528         RNA_def_property_ui_text(prop, "Name", "");
529         RNA_def_struct_name_property(srna, prop);
530         
531         // TODO: add some runtime-collections stuff to access grouped bones 
532         
533         /* color set + colors */
534         prop= RNA_def_property(srna, "color_set", PROP_ENUM, PROP_NONE);
535         RNA_def_property_enum_sdna(prop, NULL, "customCol");
536         RNA_def_property_enum_items(prop, prop_colorSets_items);
537         RNA_def_property_enum_funcs(prop, NULL, "rna_BoneGroup_color_set_set", NULL);
538         RNA_def_property_ui_text(prop, "Color Set", "Custom color set to use.");
539         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
540         
541                 // TODO: editing the colors for this should result in changes to the color type...
542         prop= RNA_def_property(srna, "colors", PROP_POINTER, PROP_NONE);
543         RNA_def_property_flag(prop, PROP_NEVER_NULL);
544         RNA_def_property_struct_type(prop, "ThemeBoneColorSet");
545         RNA_def_property_pointer_sdna(prop, NULL, "cs"); /* NOTE: the DNA data is not really a pointer, but this code works :) */
546         RNA_def_property_ui_text(prop, "Colors", "Copy of the colors associated with the group's color set.");
547         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
548 }
549
550 static EnumPropertyItem prop_iksolver_items[] = {
551         {IKSOLVER_LEGACY, "LEGACY", 0, "Legacy", "Original IK solver."},
552         {IKSOLVER_ITASC, "ITASC", 0, "iTaSC", "Multi constraint, stateful IK solver."},
553         {0, NULL, 0, NULL, NULL}};
554
555 static EnumPropertyItem prop_solver_items[] = {
556         {ITASC_SOLVER_SDLS, "SDLS", 0, "SDLS", "Selective Damped Least Square"},
557         {ITASC_SOLVER_DLS, "DLS", 0, "DLS", "Damped Least Square with Numerical Filtering"},
558         {0, NULL, 0, NULL, NULL}};
559
560 static void rna_def_pose_channel(BlenderRNA *brna)
561 {
562         static EnumPropertyItem prop_rotmode_items[] = {
563                 {PCHAN_ROT_QUAT, "QUATERNION", 0, "Quaternion (WXYZ)", "No Gimbal Lock (default)"},
564                 {PCHAN_ROT_XYZ, "XYZ", 0, "XYZ Euler", "XYZ Rotation Order. Prone to Gimbal Lock"},
565                 {PCHAN_ROT_XZY, "XZY", 0, "XZY Euler", "XZY Rotation Order. Prone to Gimbal Lock"},
566                 {PCHAN_ROT_YXZ, "YXZ", 0, "YXZ Euler", "YXZ Rotation Order. Prone to Gimbal Lock"},
567                 {PCHAN_ROT_YZX, "YZX", 0, "YZX Euler", "YZX Rotation Order. Prone to Gimbal Lock"},
568                 {PCHAN_ROT_ZXY, "ZXY", 0, "ZXY Euler", "ZXY Rotation Order. Prone to Gimbal Lock"},
569                 {PCHAN_ROT_ZYX, "ZYX", 0, "ZYX Euler", "ZYX Rotation Order. Prone to Gimbal Lock"},
570                 {PCHAN_ROT_AXISANGLE, "AXIS_ANGLE", 0, "Axis Angle", "Axis Angle (W+XYZ). Defines a rotation around some axis defined by 3D-Vector."},
571                 {0, NULL, 0, NULL, NULL}};
572         
573         StructRNA *srna;
574         PropertyRNA *prop;
575
576         srna= RNA_def_struct(brna, "PoseChannel", NULL);
577         RNA_def_struct_sdna(srna, "bPoseChannel");
578         RNA_def_struct_ui_text(srna, "Pose Channel", "Channel defining pose data for a bone in a Pose.");
579         RNA_def_struct_path_func(srna, "rna_PoseChannel_path");
580         RNA_def_struct_idproperties_func(srna, "rna_PoseChannel_idproperties");
581         
582         /* Bone Constraints */
583         prop= RNA_def_property(srna, "constraints", PROP_COLLECTION, PROP_NONE);
584         RNA_def_property_struct_type(prop, "Constraint");
585         RNA_def_property_ui_text(prop, "Constraints", "Constraints that act on this PoseChannel."); 
586
587         /* Name + Selection Status */
588         prop= RNA_def_property(srna, "name", PROP_STRING, PROP_NONE);
589         RNA_def_property_string_funcs(prop, NULL, NULL, "rna_PoseChannel_name_set");
590         RNA_def_property_ui_text(prop, "Name", "");
591         RNA_def_struct_name_property(srna, prop);
592
593         prop= RNA_def_property(srna, "selected", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
594         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "selectflag", BONE_SELECTED);
595         RNA_def_property_ui_text(prop, "Selected", "");
596
597         /* Baked Bone Path cache data s*/
598         prop= RNA_def_property(srna, "path_start_frame", PROP_INT, PROP_TIME);
599         RNA_def_property_int_sdna(prop, NULL, "pathsf");
600         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
601         RNA_def_property_ui_text(prop, "Bone Paths Calculation Start Frame", "Starting frame of range of frames to use for Bone Path calculations.");
602         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
603
604         prop= RNA_def_property(srna, "path_end_frame", PROP_INT, PROP_TIME);
605         RNA_def_property_int_sdna(prop, NULL, "pathef");
606         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
607         RNA_def_property_ui_text(prop, "Bone Paths Calculation End Frame", "End frame of range of frames to use for Bone Path calculations.");
608         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
609         
610         /* Relationships to other bones */
611         prop= RNA_def_property(srna, "bone", PROP_POINTER, PROP_NONE);
612         RNA_def_property_flag(prop, PROP_NEVER_NULL);
613         RNA_def_property_struct_type(prop, "Bone");
614         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
615         RNA_def_property_ui_text(prop, "Bone", "Bone associated with this Pose Channel.");
616
617         prop= RNA_def_property(srna, "parent", PROP_POINTER, PROP_NONE);
618         RNA_def_property_struct_type(prop, "PoseChannel");
619         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
620         RNA_def_property_ui_text(prop, "Parent", "Parent of this pose channel.");
621
622         prop= RNA_def_property(srna, "child", PROP_POINTER, PROP_NONE);
623         RNA_def_property_struct_type(prop, "PoseChannel");
624         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
625         RNA_def_property_ui_text(prop, "Child", "Child of this pose channel.");
626         
627         /* Transformation settings */
628         prop= RNA_def_property(srna, "location", PROP_FLOAT, PROP_TRANSLATION);
629         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "loc");
630         RNA_def_property_ui_text(prop, "Location", "");
631         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_TRANSFORM, "rna_Pose_update");
632
633         prop= RNA_def_property(srna, "scale", PROP_FLOAT, PROP_XYZ);
634         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "size");
635         RNA_def_property_ui_text(prop, "Scale", "");
636         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_TRANSFORM, "rna_Pose_update");
637
638         prop= RNA_def_property(srna, "rotation", PROP_FLOAT, PROP_QUATERNION);
639         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "quat");
640         RNA_def_property_ui_text(prop, "Rotation", "Rotation in Quaternions.");
641         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_TRANSFORM, "rna_Pose_update");
642         
643         prop= RNA_def_property(srna, "rotation_angle", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
644         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "quat[0]");
645         RNA_def_property_ui_text(prop, "Rotation Angle", "Angle of Rotation for Axis-Angle rotation representation.");
646         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_TRANSFORM, "rna_Pose_update");
647         
648         prop= RNA_def_property(srna, "rotation_axis", PROP_FLOAT, PROP_XYZ);
649         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "quat");
650         RNA_def_property_float_funcs(prop, "rna_PoseChannel_rotation_axis_get", "rna_PoseChannel_rotation_axis_set", NULL);
651         RNA_def_property_array(prop, 3);
652         RNA_def_property_ui_text(prop, "Rotation Axis", "Axis for Axis-Angle rotation representation.");
653         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_TRANSFORM, "rna_Pose_update");
654         
655         prop= RNA_def_property(srna, "euler_rotation", PROP_FLOAT, PROP_EULER);
656         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "eul");
657         RNA_def_property_float_funcs(prop, "rna_PoseChannel_euler_rotation_get", "rna_PoseChannel_euler_rotation_set", NULL);
658         RNA_def_property_ui_text(prop, "Rotation (Euler)", "Rotation in Eulers.");
659         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_TRANSFORM, "rna_Pose_update");
660         
661         prop= RNA_def_property(srna, "rotation_mode", PROP_ENUM, PROP_NONE);
662         RNA_def_property_enum_sdna(prop, NULL, "rotmode");
663         RNA_def_property_enum_items(prop, prop_rotmode_items);
664         RNA_def_property_enum_funcs(prop, NULL, "rna_PoseChannel_rotation_mode_set", NULL);
665         RNA_def_property_ui_text(prop, "Rotation Mode", "");
666         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
667
668         /* These three matrix properties await an implementation of the PROP_MATRIX subtype, which currently doesn't exist. */
669         prop= RNA_def_property(srna, "channel_matrix", PROP_FLOAT, PROP_MATRIX);
670         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "chan_mat");
671         RNA_def_property_array(prop, 16);
672         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
673         RNA_def_property_ui_text(prop, "Channel Matrix", "4x4 matrix, before constraints.");
674
675         /* kaito says this should be not user-editable; I disagree; power users should be able to force this in python; he's the boss. */
676         prop= RNA_def_property(srna, "pose_matrix", PROP_FLOAT, PROP_MATRIX);
677         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "pose_mat");
678         RNA_def_property_array(prop, 16);
679         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE); 
680         RNA_def_property_ui_text(prop, "Pose Matrix", "Final 4x4 matrix for this channel.");
681
682         /*
683         prop= RNA_def_property(srna, "constraint_inverse_matrix", PROP_FLOAT, PROP_MATRIX);
684         RNA_def_property_struct_type(prop, "constinv");
685         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
686         RNA_def_property_ui_text(prop, "Constraint Inverse Matrix", "4x4 matrix, defines transform from final position to unconstrained position.");
687         */
688         
689         /* Head/Tail Coordinates (in Pose Space) - Automatically calculated... */
690         prop= RNA_def_property(srna, "pose_head", PROP_FLOAT, PROP_TRANSLATION);
691         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
692         RNA_def_property_ui_text(prop, "Pose Head Position", "Location of head of the channel's bone.");
693
694         prop= RNA_def_property(srna, "pose_tail", PROP_FLOAT, PROP_TRANSLATION);
695         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
696         RNA_def_property_ui_text(prop, "Pose Tail Position", "Location of tail of the channel's bone.");
697         
698         /* IK Settings */
699         prop= RNA_def_property(srna, "has_ik", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
700         RNA_def_property_boolean_funcs(prop,  "rna_PoseChannel_has_ik_get", NULL);
701         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
702         RNA_def_property_ui_text(prop, "Has IK", "Is part of an IK chain.");
703         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
704
705         prop= RNA_def_property(srna, "ik_dof_x", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
706         RNA_def_property_boolean_negative_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_NO_XDOF);
707         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK X DoF", "Allow movement around the X axis.");
708         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
709
710         prop= RNA_def_property(srna, "ik_dof_y", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
711         RNA_def_property_boolean_negative_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_NO_YDOF);
712         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Y DoF", "Allow movement around the Y axis.");
713         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE|ND_TRANSFORM, "rna_Pose_IK_update");
714
715         prop= RNA_def_property(srna, "ik_dof_z", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
716         RNA_def_property_boolean_negative_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_NO_ZDOF);
717         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Z DoF", "Allow movement around the Z axis.");
718         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
719
720         prop= RNA_def_property(srna, "ik_limit_x", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
721         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_XLIMIT);
722         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK X Limit", "Limit movement around the X axis.");
723         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
724
725         prop= RNA_def_property(srna, "ik_limit_y", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
726         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_YLIMIT);
727         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Y Limit", "Limit movement around the Y axis.");
728         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
729
730         prop= RNA_def_property(srna, "ik_limit_z", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
731         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_ZLIMIT);
732         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Z Limit", "Limit movement around the Z axis.");
733         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
734         
735         prop= RNA_def_property(srna, "ik_rot_control", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
736         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_ROTCTL);
737         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK rot control", "Apply channel rotation as IK constraint");
738         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
739         
740         prop= RNA_def_property(srna, "ik_lin_control", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
741         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "ikflag", BONE_IK_LINCTL);
742         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK rot control", "Apply channel size as IK constraint if stretching is enabled");
743         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
744         
745         prop= RNA_def_property(srna, "ik_min_x", PROP_FLOAT, PROP_ANGLE);
746         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "limitmin[0]");
747         RNA_def_property_range(prop, -180.0f, 0.0f);
748         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK X Minimum", "Minimum angles for IK Limit");
749         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
750
751         prop= RNA_def_property(srna, "ik_max_x", PROP_FLOAT, PROP_ANGLE);
752         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "limitmax[0]");
753         RNA_def_property_range(prop, 0.0f, 180.0f);
754         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK X Maximum", "Maximum angles for IK Limit");
755         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
756
757         prop= RNA_def_property(srna, "ik_min_y", PROP_FLOAT, PROP_ANGLE);
758         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "limitmin[1]");
759         RNA_def_property_range(prop, -180.0f, 0.0f);
760         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Y Minimum", "Minimum angles for IK Limit");
761         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
762
763         prop= RNA_def_property(srna, "ik_max_y", PROP_FLOAT, PROP_ANGLE);
764         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "limitmax[1]");
765         RNA_def_property_range(prop, 0.0f, 180.0f);
766         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Y Maximum", "Maximum angles for IK Limit");
767         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
768
769         prop= RNA_def_property(srna, "ik_min_z", PROP_FLOAT, PROP_ANGLE);
770         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "limitmin[2]");
771         RNA_def_property_range(prop, -180.0f, 0.0f);
772         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Z Minimum", "Minimum angles for IK Limit");
773         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
774
775         prop= RNA_def_property(srna, "ik_max_z", PROP_FLOAT, PROP_ANGLE);
776         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "limitmax[2]");
777         RNA_def_property_range(prop, 0.0f, 180.0f);
778         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Z Maximum", "Maximum angles for IK Limit");
779         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
780
781         prop= RNA_def_property(srna, "ik_stiffness_x", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
782         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "stiffness[0]");
783         RNA_def_property_range(prop, 0.0f, 0.99f);
784         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK X Stiffness", "IK stiffness around the X axis.");
785         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
786
787         prop= RNA_def_property(srna, "ik_stiffness_y", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
788         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "stiffness[1]");
789         RNA_def_property_range(prop, 0.0f, 0.99f);
790         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Y Stiffness", "IK stiffness around the Y axis.");
791         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
792
793         prop= RNA_def_property(srna, "ik_stiffness_z", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
794         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "stiffness[2]");
795         RNA_def_property_range(prop, 0.0f, 0.99f);
796         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Z Stiffness", "IK stiffness around the Z axis.");
797         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
798
799         prop= RNA_def_property(srna, "ik_stretch", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
800         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "ikstretch");
801         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,1.0f);
802         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Stretch", "Allow scaling of the bone for IK.");
803         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_IK_update");
804         
805         prop= RNA_def_property(srna, "ik_rot_weight", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
806         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "ikrotweight");
807         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,1.0f);
808         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Rot Weight", "Weight of rotation constraint for IK.");
809         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
810         
811         prop= RNA_def_property(srna, "ik_lin_weight", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
812         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "iklinweight");
813         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,1.0f);
814         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Lin Weight", "Weight of scale constraint for IK.");
815         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
816         
817         /* custom bone shapes */
818         prop= RNA_def_property(srna, "custom_shape", PROP_POINTER, PROP_NONE);
819         RNA_def_property_pointer_sdna(prop, NULL, "custom");
820         RNA_def_property_struct_type(prop, "Object");
821         RNA_def_property_flag(prop, PROP_EDITABLE);
822         RNA_def_property_ui_text(prop, "Custom Object", "Object that defines custom draw type for this bone.");
823         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
824         
825         /* bone groups */
826         prop= RNA_def_property(srna, "bone_group_index", PROP_INT, PROP_NONE);
827         RNA_def_property_int_sdna(prop, NULL, "agrp_index");
828         RNA_def_property_flag(prop, PROP_EDITABLE);
829         RNA_def_property_int_funcs(prop, "rna_PoseChannel_bone_group_index_get", "rna_PoseChannel_bone_group_index_set", "rna_PoseChannel_bone_group_index_range");
830         RNA_def_property_ui_text(prop, "Bone Group Index", "Bone Group this pose channel belongs to (0=no group).");
831         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
832         
833         prop= RNA_def_property(srna, "bone_group", PROP_POINTER, PROP_NONE);
834         RNA_def_property_struct_type(prop, "BoneGroup");
835         RNA_def_property_flag(prop, PROP_EDITABLE);
836         RNA_def_property_pointer_funcs(prop, "rna_PoseChannel_bone_group_get", "rna_PoseChannel_bone_group_set", NULL);
837         RNA_def_property_ui_text(prop, "Bone Group", "Bone Group this pose channel belongs to");
838         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
839         
840         /* transform locks */
841         prop= RNA_def_property(srna, "lock_location", PROP_BOOLEAN, PROP_XYZ);
842         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "protectflag", OB_LOCK_LOCX);
843         RNA_def_property_array(prop, 3);
844         RNA_def_property_ui_text(prop, "Lock Location", "Lock editing of location in the interface.");
845         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
846
847         prop= RNA_def_property(srna, "lock_rotation", PROP_BOOLEAN, PROP_XYZ);
848         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "protectflag", OB_LOCK_ROTX);
849         RNA_def_property_array(prop, 3);
850         RNA_def_property_ui_text(prop, "Lock Rotation", "Lock editing of rotation in the interface.");
851         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
852         
853                 // XXX this is sub-optimal - it really should be included above, but due to technical reasons we can't do this!
854         prop= RNA_def_property(srna, "lock_rotation_w", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
855         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "protectflag", OB_LOCK_ROTW);
856         RNA_def_property_ui_text(prop, "Lock Rotation (4D Angle)", "Lock editing of 'angle' component of four-component rotations in the interface.");
857         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
858                 // XXX this needs a better name
859         prop= RNA_def_property(srna, "lock_rotations_4d", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
860         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "protectflag", OB_LOCK_ROT4D);
861         RNA_def_property_ui_text(prop, "Lock Rotations (4D)", "Lock editing of four component rotations by components (instead of as Eulers).");
862         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
863
864         prop= RNA_def_property(srna, "lock_scale", PROP_BOOLEAN, PROP_XYZ);
865         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "protectflag", OB_LOCK_SCALEX);
866         RNA_def_property_array(prop, 3);
867         RNA_def_property_ui_text(prop, "Lock Scale", "Lock editing of scale in the interface.");
868         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
869 }
870
871 static void rna_def_pose_itasc(BlenderRNA *brna)
872 {
873         StructRNA *srna;
874         PropertyRNA *prop;
875
876         srna= RNA_def_struct(brna, "Itasc", "IKParam");
877         RNA_def_struct_sdna(srna, "bItasc");
878         RNA_def_struct_ui_text(srna, "bItasc", "Parameters for the iTaSC IK solver.");
879
880         prop= RNA_def_property(srna, "precision", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
881         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "precision");
882         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,0.1f);
883         RNA_def_property_ui_text(prop, "Precision", "Precision of convergence in case of reiteration.");
884         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
885
886         prop= RNA_def_property(srna, "num_iter", PROP_INT, PROP_NONE);
887         RNA_def_property_int_sdna(prop, NULL, "numiter");
888         RNA_def_property_range(prop, 1.f,1000.f);
889         RNA_def_property_ui_text(prop, "Iterations", "Maximum number of iterations for convergence in case of reiteration.");
890         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
891
892         prop= RNA_def_property(srna, "num_step", PROP_INT, PROP_NONE);
893         RNA_def_property_int_sdna(prop, NULL, "numstep");
894         RNA_def_property_range(prop, 1.f, 50.f);
895         RNA_def_property_ui_text(prop, "Num steps", "Divides the frame interval into this many steps.");
896         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
897
898         prop= RNA_def_property(srna, "simulation", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
899         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "flag", ITASC_SIMULATION);
900         RNA_def_property_ui_text(prop, "Simulation", "Simulation mode: solver is statefull, runs in real-time context and ignores actions and non-IK constraints (i.e. solver is in full charge of the IK chain).");
901         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update_rebuild");
902
903         prop= RNA_def_property(srna, "initial_reiteration", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
904         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "flag", ITASC_INITIAL_REITERATION);
905         RNA_def_property_ui_text(prop, "Initial Reiteration", "Allow reiteration for initial frame.");
906         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
907
908         prop= RNA_def_property(srna, "reiteration", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
909         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "flag", ITASC_REITERATION);
910         RNA_def_property_ui_text(prop, "Reiteration", "Allow reiteration for all frames.");
911         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
912
913         prop= RNA_def_property(srna, "auto_step", PROP_BOOLEAN, PROP_NONE);
914         RNA_def_property_boolean_sdna(prop, NULL, "flag", ITASC_AUTO_STEP);
915         RNA_def_property_ui_text(prop, "Auto step", "Automatically determine the optimal number of steps for best performance/accurary trade off.");
916         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
917
918         prop= RNA_def_property(srna, "min_step", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
919         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "minstep");
920         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,0.1f);
921         RNA_def_property_ui_text(prop, "Min step", "Lower bound for timestep in second in case of automatic substeps.");
922         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
923
924         prop= RNA_def_property(srna, "max_step", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
925         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "maxstep");
926         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,1.0f);
927         RNA_def_property_ui_text(prop, "Max step", "Higher bound for timestep in second in case of automatic substeps.");
928         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
929
930         prop= RNA_def_property(srna, "feedback", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
931         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "feedback");
932         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,100.0f);
933         RNA_def_property_ui_text(prop, "Feedback", "Feedback coefficient for error correction. Average response time=1/feedback. Default=20.");
934         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
935
936         prop= RNA_def_property(srna, "max_velocity", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
937         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "maxvel");
938         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,100.0f);
939         RNA_def_property_ui_text(prop, "Max Velocity", "Maximum joint velocity in rad/s. Default=50.");
940         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
941
942         prop= RNA_def_property(srna, "solver", PROP_ENUM, PROP_NONE);
943         RNA_def_property_enum_sdna(prop, NULL, "solver");
944         RNA_def_property_enum_items(prop, prop_solver_items);
945         RNA_def_property_ui_text(prop, "Solver", "Solving method selection: Automatic damping or manual damping");
946         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update_rebuild");
947
948         prop= RNA_def_property(srna, "dampmax", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
949         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "dampmax");
950         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,1.0f);
951         RNA_def_property_ui_text(prop, "Damp", "Maximum damping coefficient when singular value is nearly 0. Higher values=more stability, less reactivity. Default=0.5");
952         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
953
954         prop= RNA_def_property(srna, "dampeps", PROP_FLOAT, PROP_NONE);
955         RNA_def_property_float_sdna(prop, NULL, "dampeps");
956         RNA_def_property_range(prop, 0.0f,1.0f);
957         RNA_def_property_ui_text(prop, "Epsilon", "Singular value under which damping is progressively applied. Higher values=more stability, less reactivity. Default=0.1");
958         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Itasc_update");
959 }
960
961 static void rna_def_pose_ikparam(BlenderRNA *brna)
962 {
963         StructRNA *srna;
964         PropertyRNA *prop;
965
966         srna= RNA_def_struct(brna, "IKParam", NULL);
967         RNA_def_struct_sdna(srna, "bIKParam");
968         RNA_def_struct_ui_text(srna, "IKParam", "Base type for IK solver parameters.");
969         RNA_def_struct_refine_func(srna, "rna_IKParam_refine");
970
971         prop= RNA_def_property(srna, "ik_solver", PROP_ENUM, PROP_NONE);
972         RNA_def_property_enum_sdna(prop, NULL, "iksolver");
973         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
974         RNA_def_property_enum_items(prop, prop_iksolver_items);
975         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Solver", "IK solver for which these parameters are defined, 0 for Legacy, 1 for iTaSC.");
976 }
977
978 static void rna_def_pose(BlenderRNA *brna)
979 {
980         StructRNA *srna;
981         PropertyRNA *prop;
982         
983         /* struct definition */
984         srna= RNA_def_struct(brna, "Pose", NULL);
985         RNA_def_struct_sdna(srna, "bPose");
986         RNA_def_struct_ui_text(srna, "Pose", "A collection of pose channels, including settings for animating bones.");
987
988         /* pose channels */
989         prop= RNA_def_property(srna, "pose_channels", PROP_COLLECTION, PROP_NONE);
990         RNA_def_property_collection_sdna(prop, NULL, "chanbase", NULL);
991         RNA_def_property_struct_type(prop, "PoseChannel");
992         RNA_def_property_ui_text(prop, "Pose Channels", "Individual pose channels for the armature.");
993
994         /* bone groups */
995         prop= RNA_def_property(srna, "bone_groups", PROP_COLLECTION, PROP_NONE);
996         RNA_def_property_collection_sdna(prop, NULL, "agroups", NULL);
997         RNA_def_property_struct_type(prop, "BoneGroup");
998         RNA_def_property_ui_text(prop, "Bone Groups", "Groups of the bones.");
999
1000         prop= RNA_def_property(srna, "active_bone_group", PROP_POINTER, PROP_NONE);
1001         RNA_def_property_struct_type(prop, "BoneGroup");
1002         RNA_def_property_flag(prop, PROP_EDITABLE);
1003         RNA_def_property_pointer_funcs(prop, "rna_Pose_active_bone_group_get", "rna_Pose_active_bone_group_set", NULL);
1004         RNA_def_property_ui_text(prop, "Active Bone Group", "Active bone group for this pose.");
1005         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
1006
1007         prop= RNA_def_property(srna, "active_bone_group_index", PROP_INT, PROP_NONE);
1008         RNA_def_property_int_sdna(prop, NULL, "active_group");
1009         RNA_def_property_int_funcs(prop, "rna_Pose_active_bone_group_index_get", "rna_Pose_active_bone_group_index_set", "rna_Pose_active_bone_group_index_range");
1010         RNA_def_property_ui_text(prop, "Active Bone Group Index", "Active index in bone groups array.");
1011         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_update");
1012
1013         prop= RNA_def_property(srna, "ik_solver", PROP_ENUM, PROP_NONE);
1014         RNA_def_property_enum_sdna(prop, NULL, "iksolver");
1015         RNA_def_property_enum_funcs(prop, NULL, "rna_Pose_ik_solver_set", NULL);
1016         RNA_def_property_enum_items(prop, prop_iksolver_items);
1017         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Solver", "Selection of IK solver for IK chain, current choice is 0 for Legacy, 1 for iTaSC.");
1018         RNA_def_property_update(prop, NC_OBJECT|ND_POSE, "rna_Pose_ik_solver_update");
1019
1020         prop= RNA_def_property(srna, "ik_param", PROP_POINTER, PROP_NONE);
1021         RNA_def_property_struct_type(prop, "IKParam");
1022         RNA_def_property_pointer_funcs(prop, "rna_Pose_ikparam_get", NULL, "rna_Pose_ikparam_typef");
1023         RNA_def_property_clear_flag(prop, PROP_EDITABLE);
1024         RNA_def_property_ui_text(prop, "IK Param", "Parameters for IK solver.");
1025
1026         /* RNA_api_pose(srna); */
1027 }
1028
1029 void RNA_def_pose(BlenderRNA *brna)
1030 {
1031         rna_def_pose(brna);
1032         rna_def_pose_channel(brna);
1033         rna_def_pose_ikparam(brna);
1034         rna_def_pose_itasc(brna);
1035         rna_def_bone_group(brna);
1036 }
1037
1038 #endif