svn merge ^/trunk/blender -r41226:41227 .
[blender.git] / intern / itasc / ControlledObject.hpp
1  * ControlledObject.hpp
2  *
3  *  Created on: Jan 5, 2009
4  *      Author: rubensmits
5  */
6
7 #ifndef CONTROLLEDOBJECT_HPP_
8 #define CONTROLLEDOBJECT_HPP_
9
10 #include "kdl/frames.hpp"
11 #include "eigen_types.hpp"
12
13 #include "Object.hpp"
14 #include "ConstraintSet.hpp"
15 #include <vector>
16
17 namespace iTaSC {
18
19 #define CONSTRAINT_ID_ALL       ((unsigned int)-1)
20
21 class ControlledObject : public Object {
22 protected:
23         e_scalar m_maxDeltaQ;
24     unsigned int m_nq,m_nc,m_nee;
25     e_matrix m_Wq,m_Cq;
26     e_vector m_Wy,m_ydot,m_qdot;
27         std::vector<e_matrix> m_JqArray;
28 public:
29     ControlledObject();
30     virtual ~ControlledObject();
31
32         class JointLockCallback {
33         public:
34                 JointLockCallback() {}
35                 virtual ~JointLockCallback() {}
36
37                 // lock a joint, no need to update output
38                 virtual void lockJoint(unsigned int q_nr, unsigned int ndof) = 0;
39                 // lock a joint and update output in view of reiteration
40                 virtual void lockJoint(unsigned int q_nr, unsigned int ndof, double* qdot) = 0;
41         };
42
43         virtual void initialize(unsigned int _nq,unsigned int _nc, unsigned int _nee);
44
45         // returns true when a joint has been locked via the callback and the solver must run again
46         virtual bool updateJoint(const Timestamp& timestamp, JointLockCallback& callback) = 0;
47         virtual void updateControlOutput(const Timestamp& timestamp)=0;
48     virtual void setJointVelocity(const e_vector qdot_in){m_qdot = qdot_in;};
49         virtual double getMaxTimestep(double& timestep);
50         virtual bool setControlParameter(unsigned int constraintId, unsigned int valueId, ConstraintAction action, e_scalar value, double timestep=0.0)=0;
51
52     virtual const e_vector& getControlOutput() const{return m_ydot;}
53
54         virtual const e_matrix& getJq(unsigned int ee) const;
55
56     virtual const e_matrix& getCq() const{return m_Cq;};
57
58     virtual e_matrix& getWq() {return m_Wq;};
59     virtual void setWq(const e_matrix& Wq_in){m_Wq = Wq_in;};
60
61     virtual const e_vector& getWy() const {return m_Wy;};
62
63     virtual const unsigned int getNrOfCoordinates(){return m_nq;};
64     virtual const unsigned int getNrOfConstraints(){return m_nc;};
65 };
66
67 }
68
69 #endif /* CONTROLLEDOBJECT_HPP_ */