BLI_utildefine minor edits
[blender.git] / extern / recastnavigation / recast-capi.h
1 /*
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version.
10  *
11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14  * GNU General Public License for more details.
15  *
16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
17  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
18  * Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
19  *
20  * The Original Code is Copyright (C) 2011 Blender Foundation.
21  * All rights reserved.
22  *
23  * Contributor(s): Sergey Sharybin
24  *
25  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
26  */
27
28 #ifndef RECAST_C_API_H
29 #define RECAST_C_API_H
30
31 // for size_t
32 #include <stddef.h>
33
34 #ifdef __cplusplus
35 extern "C" {
36 #endif
37
38 struct recast_polyMesh;
39 struct recast_polyMeshDetail;
40 struct recast_heightfield;
41 struct recast_compactHeightfield;
42 struct recast_contourSet;
43
44 enum recast_SpanFlags
45 {
46         RECAST_WALKABLE = 0x01,
47         RECAST_REACHABLE = 0x02
48 };
49
50 int recast_buildMeshAdjacency(unsigned short* polys, const int npolys,
51                         const int nverts, const int vertsPerPoly);
52
53 void recast_calcBounds(const float *verts, int nv, float *bmin, float *bmax);
54
55 void recast_calcGridSize(const float *bmin, const float *bmax, float cs, int *w, int *h);
56
57 struct recast_heightfield *recast_newHeightfield(void);
58
59 void recast_destroyHeightfield(struct recast_heightfield *heightfield);
60
61 int recast_createHeightfield(struct recast_heightfield *hf, int width, int height,
62                         const float *bmin, const float* bmax, float cs, float ch);
63
64 void recast_markWalkableTriangles(const float walkableSlopeAngle,const float *verts, int nv,
65                         const int *tris, int nt, unsigned char *flags);
66
67 void recast_rasterizeTriangles(const float *verts, int nv, const int *tris,
68                         const unsigned char *flags, int nt, struct recast_heightfield *solid);
69
70 void recast_filterLedgeSpans(const int walkableHeight, const int walkableClimb,
71                         struct recast_heightfield *solid);
72
73 void recast_filterWalkableLowHeightSpans(int walkableHeight, struct recast_heightfield *solid);
74
75 void recast_filterLowHangingWalkableObstacles(const int walkableClimb, struct recast_heightfield *solid);
76
77 struct recast_compactHeightfield *recast_newCompactHeightfield(void);
78
79 void recast_destroyCompactHeightfield(struct recast_compactHeightfield *compactHeightfield);
80
81 int recast_buildCompactHeightfield(const int walkableHeight, const int walkableClimb,
82                         struct recast_heightfield *hf, struct recast_compactHeightfield *chf);
83
84 int recast_erodeWalkableArea(int radius, struct recast_compactHeightfield *chf);
85
86 int recast_buildDistanceField(struct recast_compactHeightfield *chf);
87
88 int recast_buildRegions(struct recast_compactHeightfield *chf, int borderSize,
89         int minRegionSize, int mergeRegionSize);
90
91 /* Contour set */
92
93 struct recast_contourSet *recast_newContourSet(void);
94
95 void recast_destroyContourSet(struct recast_contourSet *contourSet);
96
97 int recast_buildContours(struct recast_compactHeightfield *chf,
98                         const float maxError, const int maxEdgeLen, struct recast_contourSet *cset);
99
100 /* Poly mesh */
101
102 struct recast_polyMesh *recast_newPolyMesh(void);
103
104 void recast_destroyPolyMesh(struct recast_polyMesh *polyMesh);
105
106 int recast_buildPolyMesh(struct recast_contourSet *cset, int nvp, struct recast_polyMesh *mesh);
107
108 unsigned short *recast_polyMeshGetVerts(struct recast_polyMesh *mesh, int *nverts);
109
110 void recast_polyMeshGetBoundbox(struct recast_polyMesh *mesh, float *bmin, float *bmax);
111
112 void recast_polyMeshGetCell(struct recast_polyMesh *mesh, float *cs, float *ch);
113
114 unsigned short *recast_polyMeshGetPolys(struct recast_polyMesh *mesh, int *npolys, int *nvp);
115
116 /* Poly mesh detail */
117
118 struct recast_polyMeshDetail *recast_newPolyMeshDetail(void);
119
120 void recast_destroyPolyMeshDetail(struct recast_polyMeshDetail *polyMeshDetail);
121
122 int recast_buildPolyMeshDetail(const struct recast_polyMesh *mesh, const struct recast_compactHeightfield *chf,
123                         const float sampleDist, const float sampleMaxError, struct recast_polyMeshDetail *dmesh);
124
125 float *recast_polyMeshDetailGetVerts(struct recast_polyMeshDetail *mesh, int *nverts);
126
127 unsigned char *recast_polyMeshDetailGetTris(struct recast_polyMeshDetail *mesh, int *ntris);
128
129 unsigned int *recast_polyMeshDetailGetMeshes(struct recast_polyMeshDetail *mesh, int *nmeshes);
130
131 /* utility function: quick sort reentrant */
132 typedef int     recast_cmp_t(void *ctx, const void *a, const void *b);
133
134 void recast_qsort(void *a, size_t n, size_t es, void *thunk, recast_cmp_t *cmp);
135
136 #ifdef __cplusplus
137 }
138 #endif
139
140 #endif // RECAST_C_API_H