angular-only hinge updated
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / ConstraintSolver / btHingeConstraint.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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14 */
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16 #ifndef HINGECONSTRAINT_H
17 #define HINGECONSTRAINT_H
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19 #include "LinearMath/btVector3.h"
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21 #include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btJacobianEntry.h"
22 #include "btTypedConstraint.h"
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24 class btRigidBody;
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27 /// hinge constraint between two rigidbodies each with a pivotpoint that descibes the axis location in local space
28 /// axis defines the orientation of the hinge axis
29 class btHingeConstraint : public btTypedConstraint
30 {
31         btJacobianEntry m_jac[3]; //3 orthogonal linear constraints
32         btJacobianEntry m_jacAng[2]; //2 orthogonal angular constraints
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34         btVector3       m_pivotInA;
35         btVector3       m_pivotInB;
36         btVector3       m_axisInA;
37         btVector3       m_axisInB;
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39         bool    m_angularOnly;
40         
41 public:
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43         btHingeConstraint(btRigidBody& rbA,btRigidBody& rbB, const btVector3& pivotInA,const btVector3& pivotInB,btVector3& axisInA,btVector3& axisInB);
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45         btHingeConstraint(btRigidBody& rbA,const btVector3& pivotInA,btVector3& axisInA);
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47         btHingeConstraint();
48
49         virtual void    buildJacobian();
50
51         virtual void    solveConstraint(btScalar        timeStep);
52
53         void    updateRHS(btScalar      timeStep);
54
55         const btRigidBody& getRigidBodyA() const
56         {
57                 return m_rbA;
58         }
59         const btRigidBody& getRigidBodyB() const
60         {
61                 return m_rbB;
62         }
63
64         void    setAngularOnly(bool angularOnly)
65         {
66                 m_angularOnly = angularOnly;
67         }
68
69
70
71 };
72
73 #endif //HINGECONSTRAINT_H