angular-only hinge updated
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / ConstraintSolver / btPoint2PointConstraint.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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14 */
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16 #ifndef POINT2POINTCONSTRAINT_H
17 #define POINT2POINTCONSTRAINT_H
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19 #include "LinearMath/btVector3.h"
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21 #include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btJacobianEntry.h"
22 #include "btTypedConstraint.h"
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24 class btRigidBody;
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26 struct  btConstraintSetting
27 {
28         btConstraintSetting()   :
29                 m_tau(0.3f),
30                 m_damping(1.f)
31         {
32         }
33         float           m_tau;
34         float           m_damping;
35 };
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37 /// point to point constraint between two rigidbodies each with a pivotpoint that descibes the 'ballsocket' location in local space
38 class btPoint2PointConstraint : public btTypedConstraint
39 {
40         btJacobianEntry m_jac[3]; //3 orthogonal linear constraints
41         
42         btVector3       m_pivotInA;
43         btVector3       m_pivotInB;
44         
45         
46         
47 public:
48
49         btConstraintSetting     m_setting;
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51         btPoint2PointConstraint(btRigidBody& rbA,btRigidBody& rbB, const btVector3& pivotInA,const btVector3& pivotInB);
52
53         btPoint2PointConstraint(btRigidBody& rbA,const btVector3& pivotInA);
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55         btPoint2PointConstraint();
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57         virtual void    buildJacobian();
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60         virtual void    solveConstraint(btScalar        timeStep);
61
62         void    updateRHS(btScalar      timeStep);
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64         void    setPivotA(const btVector3& pivotA)
65         {
66                 m_pivotInA = pivotA;
67         }
68
69         void    setPivotB(const btVector3& pivotB)
70         {
71                 m_pivotInB = pivotB;
72         }
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74
75
76 };
77
78 #endif //POINT2POINTCONSTRAINT_H