angular-only hinge updated
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / ConstraintSolver / btTypedConstraint.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9 subject to the following restrictions:
10
11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14 */
15
16 #ifndef TYPED_CONSTRAINT_H
17 #define TYPED_CONSTRAINT_H
18
19 class btRigidBody;
20 #include "LinearMath/btScalar.h"
21
22 ///TypedConstraint is the baseclass for Bullet constraints and vehicles
23 class btTypedConstraint
24 {
25         int     m_userConstraintType;
26         int     m_userConstraintId;
27         
28
29 protected:
30         btRigidBody&    m_rbA;
31         btRigidBody&    m_rbB;
32         float   m_appliedImpulse;
33
34
35 public:
36
37         btTypedConstraint();
38         virtual ~btTypedConstraint() {};
39         btTypedConstraint(btRigidBody& rbA);
40
41         btTypedConstraint(btRigidBody& rbA,btRigidBody& rbB);
42
43         virtual void    buildJacobian() = 0;
44
45         virtual void    solveConstraint(btScalar        timeStep) = 0;
46
47         const btRigidBody& getRigidBodyA() const
48         {
49                 return m_rbA;
50         }
51         const btRigidBody& getRigidBodyB() const
52         {
53                 return m_rbB;
54         }
55
56         btRigidBody& getRigidBodyA()
57         {
58                 return m_rbA;
59         }
60         btRigidBody& getRigidBodyB()
61         {
62                 return m_rbB;
63         }
64
65         int getUserConstraintType() const
66         {
67                 return m_userConstraintType ;
68         }
69
70         void    setUserConstraintType(int userConstraintType)
71         {
72                 m_userConstraintType = userConstraintType;
73         };
74
75         void    setUserConstraintId(int uid)
76         {
77                 m_userConstraintId = uid;
78         }
79         
80         int getUserConstraintId()
81         {
82                 return m_userConstraintId;
83         }
84         float   getAppliedImpulse()
85         {
86                 return m_appliedImpulse;
87         }
88 };
89
90 #endif //TYPED_CONSTRAINT_H