source/gameengine/Ketsji/KX_SumoPhysicsController.h

   1 /**
   2  * $Id$
   3  *
   4  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
   8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
   9  * of the License, or (at your option) any later version.
  10  *
  11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14  * GNU General Public License for more details.
  15  *
  16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  17  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
  18  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  19  *
  20  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
  21  * All rights reserved.
  22  *
  23  * The Original Code is: all of this file.
  24  *
  25  * Contributor(s): none yet.
  26  *
  27  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
  28  */
  29 #ifndef __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
  30 #define __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
  31
  32 #include "PHY_IPhysicsController.h"
  33
  34 /**
  35         Physics Controller, a special kind of Scene Graph Transformation Controller.
  36         It get's callbacks from Sumo in case a transformation change took place.
  37         Each time the scene graph get's updated, the controller get's a chance
  38         in the 'Update' method to reflect changed.
  39 */
  40
  41 #include "SumoPhysicsController.h"
  42 #include "KX_IPhysicsController.h"
  43
  44 class KX_SumoPhysicsController : public KX_IPhysicsController,
  45                                                                         public SumoPhysicsController
  46
  47 {
  48
  49
  50 public:
  51         KX_SumoPhysicsController(
  52                 class SM_Scene* sumoScene,
  53                 class SM_Object* sumoObj,
  54                 class PHY_IMotionState* motionstate
  55                 ,bool dyna)
  56                 : KX_IPhysicsController(dyna,false,NULL) ,
  57                   SumoPhysicsController(sumoScene,/*solidscene,*/sumoObj,motionstate,dyna)
  58         {
  59         };
  60         virtual ~KX_SumoPhysicsController();
  61
  62         void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
  63         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
  64         virtual void    setMargin (float collisionMargin);
  65
  66         void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
  67         void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
  68         void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
  69         void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
  70         MT_Vector3 GetLinearVelocity();
  71         MT_Vector3 GetAngularVelocity()         // to keep compiler happy
  72                 { return MT_Vector3(0.0,0.0,0.0); }
  73         MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
  74         void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
  75         void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
  76         void    resolveCombinedVelocities(float linvelX,float linvelY,float linvelZ,float angVelX,float angVelY,float angVelZ);
  77
  78
  79         void    SuspendDynamics(bool);
  80         void    RestoreDynamics();
  81         virtual void    AddCompoundChild(KX_IPhysicsController* child) { }
  82         virtual void    RemoveCompoundChild(KX_IPhysicsController* child) { }
  83
  84         virtual void    getOrientation(MT_Quaternion& orn);
  85         virtual void setOrientation(const MT_Matrix3x3& orn);
  86
  87         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
  88         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
  89         virtual MT_Scalar       GetMass();
  90         virtual void            SetMass(MT_Scalar newmass);
  91         virtual MT_Vector3      GetLocalInertia();
  92         virtual MT_Scalar       GetRadius();
  93         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
  94         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
  95
  96
  97         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
  98
  99
 100         void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
 101         // todo: remove next line !
 102         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
 103
 104         // call from scene graph to update
 105         virtual bool Update(double time);
 106
 107                 void
 108         SetOption(
 109                 int option,
 110                 int value
 111         ){
 112                 // intentionally empty
 113         };
 114 };
 115
 116 #endif //__KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
 117