Speed up the physics engine: hook the SOLID broad phase, so we can either reject...
[blender.git] / source / gameengine / Physics / Sumo / SumoPhysicsEnvironment.cpp
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
12  * about this.
13  *
14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
17  * GNU General Public License for more details.
18  *
19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
22  *
23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
24  * All rights reserved.
25  *
26  * The Original Code is: all of this file.
27  *
28  * Contributor(s): none yet.
29  *
30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
31  */
32 #include "SumoPhysicsEnvironment.h"
33 #include "PHY_IMotionState.h"
34 #include "SumoPhysicsController.h"
35 #include "SM_Scene.h"
36
37 #ifdef HAVE_CONFIG_H
38 #include <config.h>
39 #endif
40
41 MT_Scalar SumoPhysicsEnvironment::PhysicsTicRate = 60.0;
42
43 SumoPhysicsEnvironment::SumoPhysicsEnvironment()
44 {
45         m_sumoScene = new SM_Scene();
46 }
47
48
49
50 SumoPhysicsEnvironment::~SumoPhysicsEnvironment()
51 {
52         delete m_sumoScene;
53 }
54
55 void SumoPhysicsEnvironment::setTicRate(MT_Scalar ticrate)
56 {
57         PhysicsTicRate = ticrate;
58 }
59
60 MT_Scalar SumoPhysicsEnvironment::getTicRate()
61 {
62         return PhysicsTicRate;
63 }
64
65 void SumoPhysicsEnvironment::beginFrame()
66 {
67         m_sumoScene->beginFrame();
68 }
69
70 void SumoPhysicsEnvironment::endFrame()
71 {
72         m_sumoScene->endFrame();
73 }
74
75 bool SumoPhysicsEnvironment::proceed(double curtime)
76 {
77         return m_sumoScene->proceed(curtime, PhysicsTicRate);
78 }
79
80 void SumoPhysicsEnvironment::setGravity(float x,float y,float z)
81 {
82         m_sumoScene->setForceField(MT_Vector3(x,y,z));
83 }
84
85 int SumoPhysicsEnvironment::createConstraint(
86         class PHY_IPhysicsController* ctrl,
87         class PHY_IPhysicsController* ctrl2,
88         PHY_ConstraintType type,
89         float pivotX,float pivotY,float pivotZ,
90         float axisX,float axisY,float axisZ)
91 {
92         int constraintid = 0;
93         return constraintid;
94 }
95
96 void SumoPhysicsEnvironment::removeConstraint(int constraintid)
97 {
98         if (constraintid)
99         {
100         }
101 }
102
103 PHY_IPhysicsController* SumoPhysicsEnvironment::rayTest(void* ignoreClient, 
104         float fromX,float fromY,float fromZ, 
105         float toX,float toY,float toZ, 
106         float& hitX,float& hitY,float& hitZ,
107         float& normalX,float& normalY,float& normalZ)
108 {
109         //collision detection / raytesting
110         MT_Point3 hit, normal;
111         /* FIXME: Return type is not a PHY_IPhysicsController */
112         PHY_IPhysicsController *ret = (PHY_IPhysicsController *) m_sumoScene->rayTest(ignoreClient,MT_Point3(fromX, fromY, fromZ),MT_Point3(toX, toY, toZ), hit, normal);
113         
114         hitX = hit[0];
115         hitY = hit[1];
116         hitZ = hit[2];
117
118         normalX = normal[0];
119         normalY = normal[1];
120         normalZ = normal[2];
121         
122         assert(false);
123         
124         return ret;
125 }
126
127