Bugfix [#27157] keyframing a constrained bone does not work as before
[blender.git] / intern / itasc / kdl / tree.cpp
1 /** \file itasc/kdl/tree.cpp
2  *  \ingroup itasc
3  */
4 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5
6 // Version: 1.0
7 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
8 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
9 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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23 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
24
25 #include "tree.hpp"
26 #include <sstream>
27 namespace KDL {
28 using namespace std;
29
30 Tree::Tree() :
31     nrOfJoints(0), nrOfSegments(0) {
32     segments.insert(make_pair("root", TreeElement::Root()));
33 }
34
35 Tree::Tree(const Tree& in) {
36     segments.clear();
37     nrOfSegments = 0;
38     nrOfJoints = 0;
39
40     segments.insert(make_pair("root", TreeElement::Root()));
41     this->addTree(in, "", "root");
42
43 }
44
45 Tree& Tree::operator=(const Tree& in) {
46     segments.clear();
47     nrOfSegments = 0;
48     nrOfJoints = 0;
49
50     segments.insert(make_pair("root", TreeElement::Root()));
51     this->addTree(in, "", "root");
52     return *this;
53 }
54
55 bool Tree::addSegment(const Segment& segment, const std::string& segment_name,
56         const std::string& hook_name) {
57     SegmentMap::iterator parent = segments.find(hook_name);
58     //check if parent exists
59     if (parent == segments.end())
60         return false;
61     pair<SegmentMap::iterator, bool> retval;
62     //insert new element
63     retval = segments.insert(make_pair(segment_name, TreeElement(segment,
64             parent, nrOfJoints)));
65     //check if insertion succeeded
66     if (!retval.second)
67         return false;
68     //add iterator to new element in parents children list
69     parent->second.children.push_back(retval.first);
70     //increase number of segments
71     nrOfSegments++;
72     //increase number of joints
73         nrOfJoints += segment.getJoint().getNDof();
74     return true;
75 }
76
77 bool Tree::addChain(const Chain& chain, const std::string& chain_name,
78         const std::string& hook_name) {
79     string parent_name = hook_name;
80     for (unsigned int i = 0; i < chain.getNrOfSegments(); i++) {
81         ostringstream segment_name;
82         segment_name << chain_name << "Segment" << i;
83         if (this->addSegment(chain.getSegment(i), segment_name.str(),
84                 parent_name))
85             parent_name = segment_name.str();
86         else
87             return false;
88     }
89     return true;
90 }
91
92 bool Tree::addTree(const Tree& tree, const std::string& tree_name,
93         const std::string& hook_name) {
94     return this->addTreeRecursive(tree.getSegment("root"), tree_name, hook_name);
95 }
96
97 bool Tree::addTreeRecursive(SegmentMap::const_iterator root,
98         const std::string& tree_name, const std::string& hook_name) {
99     //get iterator for root-segment
100     SegmentMap::const_iterator child;
101     //try to add all of root's children
102     for (unsigned int i = 0; i < root->second.children.size(); i++) {
103         child = root->second.children[i];
104         //Try to add the child
105         if (this->addSegment(child->second.segment, tree_name + child->first,
106                 hook_name)) {
107             //if child is added, add all the child's children
108             if (!(this->addTreeRecursive(child, tree_name, tree_name
109                     + child->first)))
110                 //if it didn't work, return false
111                 return false;
112         } else
113             //If the child could not be added, return false
114             return false;
115     }
116     return true;
117 }
118
119 }
120