extern/recastnavigation/recast-capi.h

   1 /*
   2  *
   3  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
   4  *
   5  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   6  * modify it under the terms of the GNU General Public License
   7  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
   8  * of the License, or (at your option) any later version.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  * GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
  17  * Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
  18  *
  19  * The Original Code is Copyright (C) 2011 Blender Foundation.
  20  * All rights reserved.
  21  *
  22  * Contributor(s): Sergey Sharybin
  23  *
  24  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
  25  */
  26
  27 #ifndef RECAST_C_API_H
  28 #define RECAST_C_API_H
  29
  30 // for size_t
  31 #include <stddef.h>
  32
  33 #ifdef __cplusplus
  34 extern "C" {
  35 #endif
  36
  37 struct recast_polyMesh;
  38 struct recast_polyMeshDetail;
  39 struct recast_heightfield;
  40 struct recast_compactHeightfield;
  41 struct recast_contourSet;
  42
  43 enum recast_SpanFlags
  44 {
  45         RECAST_WALKABLE = 0x01,
  46         RECAST_REACHABLE = 0x02
  47 };
  48
  49 int recast_buildMeshAdjacency(unsigned short* polys, const int npolys,
  50                         const int nverts, const int vertsPerPoly);
  51
  52 void recast_calcBounds(const float *verts, int nv, float *bmin, float *bmax);
  53
  54 void recast_calcGridSize(const float *bmin, const float *bmax, float cs, int *w, int *h);
  55
  56 struct recast_heightfield *recast_newHeightfield(void);
  57
  58 void recast_destroyHeightfield(struct recast_heightfield *heightfield);
  59
  60 int recast_createHeightfield(struct recast_heightfield *hf, int width, int height,
  61                         const float *bmin, const float* bmax, float cs, float ch);
  62
  63 void recast_markWalkableTriangles(const float walkableSlopeAngle,const float *verts, int nv,
  64                         const int *tris, int nt, unsigned char *flags);
  65
  66 void recast_rasterizeTriangles(const float *verts, int nv, const int *tris,
  67                         const unsigned char *flags, int nt, struct recast_heightfield *solid);
  68
  69 void recast_filterLedgeSpans(const int walkableHeight, const int walkableClimb,
  70                         struct recast_heightfield *solid);
  71
  72 void recast_filterWalkableLowHeightSpans(int walkableHeight, struct recast_heightfield *solid);
  73
  74 void recast_filterLowHangingWalkableObstacles(const int walkableClimb, struct recast_heightfield *solid);
  75
  76 struct recast_compactHeightfield *recast_newCompactHeightfield(void);
  77
  78 void recast_destroyCompactHeightfield(struct recast_compactHeightfield *compactHeightfield);
  79
  80 int recast_buildCompactHeightfield(const int walkableHeight, const int walkableClimb,
  81                         struct recast_heightfield *hf, struct recast_compactHeightfield *chf);
  82
  83 int recast_erodeWalkableArea(int radius, struct recast_compactHeightfield *chf);
  84
  85 int recast_buildDistanceField(struct recast_compactHeightfield *chf);
  86
  87 int recast_buildRegions(struct recast_compactHeightfield *chf, int borderSize,
  88         int minRegionSize, int mergeRegionSize);
  89
  90 /* Contour set */
  91
  92 struct recast_contourSet *recast_newContourSet(void);
  93
  94 void recast_destroyContourSet(struct recast_contourSet *contourSet);
  95
  96 int recast_buildContours(struct recast_compactHeightfield *chf,
  97                         const float maxError, const int maxEdgeLen, struct recast_contourSet *cset);
  98
  99 /* Poly mesh */
 100
 101 struct recast_polyMesh *recast_newPolyMesh(void);
 102
 103 void recast_destroyPolyMesh(struct recast_polyMesh *polyMesh);
 104
 105 int recast_buildPolyMesh(struct recast_contourSet *cset, int nvp, struct recast_polyMesh *mesh);
 106
 107 unsigned short *recast_polyMeshGetVerts(struct recast_polyMesh *mesh, int *nverts);
 108
 109 void recast_polyMeshGetBoundbox(struct recast_polyMesh *mesh, float *bmin, float *bmax);
 110
 111 void recast_polyMeshGetCell(struct recast_polyMesh *mesh, float *cs, float *ch);
 112
 113 unsigned short *recast_polyMeshGetPolys(struct recast_polyMesh *mesh, int *npolys, int *nvp);
 114
 115 /* Poly mesh detail */
 116
 117 struct recast_polyMeshDetail *recast_newPolyMeshDetail(void);
 118
 119 void recast_destroyPolyMeshDetail(struct recast_polyMeshDetail *polyMeshDetail);
 120
 121 int recast_buildPolyMeshDetail(const struct recast_polyMesh *mesh, const struct recast_compactHeightfield *chf,
 122                         const float sampleDist, const float sampleMaxError, struct recast_polyMeshDetail *dmesh);
 123
 124 float *recast_polyMeshDetailGetVerts(struct recast_polyMeshDetail *mesh, int *nverts);
 125
 126 unsigned char *recast_polyMeshDetailGetTris(struct recast_polyMeshDetail *mesh, int *ntris);
 127
 128 unsigned int *recast_polyMeshDetailGetMeshes(struct recast_polyMeshDetail *mesh, int *nmeshes);
 129
 130 /* utility function: quick sort reentrant */
 131 typedef int     recast_cmp_t(void *ctx, const void *a, const void *b);
 132
 133 void recast_qsort(void *a, size_t n, size_t es, void *thunk, recast_cmp_t *cmp);
 134
 135 #ifdef __cplusplus
 136 }
 137 #endif
 138
 139 #endif // RECAST_C_API_H