svn merge ^/trunk/blender -r47325:47381
[blender.git] / intern / itasc / kdl / tree.cpp
1 /** \file itasc/kdl/tree.cpp
2  *  \ingroup itasc
3  */
4 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5
6 // Version: 1.0
7 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
8 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
9 // URL: http://www.orocos.org/kdl
10
11 // This library is free software; you can redistribute it and/or
12 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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16 // This library is distributed in the hope that it will be useful,
17 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
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22 // License along with this library; if not, write to the Free Software
23 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
24
25 #include "tree.hpp"
26 #include <sstream>
27 namespace KDL {
28 using namespace std;
29
30 Tree::Tree() :
31     nrOfJoints(0), nrOfSegments(0) {
32         TreeElement root;
33         std::pair<std::string, TreeElement> val("root", root);
34     segments.insert(val);
35 }
36
37 Tree::Tree(const Tree& in) {
38     segments.clear();
39     nrOfSegments = 0;
40     nrOfJoints = 0;
41         TreeElement root;
42         std::pair<std::string, TreeElement> val("root", root);
43     segments.insert(val);
44     this->addTree(in, "", "root");
45
46 }
47
48 Tree& Tree::operator=(const Tree& in) {
49     segments.clear();
50     nrOfSegments = 0;
51     nrOfJoints = 0;
52         TreeElement root;
53         std::pair<std::string, TreeElement> val("root", root);
54     segments.insert(val);
55     this->addTree(in, "", "root");
56     return *this;
57 }
58
59 bool Tree::addSegment(const Segment& segment, const std::string& segment_name,
60         const std::string& hook_name) {
61     SegmentMap::iterator parent = segments.find(hook_name);
62     //check if parent exists
63     if (parent == segments.end())
64         return false;
65     pair<SegmentMap::iterator, bool> retval;
66     //insert new element
67         TreeElement elem(segment, parent, nrOfJoints);
68         std::pair<std::string, TreeElement> val(segment_name, elem);
69
70     retval = segments.insert(val);
71     //check if insertion succeeded
72     if (!retval.second)
73         return false;
74     //add iterator to new element in parents children list
75     parent->second.children.push_back(retval.first);
76     //increase number of segments
77     nrOfSegments++;
78     //increase number of joints
79         nrOfJoints += segment.getJoint().getNDof();
80     return true;
81 }
82
83 bool Tree::addChain(const Chain& chain, const std::string& chain_name,
84         const std::string& hook_name) {
85     string parent_name = hook_name;
86     for (unsigned int i = 0; i < chain.getNrOfSegments(); i++) {
87         ostringstream segment_name;
88         segment_name << chain_name << "Segment" << i;
89         if (this->addSegment(chain.getSegment(i), segment_name.str(),
90                 parent_name))
91             parent_name = segment_name.str();
92         else
93             return false;
94     }
95     return true;
96 }
97
98 bool Tree::addTree(const Tree& tree, const std::string& tree_name,
99         const std::string& hook_name) {
100     return this->addTreeRecursive(tree.getSegment("root"), tree_name, hook_name);
101 }
102
103 bool Tree::addTreeRecursive(SegmentMap::const_iterator root,
104         const std::string& tree_name, const std::string& hook_name) {
105     //get iterator for root-segment
106     SegmentMap::const_iterator child;
107     //try to add all of root's children
108     for (unsigned int i = 0; i < root->second.children.size(); i++) {
109         child = root->second.children[i];
110         //Try to add the child
111         if (this->addSegment(child->second.segment, tree_name + child->first,
112                 hook_name)) {
113             //if child is added, add all the child's children
114             if (!(this->addTreeRecursive(child, tree_name, tree_name
115                     + child->first)))
116                 //if it didn't work, return false
117                 return false;
118         } else
119             //If the child could not be added, return false
120             return false;
121     }
122     return true;
123 }
124
125 }
126