Cycles: svn merge -r41225:41232 ^/trunk/blender
[blender.git] / intern / cycles / util / util_transform.cpp
1 /*
2  * Copyright 2011, Blender Foundation.
3  *
4  * This program is free software; you can redistribute it and/or
5  * modify it under the terms of the GNU General Public License
6  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
7  * of the License, or (at your option) any later version.
8  *
9  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  * GNU General Public License for more details.
13  *
14  * You should have received a copy of the GNU General Public License
15  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
16  * Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
17  */
18
19 /*
20  * Adapted from code with license:
21  * 
22  * Copyright (c) 2002, Industrial Light & Magic, a division of Lucas
23  * Digital Ltd. LLC. All rights reserved.
24  * 
25  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
26  * modification, are permitted provided that the following conditions are
27  * met:
28  * * Redistributions of source code must retain the above copyright
29  *   notice, this list of conditions and the following disclaimer.
30  * * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
31  *   notice, this list of conditions and the following disclaimer in
32  *   the documentation and/or other materials provided with the
33  *   distribution.
34  * * Neither the name of Industrial Light & Magic nor the names of its
35  *   contributors may be used to endorse or promote products derived
36  *   from this software without specific prior written permission. 
37  * 
38  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
39  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
40  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
41  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
42  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
43  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
44  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
45  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
46  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
47  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
48  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
49  */
50
51 #include "util_math.h"
52 #include "util_transform.h"
53
54 CCL_NAMESPACE_BEGIN
55
56 static bool transform_matrix4_gj_inverse(float R[][4], float M[][4])
57 {
58         /* forward elimination */
59         for(int i = 0; i < 4; i++) {
60                 int pivot = i;
61                 float pivotsize = M[i][i];
62
63                 if(pivotsize < 0)
64                         pivotsize = -pivotsize;
65
66                 for(int j = i + 1; j < 4; j++) {
67                         float tmp = M[j][i];
68
69                         if(tmp < 0)
70                                 tmp = -tmp;
71
72                         if(tmp > pivotsize) {
73                                 pivot = j;
74                                 pivotsize = tmp;
75                         }
76                 }
77
78                 if(pivotsize == 0)
79                         return false;
80
81                 if(pivot != i) {
82                         for(int j = 0; j < 4; j++) {
83                                 float tmp;
84
85                                 tmp = M[i][j];
86                                 M[i][j] = M[pivot][j];
87                                 M[pivot][j] = tmp;
88
89                                 tmp = R[i][j];
90                                 R[i][j] = R[pivot][j];
91                                 R[pivot][j] = tmp;
92                         }
93                 }
94
95                 for(int j = i + 1; j < 4; j++) {
96                         float f = M[j][i] / M[i][i];
97
98                         for(int k = 0; k < 4; k++) {
99                                 M[j][k] -= f*M[i][k];
100                                 R[j][k] -= f*R[i][k];
101                         }
102                 }
103         }
104
105         /* backward substitution */
106         for(int i = 3; i >= 0; --i) {
107                 float f;
108
109                 if((f = M[i][i]) == 0)
110                         return false;
111
112                 for(int j = 0; j < 4; j++) {
113                         M[i][j] /= f;
114                         R[i][j] /= f;
115                 }
116
117                 for(int j = 0; j < i; j++) {
118                         f = M[j][i];
119
120                         for(int k = 0; k < 4; k++) {
121                                 M[j][k] -= f*M[i][k];
122                                 R[j][k] -= f*R[i][k];
123                         }
124                 }
125         }
126
127         return true;
128 }
129
130 Transform transform_inverse(const Transform& tfm)
131 {
132         union { Transform T; float M[4][4]; } R, M;
133         
134         R.T = transform_identity();
135         M.T = tfm;
136
137         if(!transform_matrix4_gj_inverse(R.M, M.M))
138                 return transform_identity();
139
140         return R.T;
141 }
142
143 CCL_NAMESPACE_END
144