Cycles: svn merge -r41225:41232 ^/trunk/blender
[blender.git] / intern / itasc / kdl / inertia.hpp
1 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
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3 // Version: 1.0
4 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
6 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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20 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
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22 #ifndef KDLINERTIA_HPP
23 #define KDLINERTIA_HPP
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25 #include <Eigen/Array>
26 #include "frames.hpp"
27
28 namespace KDL {
29
30 using namespace Eigen;
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32 /**
33  *      This class offers the inertia-structure of a body
34  *      An inertia is defined in a certain reference point and a certain reference base.
35  *      The reference point does not have to coincide with the origin of the reference frame.
36  */
37 class Inertia{
38 public:
39
40         /**
41          *      This constructor creates a cartesian space inertia matrix,
42          *      the arguments are the mass and the inertia moments in the cog.
43          */
44         Inertia(double m=0,double Ixx=0,double Iyy=0,double Izz=0,double Ixy=0,double Ixz=0,double Iyz=0);
45
46     static inline Inertia Zero(){
47         return Inertia(0,0,0,0,0,0,0);
48     };
49
50     friend class Rotation;
51     friend class Frame;
52
53     /**
54      * F = m*a
55      */
56    // Wrench operator* (const AccelerationTwist& acc);
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58
59     ~Inertia();
60 private:
61     Matrix<double,6,6,RowMajor> data;
62
63 };
64
65
66
67
68 }
69
70 #endif