Added resolveCombinedVelocities()
[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_SumoPhysicsController.h
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
10  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
11  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
12  * about this.
13  *
14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
17  * GNU General Public License for more details.
18  *
19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
20  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
21  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
22  *
23  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
24  * All rights reserved.
25  *
26  * The Original Code is: all of this file.
27  *
28  * Contributor(s): none yet.
29  *
30  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
31  */
32 #ifndef __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
33 #define __KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
34
35 #include "PHY_IPhysicsController.h"
36 #include "SM_Object.h" // for SM_Callback
37
38 /**
39         Physics Controller, a special kind of Scene Graph Transformation Controller.
40         It get's callbacks from Sumo in case a transformation change took place.
41         Each time the scene graph get's updated, the controller get's a chance
42         in the 'Update' method to reflect changed.
43 */
44
45 #include "SumoPhysicsController.h"
46 #include "KX_IPhysicsController.h"
47
48 class KX_SumoPhysicsController : public KX_IPhysicsController,  
49                                                                         public SumoPhysicsController
50
51 {
52
53
54 public:
55         KX_SumoPhysicsController(
56                 class SM_Scene* sumoScene,
57                 DT_SceneHandle solidscene,
58                 class SM_Object* sumoObj,       
59                 class PHY_IMotionState* motionstate
60                 ,bool dyna) 
61                 : KX_IPhysicsController(dyna,NULL) ,
62                   SumoPhysicsController(sumoScene,solidscene,sumoObj,motionstate,dyna)
63         {
64         };
65         virtual ~KX_SumoPhysicsController();
66
67         void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
68         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
69
70         
71         void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
72         void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
73         void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
74         void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
75         MT_Vector3 GetLinearVelocity();
76         MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
77         void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
78         void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
79         void    resolveCombinedVelocities(const MT_Vector3 & lin_vel, const MT_Vector3 & ang_vel);
80
81
82         void    SuspendDynamics();
83         void    RestoreDynamics();
84         virtual void    getOrientation(MT_Quaternion& orn);
85         virtual void setOrientation(const MT_Quaternion& orn);
86         
87         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
88         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
89         virtual MT_Scalar       GetMass();
90         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
91         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
92         
93
94         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
95
96         
97         void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
98         // todo: remove next line !
99         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
100         
101         // call from scene graph to update
102         virtual bool Update(double time);
103
104                 void
105         SetOption(
106                 int option,
107                 int value
108         ){
109                 // intentionally empty
110         };
111
112
113 };
114
115 #endif //__KX_SUMOPHYSICSCONTROLLER_H
116