Added the Solid 3.5 sources to the blender source tree.
[blender.git] / extern / solid / src / convex / DT_Convex.h
1 /*
2  * SOLID - Software Library for Interference Detection
3  * 
4  * Copyright (C) 2001-2003  Dtecta.  All rights reserved.
5  *
6  * This library may be distributed under the terms of the Q Public License
7  * (QPL) as defined by Trolltech AS of Norway and appearing in the file
8  * LICENSE.QPL included in the packaging of this file.
9  *
10  * This library may be distributed and/or modified under the terms of the
11  * GNU General Public License (GPL) version 2 as published by the Free Software
12  * Foundation and appearing in the file LICENSE.GPL included in the
13  * packaging of this file.
14  *
15  * This library is provided AS IS with NO WARRANTY OF ANY KIND, INCLUDING THE
16  * WARRANTY OF DESIGN, MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
17  *
18  * Commercial use or any other use of this library not covered by either 
19  * the QPL or the GPL requires an additional license from Dtecta. 
20  * Please contact info@dtecta.com for enquiries about the terms of commercial
21  * use of this library.
22  */
23
24 #ifndef DT_CONVEX_H
25 #define DT_CONVEX_H
26
27 #include "DT_Shape.h"
28
29 #include "MT_Vector3.h"
30 #include "MT_Point3.h"
31
32 #include "MT_Matrix3x3.h"
33 #include "MT_Transform.h"
34
35 class DT_Convex : public DT_Shape {
36 public:
37     virtual ~DT_Convex() {}
38         virtual DT_ShapeType getType() const { return CONVEX; } 
39     
40         virtual MT_Scalar supportH(const MT_Vector3& v) const { return v.dot(support(v)); }
41     virtual MT_Point3 support(const MT_Vector3& v) const = 0;
42         virtual MT_BBox bbox() const;
43     virtual MT_BBox bbox(const MT_Matrix3x3& basis) const;
44     virtual MT_BBox bbox(const MT_Transform& t, MT_Scalar margin = MT_Scalar(0.0)) const;
45         virtual bool ray_cast(const MT_Point3& source, const MT_Point3& target, MT_Scalar& param, MT_Vector3& normal) const;
46         
47 protected:
48         DT_Convex() {}
49 };
50
51
52 bool intersect(const DT_Convex& a, const DT_Convex& b, MT_Vector3& v);
53
54 bool common_point(const DT_Convex& a, const DT_Convex& b, MT_Vector3& v, MT_Point3& pa, MT_Point3& pb);
55
56 MT_Scalar closest_points(const DT_Convex&, const DT_Convex&, MT_Scalar max_dist2, MT_Point3& pa, MT_Point3& pb);
57
58 bool penetration_depth(const DT_Convex& a, const DT_Convex& b, MT_Vector3& v, MT_Point3& pa, MT_Point3& pb);
59
60 bool hybrid_penetration_depth(const DT_Convex& a, MT_Scalar a_margin, 
61                                                           const DT_Convex& b, MT_Scalar b_margin,
62                               MT_Vector3& v, MT_Point3& pa, MT_Point3& pb);
63
64 #endif