Merge branch 'blender2.7'
[blender.git] / intern / itasc / ControlledObject.hpp
1 /*
2  * ControlledObject.hpp
3  *
4  *  Created on: Jan 5, 2009
5  *      Author: rubensmits
6  */
7
8 #ifndef CONTROLLEDOBJECT_HPP_
9 #define CONTROLLEDOBJECT_HPP_
10
11 #include "kdl/frames.hpp"
12 #include "eigen_types.hpp"
13
14 #include "Object.hpp"
15 #include "ConstraintSet.hpp"
16 #include <vector>
17
18 namespace iTaSC {
19
20 #define CONSTRAINT_ID_ALL       ((unsigned int)-1)
21
22 class ControlledObject : public Object {
23 protected:
24         e_scalar m_maxDeltaQ;
25     unsigned int m_nq,m_nc,m_nee;
26     e_matrix m_Wq,m_Cq;
27     e_vector m_Wy,m_ydot,m_qdot;
28         std::vector<e_matrix> m_JqArray;
29 public:
30     ControlledObject();
31     virtual ~ControlledObject();
32
33         class JointLockCallback {
34         public:
35                 JointLockCallback() {}
36                 virtual ~JointLockCallback() {}
37
38                 // lock a joint, no need to update output
39                 virtual void lockJoint(unsigned int q_nr, unsigned int ndof) = 0;
40                 // lock a joint and update output in view of reiteration
41                 virtual void lockJoint(unsigned int q_nr, unsigned int ndof, double* qdot) = 0;
42         };
43
44         virtual void initialize(unsigned int _nq,unsigned int _nc, unsigned int _nee);
45
46         // returns true when a joint has been locked via the callback and the solver must run again
47         virtual bool updateJoint(const Timestamp& timestamp, JointLockCallback& callback) = 0;
48         virtual void updateControlOutput(const Timestamp& timestamp)=0;
49     virtual void setJointVelocity(const e_vector qdot_in){m_qdot = qdot_in;};
50         virtual double getMaxTimestep(double& timestep);
51         virtual bool setControlParameter(unsigned int constraintId, unsigned int valueId, ConstraintAction action, e_scalar value, double timestep=0.0)=0;
52
53     virtual const e_vector& getControlOutput() const{return m_ydot;}
54
55         virtual const e_matrix& getJq(unsigned int ee) const;
56
57     virtual const e_matrix& getCq() const{return m_Cq;};
58
59     virtual e_matrix& getWq() {return m_Wq;};
60     virtual void setWq(const e_matrix& Wq_in){m_Wq = Wq_in;};
61
62     virtual const e_vector& getWy() const {return m_Wy;};
63
64     virtual const unsigned int getNrOfCoordinates(){return m_nq;};
65     virtual const unsigned int getNrOfConstraints(){return m_nc;};
66 };
67
68 }
69
70 #endif /* CONTROLLEDOBJECT_HPP_ */