svn merge -r 12607:12653 https://svn.blender.org/svnroot/bf-blender/trunk/blender...
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletCollision / CollisionDispatch / btManifoldResult.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9 subject to the following restrictions:
10
11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14 */
15
16
17 #include "btManifoldResult.h"
18 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
20
21
22 ///This is to allow MaterialCombiner/Custom Friction/Restitution values
23 ContactAddedCallback            gContactAddedCallback=0;
24
25 ///User can override this material combiner by implementing gContactAddedCallback and setting body0->m_collisionFlags |= btCollisionObject::customMaterialCallback;
26 inline btScalar calculateCombinedFriction(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
27 {
28         btScalar friction = body0->getFriction() * body1->getFriction();
29
30         const btScalar MAX_FRICTION  = btScalar(10.);
31         if (friction < -MAX_FRICTION)
32                 friction = -MAX_FRICTION;
33         if (friction > MAX_FRICTION)
34                 friction = MAX_FRICTION;
35         return friction;
36
37 }
38
39 inline btScalar calculateCombinedRestitution(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
40 {
41         return body0->getRestitution() * body1->getRestitution();
42 }
43
44
45
46 btManifoldResult::btManifoldResult(btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1)
47                 :m_manifoldPtr(0),
48                 m_body0(body0),
49                 m_body1(body1)
50 {
51         m_rootTransA = body0->getWorldTransform();
52         m_rootTransB = body1->getWorldTransform();
53 }
54
55
56 void btManifoldResult::addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld,const btVector3& pointInWorld,btScalar depth)
57 {
58         assert(m_manifoldPtr);
59         //order in manifold needs to match
60         
61         if (depth > m_manifoldPtr->getContactBreakingThreshold())
62                 return;
63
64         bool isSwapped = m_manifoldPtr->getBody0() != m_body0;
65
66         btVector3 pointA = pointInWorld + normalOnBInWorld * depth;
67
68         btVector3 localA;
69         btVector3 localB;
70         
71         if (isSwapped)
72         {
73                 localA = m_rootTransB.invXform(pointA );
74                 localB = m_rootTransA.invXform(pointInWorld);
75         } else
76         {
77                 localA = m_rootTransA.invXform(pointA );
78                 localB = m_rootTransB.invXform(pointInWorld);
79         }
80
81         btManifoldPoint newPt(localA,localB,normalOnBInWorld,depth);
82         newPt.m_positionWorldOnA = pointA;
83         newPt.m_positionWorldOnB = pointInWorld;
84         
85         int insertIndex = m_manifoldPtr->getCacheEntry(newPt);
86
87         newPt.m_combinedFriction = calculateCombinedFriction(m_body0,m_body1);
88         newPt.m_combinedRestitution = calculateCombinedRestitution(m_body0,m_body1);
89
90         
91         ///todo, check this for any side effects
92         if (insertIndex >= 0)
93         {
94                 //const btManifoldPoint& oldPoint = m_manifoldPtr->getContactPoint(insertIndex);
95                 m_manifoldPtr->replaceContactPoint(newPt,insertIndex);
96         } else
97         {
98                 m_manifoldPtr->AddManifoldPoint(newPt);
99         }
100
101         //User can override friction and/or restitution
102         if (gContactAddedCallback &&
103                 //and if either of the two bodies requires custom material
104                  ((m_body0->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK) ||
105                    (m_body1->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK)))
106         {
107                 //experimental feature info, for per-triangle material etc.
108                 btCollisionObject* obj0 = isSwapped? m_body1 : m_body0;
109                 btCollisionObject* obj1 = isSwapped? m_body0 : m_body1;
110                 (*gContactAddedCallback)(newPt,obj0,m_partId0,m_index0,obj1,m_partId1,m_index1);
111         }
112
113 }
114