641a335d807ddedd16d8d699fbbcb3b0cbafc679
[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_OdePhysicsController.h
1 /**
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * The contents of this file may be used under the terms of either the GNU
7  * General Public License Version 2 or later (the "GPL", see
8  * http://www.gnu.org/licenses/gpl.html ), or the Blender License 1.0 or
9  * later (the "BL", see http://www.blender.org/BL/ ) which has to be
10  * bought from the Blender Foundation to become active, in which case the
11  * above mentioned GPL option does not apply.
12  *
13  * The Original Code is Copyright (C) 2002 by NaN Holding BV.
14  * All rights reserved.
15  *
16  * The Original Code is: all of this file.
17  *
18  * Contributor(s): none yet.
19  *
20  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
21  */
22 #ifndef __KX_ODEPHYSICSCONTROLLER_H
23 #define __KX_ODEPHYSICSCONTROLLER_H
24
25 #include "KX_IPhysicsController.h"
26 #include "OdePhysicsController.h"
27
28 /**
29         Physics Controller, a special kind of Scene Graph Transformation Controller.
30         It get's callbacks from Physics in case a transformation change took place.
31         Each time the scene graph get's updated, the controller get's a chance
32         in the 'Update' method to reflect changed.
33 */
34
35 class KX_OdePhysicsController : public KX_IPhysicsController,   public ODEPhysicsController
36                                                          
37 {
38
39 public:
40         KX_OdePhysicsController(
41                 bool dyna,
42                 bool fullRigidBody,
43                 bool phantom,
44                 class PHY_IMotionState* motionstate,
45                 struct dxSpace* space,
46                 struct dxWorld* world,
47                 float   mass,
48                 float   friction,
49                 float   restitution,
50                 bool    implicitsphere,
51                 float   center[3],
52                 float   extends[3],
53                 float   radius);
54         
55         virtual ~KX_OdePhysicsController() {};
56
57         virtual void    applyImpulse(const MT_Point3& attach, const MT_Vector3& impulse);
58         virtual void    SetObject (SG_IObject* object);
59
60         virtual void    RelativeTranslate(const MT_Vector3& dloc,bool local);
61         virtual void    RelativeRotate(const MT_Matrix3x3& drot,bool local);
62         virtual void    ApplyTorque(const MT_Vector3& torque,bool local);
63         virtual void    ApplyForce(const MT_Vector3& force,bool local);
64         virtual MT_Vector3 GetLinearVelocity();
65         virtual MT_Vector3 GetVelocity(const MT_Point3& pos);
66         virtual void    SetAngularVelocity(const MT_Vector3& ang_vel,bool local);
67         virtual void    SetLinearVelocity(const MT_Vector3& lin_vel,bool local);
68         virtual void            getOrientation(MT_Quaternion& orn);
69         virtual void setOrientation(const MT_Quaternion& orn);
70         virtual void setPosition(const MT_Point3& pos);
71         virtual void setScaling(const MT_Vector3& scaling);
72         virtual MT_Scalar       GetMass();
73         virtual MT_Vector3      getReactionForce();
74         virtual void    setRigidBody(bool rigid);
75
76         virtual void    SuspendDynamics();
77         virtual void    RestoreDynamics();
78         
79
80         virtual SG_Controller*  GetReplica(class SG_Node* destnode);
81
82         
83         virtual void    SetSumoTransform(bool nondynaonly);
84         // todo: remove next line !
85         virtual void    SetSimulatedTime(double time);
86         
87         // call from scene graph to update
88         virtual bool Update(double time);
89
90                 void
91         SetOption(
92                 int option,
93                 int value
94         ){
95                 // intentionally empty
96         };
97
98 };
99
100 #endif //__KX_ODEPHYSICSCONTROLLER_H
101