bullet: Update to current svn, r2636
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletCollision / CollisionDispatch / btManifoldResult.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9 subject to the following restrictions:
10
11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14 */
15
16
17 #ifndef BT_MANIFOLD_RESULT_H
18 #define BT_MANIFOLD_RESULT_H
19
20 class btCollisionObject;
21 struct btCollisionObjectWrapper;
22
23 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
24 class btManifoldPoint;
25
26 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btDiscreteCollisionDetectorInterface.h"
27
28 #include "LinearMath/btTransform.h"
29 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObjectWrapper.h"
30 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
31
32 typedef bool (*ContactAddedCallback)(btManifoldPoint& cp,       const btCollisionObjectWrapper* colObj0Wrap,int partId0,int index0,const btCollisionObjectWrapper* colObj1Wrap,int partId1,int index1);
33 extern ContactAddedCallback             gContactAddedCallback;
34
35 //#define DEBUG_PART_INDEX 1
36
37
38 ///btManifoldResult is a helper class to manage  contact results.
39 class btManifoldResult : public btDiscreteCollisionDetectorInterface::Result
40 {
41 protected:
42
43         btPersistentManifold* m_manifoldPtr;
44
45         const btCollisionObjectWrapper* m_body0Wrap;
46         const btCollisionObjectWrapper* m_body1Wrap;
47         int     m_partId0;
48         int m_partId1;
49         int m_index0;
50         int m_index1;
51         
52
53 public:
54
55         btManifoldResult()
56 #ifdef DEBUG_PART_INDEX
57                 :
58         m_partId0(-1),
59         m_partId1(-1),
60         m_index0(-1),
61         m_index1(-1)
62 #endif //DEBUG_PART_INDEX
63         {
64         }
65
66         btManifoldResult(const btCollisionObjectWrapper* body0Wrap,const btCollisionObjectWrapper* body1Wrap);
67
68         virtual ~btManifoldResult() {};
69
70         void    setPersistentManifold(btPersistentManifold* manifoldPtr)
71         {
72                 m_manifoldPtr = manifoldPtr;
73         }
74
75         const btPersistentManifold*     getPersistentManifold() const
76         {
77                 return m_manifoldPtr;
78         }
79         btPersistentManifold*   getPersistentManifold()
80         {
81                 return m_manifoldPtr;
82         }
83
84         virtual void setShapeIdentifiersA(int partId0,int index0)
85         {
86                 m_partId0=partId0;
87                 m_index0=index0;
88         }
89
90         virtual void setShapeIdentifiersB(      int partId1,int index1)
91         {
92                 m_partId1=partId1;
93                 m_index1=index1;
94         }
95
96
97         virtual void addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld,const btVector3& pointInWorld,btScalar depth);
98
99         SIMD_FORCE_INLINE       void refreshContactPoints()
100         {
101                 btAssert(m_manifoldPtr);
102                 if (!m_manifoldPtr->getNumContacts())
103                         return;
104
105                 bool isSwapped = m_manifoldPtr->getBody0() != m_body0Wrap->getCollisionObject();
106
107                 if (isSwapped)
108                 {
109                         m_manifoldPtr->refreshContactPoints(m_body1Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform(),m_body0Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform());
110                 } else
111                 {
112                         m_manifoldPtr->refreshContactPoints(m_body0Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform(),m_body1Wrap->getCollisionObject()->getWorldTransform());
113                 }
114         }
115
116         const btCollisionObjectWrapper* getBody0Wrap() const
117         {
118                 return m_body0Wrap;
119         }
120         const btCollisionObjectWrapper* getBody1Wrap() const
121         {
122                 return m_body1Wrap;
123         }
124
125         void setBody0Wrap(const btCollisionObjectWrapper* obj0Wrap)
126         {
127                 m_body0Wrap = obj0Wrap;
128         }
129
130         void setBody1Wrap(const btCollisionObjectWrapper* obj1Wrap)
131         {
132                 m_body1Wrap = obj1Wrap;
133         }
134
135         const btCollisionObject* getBody0Internal() const
136         {
137                 return m_body0Wrap->getCollisionObject();
138         }
139
140         const btCollisionObject* getBody1Internal() const
141         {
142                 return m_body1Wrap->getCollisionObject();
143         }
144
145         /// in the future we can let the user override the methods to combine restitution and friction
146         static btScalar calculateCombinedRestitution(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1);
147         static btScalar calculateCombinedFriction(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1);
148 };
149
150 #endif //BT_MANIFOLD_RESULT_H