bullet: Update to current svn, r2636
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletCollision / CollisionDispatch / btSphereSphereCollisionAlgorithm.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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14 */
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16 #include "btSphereSphereCollisionAlgorithm.h"
17 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"
18 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btSphereShape.h"
19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
20 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObjectWrapper.h"
21
22 btSphereSphereCollisionAlgorithm::btSphereSphereCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* mf,const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci,const btCollisionObjectWrapper* col0Wrap,const btCollisionObjectWrapper* col1Wrap)
23 : btActivatingCollisionAlgorithm(ci,col0Wrap,col1Wrap),
24 m_ownManifold(false),
25 m_manifoldPtr(mf)
26 {
27         if (!m_manifoldPtr)
28         {
29                 m_manifoldPtr = m_dispatcher->getNewManifold(col0Wrap->getCollisionObject(),col1Wrap->getCollisionObject());
30                 m_ownManifold = true;
31         }
32 }
33
34 btSphereSphereCollisionAlgorithm::~btSphereSphereCollisionAlgorithm()
35 {
36         if (m_ownManifold)
37         {
38                 if (m_manifoldPtr)
39                         m_dispatcher->releaseManifold(m_manifoldPtr);
40         }
41 }
42
43 void btSphereSphereCollisionAlgorithm::processCollision (const btCollisionObjectWrapper* col0Wrap,const btCollisionObjectWrapper* col1Wrap,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
44 {
45         (void)dispatchInfo;
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47         if (!m_manifoldPtr)
48                 return;
49
50         resultOut->setPersistentManifold(m_manifoldPtr);
51
52         btSphereShape* sphere0 = (btSphereShape*)col0Wrap->getCollisionShape();
53         btSphereShape* sphere1 = (btSphereShape*)col1Wrap->getCollisionShape();
54
55         btVector3 diff = col0Wrap->getWorldTransform().getOrigin()-  col1Wrap->getWorldTransform().getOrigin();
56         btScalar len = diff.length();
57         btScalar radius0 = sphere0->getRadius();
58         btScalar radius1 = sphere1->getRadius();
59
60 #ifdef CLEAR_MANIFOLD
61         m_manifoldPtr->clearManifold(); //don't do this, it disables warmstarting
62 #endif
63
64         ///iff distance positive, don't generate a new contact
65         if ( len > (radius0+radius1))
66         {
67 #ifndef CLEAR_MANIFOLD
68                 resultOut->refreshContactPoints();
69 #endif //CLEAR_MANIFOLD
70                 return;
71         }
72         ///distance (negative means penetration)
73         btScalar dist = len - (radius0+radius1);
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75         btVector3 normalOnSurfaceB(1,0,0);
76         if (len > SIMD_EPSILON)
77         {
78                 normalOnSurfaceB = diff / len;
79         }
80
81         ///point on A (worldspace)
82         ///btVector3 pos0 = col0->getWorldTransform().getOrigin() - radius0 * normalOnSurfaceB;
83         ///point on B (worldspace)
84         btVector3 pos1 = col1Wrap->getWorldTransform().getOrigin() + radius1* normalOnSurfaceB;
85
86         /// report a contact. internally this will be kept persistent, and contact reduction is done
87         
88         
89         resultOut->addContactPoint(normalOnSurfaceB,pos1,dist);
90
91 #ifndef CLEAR_MANIFOLD
92         resultOut->refreshContactPoints();
93 #endif //CLEAR_MANIFOLD
94
95 }
96
97 btScalar btSphereSphereCollisionAlgorithm::calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
98 {
99         (void)col0;
100         (void)col1;
101         (void)dispatchInfo;
102         (void)resultOut;
103
104         //not yet
105         return btScalar(1.);
106 }