bullet: Update to current svn, r2636
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / ConstraintSolver / btGearConstraint.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2012 Advanced Micro Devices, Inc.  http://bulletphysics.org
4
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14 */
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16 /// Implemented by Erwin Coumans. The idea for the constraint comes from Dimitris Papavasiliou.
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18 #include "btGearConstraint.h"
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20 btGearConstraint::btGearConstraint(btRigidBody& rbA, btRigidBody& rbB, const btVector3& axisInA,const btVector3& axisInB, btScalar ratio)
21 :btTypedConstraint(GEAR_CONSTRAINT_TYPE,rbA,rbB),
22 m_axisInA(axisInA),
23 m_axisInB(axisInB),
24 m_ratio(ratio)
25 {
26 }
27
28 btGearConstraint::~btGearConstraint ()
29 {
30 }
31
32 void btGearConstraint::getInfo1 (btConstraintInfo1* info)
33 {
34         info->m_numConstraintRows = 1;
35         info->nub = 1;
36 }
37
38 void btGearConstraint::getInfo2 (btConstraintInfo2* info)
39 {
40         btVector3 globalAxisA, globalAxisB;
41
42         globalAxisA = m_rbA.getWorldTransform().getBasis()*this->m_axisInA;
43         globalAxisB = m_rbB.getWorldTransform().getBasis()*this->m_axisInB;
44
45         info->m_J1angularAxis[0] = globalAxisA[0];
46         info->m_J1angularAxis[1] = globalAxisA[1];
47         info->m_J1angularAxis[2] = globalAxisA[2];
48
49         info->m_J2angularAxis[0] = m_ratio*globalAxisB[0];
50         info->m_J2angularAxis[1] = m_ratio*globalAxisB[1];
51         info->m_J2angularAxis[2] = m_ratio*globalAxisB[2];
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53 }
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