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[blender.git] / source / blender / collada / ArmatureImporter.cpp
1 /*
2  * $Id$
3  *
4  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
5  *
6  * This program is free software; you can redistribute it and/or
7  * modify it under the terms of the GNU General Public License
8  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
9  * of the License, or (at your option) any later version.
10  *
11  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
12  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
13  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
14  * GNU General Public License for more details.
15  *
16  * You should have received a copy of the GNU General Public License
17  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
18  * Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
19  *
20  * Contributor(s): Chingiz Dyussenov, Arystanbek Dyussenov, Nathan Letwory.
21  *
22  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
23  */
24
25 /** \file blender/collada/ArmatureImporter.cpp
26  *  \ingroup collada
27  */
28
29
30 /* COLLADABU_ASSERT, may be able to remove later */
31 #include "COLLADABUPlatform.h"
32
33 #include <algorithm>
34
35 #include "COLLADAFWUniqueId.h"
36
37 #include "BKE_action.h"
38 #include "BKE_depsgraph.h"
39 #include "BKE_object.h"
40 #include "BLI_string.h"
41 #include "ED_armature.h"
42
43 #include "ArmatureImporter.h"
44
45 // use node name, or fall back to original id if not present (name is optional)
46 template<class T>
47 static const char *bc_get_joint_name(T *node)
48 {
49         const std::string& id = node->getName();
50         return id.size() ? id.c_str() : node->getOriginalId().c_str();
51 }
52
53 ArmatureImporter::ArmatureImporter(UnitConverter *conv, MeshImporterBase *mesh, AnimationImporterBase *anim, Scene *sce) :
54         TransformReader(conv), scene(sce), empty(NULL), mesh_importer(mesh), anim_importer(anim) {}
55
56 ArmatureImporter::~ArmatureImporter()
57 {
58         // free skin controller data if we forget to do this earlier
59         std::map<COLLADAFW::UniqueId, SkinInfo>::iterator it;
60         for (it = skin_by_data_uid.begin(); it != skin_by_data_uid.end(); it++) {
61                 it->second.free();
62         }
63 }
64
65 #if 0
66 JointData *ArmatureImporter::get_joint_data(COLLADAFW::Node *node);
67 {
68         const COLLADAFW::UniqueId& joint_id = node->getUniqueId();
69
70         if (joint_id_to_joint_index_map.find(joint_id) == joint_id_to_joint_index_map.end()) {
71                 fprintf(stderr, "Cannot find a joint index by joint id for %s.\n",
72                                 node->getOriginalId().c_str());
73                 return NULL;
74         }
75
76         int joint_index = joint_id_to_joint_index_map[joint_id];
77
78         return &joint_index_to_joint_info_map[joint_index];
79 }
80 #endif
81 void ArmatureImporter::create_unskinned_bone( COLLADAFW::Node *node, EditBone *parent, int totchild,
82                                  float parent_mat[][4], Object * ob_arm)
83 {
84         float mat[4][4];
85    float obmat[4][4];
86
87         // object-space
88         get_node_mat(obmat, node, NULL, NULL);
89
90         // get world-space
91         
92
93         EditBone *bone = ED_armature_edit_bone_add((bArmature*)ob_arm->data, (char*)bc_get_joint_name(node));
94         totbone++;
95     
96         bPoseChannel *pchan  =  get_pose_channel(ob_arm->pose, (char*)bc_get_joint_name(node));
97
98         if (parent) bone->parent = parent;
99     float ax[3];
100         float angle = NULL;
101
102         // get world-space
103         if (parent){
104         mul_m4_m4m4(mat, obmat, parent_mat);
105                 bPoseChannel *parchan = get_pose_channel(ob_arm->pose, parent->name);
106                 if ( parchan && pchan)
107                 mul_m4_m4m4(pchan->pose_mat, mat , parchan->pose_mat);
108                 mat4_to_axis_angle(ax,&angle,mat);
109                 bone->roll = angle;
110         }
111         else {
112                 copy_m4_m4(mat, obmat);
113                 float invObmat[4][4];
114        invert_m4_m4(invObmat, ob_arm->obmat);
115            if(pchan)
116        mul_m4_m4m4(pchan->pose_mat, mat, invObmat);
117            mat4_to_axis_angle(ax,&angle,mat);
118            bone->roll = angle;
119         }
120         
121
122         // set head
123         copy_v3_v3(bone->head, mat[3]);
124    
125     
126         // set tail, don't set it to head because 0-length bones are not allowed
127         float vec[3] = {0.0f, 0.5f, 0.0f};
128         add_v3_v3v3(bone->tail, bone->head, vec);
129
130         // set parent tail
131         if (parent && totchild == 1) {
132                 copy_v3_v3(parent->tail, bone->head);
133
134                 // not setting BONE_CONNECTED because this would lock child bone location with respect to parent
135                 // bone->flag |= BONE_CONNECTED;
136
137                 // XXX increase this to prevent "very" small bones?
138                 const float epsilon = 0.000001f;
139
140                 // derive leaf bone length
141                 float length = len_v3v3(parent->head, parent->tail);
142                 if ((length < leaf_bone_length || totbone == 0) && length > epsilon) {
143                         leaf_bone_length = length;
144                 }
145
146                 // treat zero-sized bone like a leaf bone
147                 if (length <= epsilon) {
148                         add_leaf_bone(parent_mat, parent);
149                 }
150
151         }
152
153         COLLADAFW::NodePointerArray& children = node->getChildNodes();
154         for (unsigned int i = 0; i < children.getCount(); i++) {
155                 create_unskinned_bone( children[i], bone, children.getCount(), mat, ob_arm);
156         }
157
158         // in second case it's not a leaf bone, but we handle it the same way
159         if (!children.getCount() || children.getCount() > 1) {
160                 add_leaf_bone(mat, bone);
161         }
162
163 }
164
165 void ArmatureImporter::create_bone(SkinInfo& skin, COLLADAFW::Node *node, EditBone *parent, int totchild,
166                                  float parent_mat[][4], bArmature *arm)
167 {
168         float joint_inv_bind_mat[4][4];
169
170         // JointData* jd = get_joint_data(node);
171
172         float mat[4][4];
173
174         if (skin.get_joint_inv_bind_matrix(joint_inv_bind_mat, node)) {
175                 // get original world-space matrix
176                 invert_m4_m4(mat, joint_inv_bind_mat);
177         }
178         // create a bone even if there's no joint data for it (i.e. it has no influence)
179         else {
180                 float obmat[4][4];
181
182                 // object-space
183                 get_node_mat(obmat, node, NULL, NULL);
184
185                 // get world-space
186                 if (parent)
187                         mul_m4_m4m4(mat, obmat, parent_mat);
188                 else
189                         copy_m4_m4(mat, obmat);
190         }
191
192         // TODO rename from Node "name" attrs later
193         EditBone *bone = ED_armature_edit_bone_add(arm, (char*)bc_get_joint_name(node));
194         totbone++;
195
196         if (parent) bone->parent = parent;
197
198         // set head
199         copy_v3_v3(bone->head, mat[3]);
200
201         // set tail, don't set it to head because 0-length bones are not allowed
202         float vec[3] = {0.0f, 0.5f, 0.0f};
203         add_v3_v3v3(bone->tail, bone->head, vec);
204
205         // set parent tail
206         if (parent && totchild == 1) {
207                 copy_v3_v3(parent->tail, bone->head);
208
209                 // not setting BONE_CONNECTED because this would lock child bone location with respect to parent
210                 // bone->flag |= BONE_CONNECTED;
211
212                 // XXX increase this to prevent "very" small bones?
213                 const float epsilon = 0.000001f;
214
215                 // derive leaf bone length
216                 float length = len_v3v3(parent->head, parent->tail);
217                 if ((length < leaf_bone_length || totbone == 0) && length > epsilon) {
218                         leaf_bone_length = length;
219                 }
220
221                 // treat zero-sized bone like a leaf bone
222                 if (length <= epsilon) {
223                         add_leaf_bone(parent_mat, parent);
224                 }
225
226                 /*
227 #if 0
228                 // and which row in mat is bone direction
229                 float vec[3];
230                 sub_v3_v3v3(vec, parent->tail, parent->head);
231 #ifdef COLLADA_DEBUG
232                 print_v3("tail - head", vec);
233                 print_m4("matrix", parent_mat);
234 #endif
235                 for (int i = 0; i < 3; i++) {
236 #ifdef COLLADA_DEBUG
237                         char *axis_names[] = {"X", "Y", "Z"};
238                         printf("%s-axis length is %f\n", axis_names[i], len_v3(parent_mat[i]));
239 #endif
240                         float angle = angle_v2v2(vec, parent_mat[i]);
241                         if (angle < min_angle) {
242 #ifdef COLLADA_DEBUG
243                                 print_v3("picking", parent_mat[i]);
244                                 printf("^ %s axis of %s's matrix\n", axis_names[i], get_dae_name(node));
245 #endif
246                                 bone_direction_row = i;
247                                 min_angle = angle;
248                         }
249                 }
250 #endif
251                 */
252         }
253
254         COLLADAFW::NodePointerArray& children = node->getChildNodes();
255         for (unsigned int i = 0; i < children.getCount(); i++) {
256                 create_bone(skin, children[i], bone, children.getCount(), mat, arm);
257         }
258
259         // in second case it's not a leaf bone, but we handle it the same way
260         if (!children.getCount() || children.getCount() > 1) {
261                 add_leaf_bone(mat, bone);
262         }
263 }
264
265 void ArmatureImporter::add_leaf_bone(float mat[][4], EditBone *bone)
266 {
267         LeafBone leaf;
268
269         leaf.bone = bone;
270         copy_m4_m4(leaf.mat, mat);
271         BLI_strncpy(leaf.name, bone->name, sizeof(leaf.name));
272
273         leaf_bones.push_back(leaf);
274 }
275
276 void ArmatureImporter::fix_leaf_bones()
277 {
278         // just setting tail for leaf bones here
279
280         std::vector<LeafBone>::iterator it;
281         for (it = leaf_bones.begin(); it != leaf_bones.end(); it++) {
282                 LeafBone& leaf = *it;
283
284                 // pointing up
285                 float vec[3] = {0.0f, 0.0f, 1.0f};
286
287                 mul_v3_fl(vec, leaf_bone_length);
288
289                 copy_v3_v3(leaf.bone->tail, leaf.bone->head);
290                 add_v3_v3v3(leaf.bone->tail, leaf.bone->head, vec);
291         }
292 }
293
294 #if 0
295 void ArmatureImporter::set_leaf_bone_shapes(Object *ob_arm)
296 {
297         bPose *pose = ob_arm->pose;
298
299         std::vector<LeafBone>::iterator it;
300         for (it = leaf_bones.begin(); it != leaf_bones.end(); it++) {
301                 LeafBone& leaf = *it;
302
303                 bPoseChannel *pchan = get_pose_channel(pose, leaf.name);
304                 if (pchan) {
305                         pchan->custom = get_empty_for_leaves();
306                 }
307                 else {
308                         fprintf(stderr, "Cannot find a pose channel for leaf bone %s\n", leaf.name);
309                 }
310         }
311 }
312
313 void ArmatureImporter::set_euler_rotmode()
314 {
315         // just set rotmode = ROT_MODE_EUL on pose channel for each joint
316
317         std::map<COLLADAFW::UniqueId, COLLADAFW::Node*>::iterator it;
318
319         for (it = joint_by_uid.begin(); it != joint_by_uid.end(); it++) {
320
321                 COLLADAFW::Node *joint = it->second;
322
323                 std::map<COLLADAFW::UniqueId, SkinInfo>::iterator sit;
324                 
325                 for (sit = skin_by_data_uid.begin(); sit != skin_by_data_uid.end(); sit++) {
326                         SkinInfo& skin = sit->second;
327
328                         if (skin.uses_joint_or_descendant(joint)) {
329                                 bPoseChannel *pchan = skin.get_pose_channel_from_node(joint);
330
331                                 if (pchan) {
332                                         pchan->rotmode = ROT_MODE_EUL;
333                                 }
334                                 else {
335                                         fprintf(stderr, "Cannot find pose channel for %s.\n", get_joint_name(joint));
336                                 }
337
338                                 break;
339                         }
340                 }
341         }
342 }
343 #endif
344
345 Object *ArmatureImporter::get_empty_for_leaves()
346 {
347         if (empty) return empty;
348         
349         empty = add_object(scene, OB_EMPTY);
350         empty->empty_drawtype = OB_EMPTY_SPHERE;
351
352         return empty;
353 }
354
355 #if 0
356 Object *ArmatureImporter::find_armature(COLLADAFW::Node *node)
357 {
358         JointData* jd = get_joint_data(node);
359         if (jd) return jd->ob_arm;
360
361         COLLADAFW::NodePointerArray& children = node->getChildNodes();
362         for (int i = 0; i < children.getCount(); i++) {
363                 Object *ob_arm = find_armature(children[i]);
364                 if (ob_arm) return ob_arm;
365         }
366
367         return NULL;
368 }
369
370 ArmatureJoints& ArmatureImporter::get_armature_joints(Object *ob_arm)
371 {
372         // try finding it
373         std::vector<ArmatureJoints>::iterator it;
374         for (it = armature_joints.begin(); it != armature_joints.end(); it++) {
375                 if ((*it).ob_arm == ob_arm) return *it;
376         }
377
378         // not found, create one
379         ArmatureJoints aj;
380         aj.ob_arm = ob_arm;
381         armature_joints.push_back(aj);
382
383         return armature_joints.back();
384 }
385 #endif
386 void ArmatureImporter::create_armature_bones( )
387 {
388         std::vector<COLLADAFW::Node*>::iterator ri;
389         //if there is an armature created for root_joint next root_joint
390         for (ri = root_joints.begin(); ri != root_joints.end(); ri++) {
391                         if ( get_armature_for_joint(*ri) != NULL ) continue;
392             
393         //add armature object for current joint
394                 //Object *ob_arm = add_object(scene, OB_ARMATURE);
395
396                 Object *ob_arm = joint_parent_map[(*ri)->getUniqueId()];
397                 //ob_arm->type = OB_ARMATURE;
398                 ED_armature_to_edit(ob_arm);
399
400                 // min_angle = 360.0f;          // minimum angle between bone head-tail and a row of bone matrix
401
402                 // create unskinned bones
403                 /*
404                    TODO:
405                    check if bones have already been created for a given joint
406                 */
407      leaf_bone_length = FLT_MAX;
408                 create_unskinned_bone(*ri, NULL, (*ri)->getChildNodes().getCount(), NULL, ob_arm);
409
410                 fix_leaf_bones();
411
412         // exit armature edit mode
413         
414         unskinned_armature_map[(*ri)->getUniqueId()] = ob_arm;
415
416         ED_armature_from_edit(ob_arm);
417
418         set_pose(ob_arm , *ri, NULL, NULL ); 
419
420         ED_armature_edit_free(ob_arm);
421         DAG_id_tag_update(&ob_arm->id, OB_RECALC_OB|OB_RECALC_DATA);
422         }
423
424         
425 }
426
427 void ArmatureImporter::create_armature_bones(SkinInfo& skin)
428 {
429         // just do like so:
430         // - get armature
431         // - enter editmode
432         // - add edit bones and head/tail properties using matrices and parent-child info
433         // - exit edit mode
434         // - set a sphere shape to leaf bones
435
436         Object *ob_arm = NULL;
437
438         /*
439          * find if there's another skin sharing at least one bone with this skin
440          * if so, use that skin's armature
441          */
442
443         /*
444           Pseudocode:
445
446           find_node_in_tree(node, root_joint)
447
448           skin::find_root_joints(root_joints):
449                 std::vector root_joints;
450                 for each root in root_joints:
451                         for each joint in joints:
452                                 if find_node_in_tree(joint, root):
453                                         if (std::find(root_joints.begin(), root_joints.end(), root) == root_joints.end())
454                                                 root_joints.push_back(root);
455
456           for (each skin B with armature) {
457                   find all root joints for skin B
458
459                   for each joint X in skin A:
460                         for each root joint R in skin B:
461                                 if (find_node_in_tree(X, R)) {
462                                         shared = 1;
463                                         goto endloop;
464                                 }
465           }
466
467           endloop:
468         */
469
470         SkinInfo *a = &skin;
471         Object *shared = NULL;
472         std::vector<COLLADAFW::Node*> skin_root_joints;
473
474         std::map<COLLADAFW::UniqueId, SkinInfo>::iterator it;
475         for (it = skin_by_data_uid.begin(); it != skin_by_data_uid.end(); it++) {
476                 SkinInfo *b = &it->second;
477                 if (b == a || b->get_armature() == NULL)
478                         continue;
479
480                 skin_root_joints.clear();
481
482                 b->find_root_joints(root_joints, joint_by_uid, skin_root_joints);
483
484                 std::vector<COLLADAFW::Node*>::iterator ri;
485                 for (ri = skin_root_joints.begin(); ri != skin_root_joints.end(); ri++) {
486                         if (a->uses_joint_or_descendant(*ri)) {
487                                 shared = b->get_armature();
488                                 break;
489                         }
490                 }
491
492                 if (shared != NULL)
493                         break;
494         }
495
496         if (shared)
497                 ob_arm = skin.set_armature(shared);
498         else
499                 ob_arm = skin.create_armature(scene); //once for every armature
500
501         // enter armature edit mode
502         ED_armature_to_edit(ob_arm);
503
504         leaf_bones.clear();
505         totbone = 0;
506         // bone_direction_row = 1; // TODO: don't default to Y but use asset and based on it decide on default row
507         leaf_bone_length = FLT_MAX;
508         // min_angle = 360.0f;          // minimum angle between bone head-tail and a row of bone matrix
509
510         // create bones
511         /*
512            TODO:
513            check if bones have already been created for a given joint
514         */
515
516         std::vector<COLLADAFW::Node*>::iterator ri;
517         for (ri = root_joints.begin(); ri != root_joints.end(); ri++) {
518                 // for shared armature check if bone tree is already created
519                 if (shared && std::find(skin_root_joints.begin(), skin_root_joints.end(), *ri) != skin_root_joints.end())
520                         continue;
521
522                 // since root_joints may contain joints for multiple controllers, we need to filter
523                 if (skin.uses_joint_or_descendant(*ri)) {
524                         create_bone(skin, *ri, NULL, (*ri)->getChildNodes().getCount(), NULL, (bArmature*)ob_arm->data);
525
526                         if (joint_parent_map.find((*ri)->getUniqueId()) != joint_parent_map.end() && !skin.get_parent())
527                                 skin.set_parent(joint_parent_map[(*ri)->getUniqueId()]);
528                 }
529         }
530
531         fix_leaf_bones();
532
533         // exit armature edit mode
534         ED_armature_from_edit(ob_arm);
535         ED_armature_edit_free(ob_arm);
536         DAG_id_tag_update(&ob_arm->id, OB_RECALC_OB|OB_RECALC_DATA);
537
538         // set_leaf_bone_shapes(ob_arm);
539     // set_euler_rotmode();
540 }
541
542
543 // root - if this joint is the top joint in hierarchy, if a joint
544 // is a child of a node (not joint), root should be true since
545 // this is where we build armature bones from
546
547 void ArmatureImporter::set_pose ( Object * ob_arm ,  COLLADAFW::Node * root_node , char *parentname, float parent_mat[][4])
548
549         char * bone_name = (char *) bc_get_joint_name ( root_node);
550         float mat[4][4];
551    float obmat[4][4];
552
553    bArmature * arm = (bArmature * ) ob_arm-> data ; 
554         float ax[3];
555         float angle = NULL;
556         
557         // object-space
558         get_node_mat(obmat, root_node, NULL, NULL);
559
560         //if(*edbone)
561         bPoseChannel * pchan  = get_pose_channel(ob_arm -> pose ,  bone_name); 
562         //else fprintf ( "",
563
564         // get world-space
565         if (parentname){
566         mul_m4_m4m4(mat, obmat, parent_mat);
567                 bPoseChannel *parchan = get_pose_channel(ob_arm->pose, parentname);
568
569                 mul_m4_m4m4(pchan->pose_mat, mat , parchan->pose_mat);
570
571         }
572         else {
573                 copy_m4_m4(mat, obmat);
574                  float invObmat[4][4];
575        invert_m4_m4(invObmat, ob_arm->obmat);
576        mul_m4_m4m4(pchan->pose_mat, mat, invObmat);
577           
578         }
579                 
580      mat4_to_axis_angle(ax,&angle,mat);
581            pchan->bone->roll = angle;
582         
583
584    COLLADAFW::NodePointerArray& children = root_node->getChildNodes();
585         for (unsigned int i = 0; i < children.getCount(); i++) {
586                 set_pose(ob_arm, children[i], bone_name, mat);
587         }
588
589 }
590
591 void ArmatureImporter::add_joint(COLLADAFW::Node *node, bool root, Object *parent, Scene *sce)
592 {
593         joint_by_uid[node->getUniqueId()] = node;
594         if (root) {
595                 root_joints.push_back(node);
596
597                 if (parent) {
598                                         
599                         joint_parent_map[node->getUniqueId()] = parent;
600                 }
601         }
602 }
603
604 #if 0
605 void ArmatureImporter::add_root_joint(COLLADAFW::Node *node)
606 {
607         // root_joints.push_back(node);
608         Object *ob_arm = find_armature(node);
609         if (ob_arm)     {
610                 get_armature_joints(ob_arm).root_joints.push_back(node);
611         }
612 #ifdef COLLADA_DEBUG
613         else {
614                 fprintf(stderr, "%s cannot be added to armature.\n", get_joint_name(node));
615         }
616 #endif
617 }
618 #endif
619
620 // here we add bones to armatures, having armatures previously created in write_controller
621 void ArmatureImporter::make_armatures(bContext *C)
622 {
623         std::map<COLLADAFW::UniqueId, SkinInfo>::iterator it;
624         for (it = skin_by_data_uid.begin(); it != skin_by_data_uid.end(); it++) {
625
626                 SkinInfo& skin = it->second;
627
628                 create_armature_bones(skin);
629
630                 // link armature with a mesh object
631                 Object *ob = mesh_importer->get_object_by_geom_uid(*get_geometry_uid(skin.get_controller_uid()));
632                 if (ob)
633                         skin.link_armature(C, ob, joint_by_uid, this);
634                 else
635                         fprintf(stderr, "Cannot find object to link armature with.\n");
636
637                 // set armature parent if any
638                 Object *par = skin.get_parent();
639                 if (par)
640                         bc_set_parent(skin.get_armature(), par, C, false);
641
642                 // free memory stolen from SkinControllerData
643                 skin.free();
644         }
645     
646         //for bones without skins
647         create_armature_bones();
648
649 }
650
651 #if 0
652 // link with meshes, create vertex groups, assign weights
653 void ArmatureImporter::link_armature(Object *ob_arm, const COLLADAFW::UniqueId& geom_id, const COLLADAFW::UniqueId& controller_data_id)
654 {
655         Object *ob = mesh_importer->get_object_by_geom_uid(geom_id);
656
657         if (!ob) {
658                 fprintf(stderr, "Cannot find object by geometry UID.\n");
659                 return;
660         }
661
662         if (skin_by_data_uid.find(controller_data_id) == skin_by_data_uid.end()) {
663                 fprintf(stderr, "Cannot find skin info by controller data UID.\n");
664                 return;
665         }
666
667         SkinInfo& skin = skin_by_data_uid[conroller_data_id];
668
669         // create vertex groups
670 }
671 #endif
672
673 bool ArmatureImporter::write_skin_controller_data(const COLLADAFW::SkinControllerData* data)
674 {
675         // at this stage we get vertex influence info that should go into me->verts and ob->defbase
676         // there's no info to which object this should be long so we associate it with skin controller data UID
677
678         // don't forget to call defgroup_unique_name before we copy
679
680         // controller data uid -> [armature] -> joint data, 
681         // [mesh object]
682         // 
683
684         SkinInfo skin(unit_converter);
685         skin.borrow_skin_controller_data(data);
686
687         // store join inv bind matrix to use it later in armature construction
688         const COLLADAFW::Matrix4Array& inv_bind_mats = data->getInverseBindMatrices();
689         for (unsigned int i = 0; i < data->getJointsCount(); i++) {
690                 skin.add_joint(inv_bind_mats[i]);
691         }
692
693         skin_by_data_uid[data->getUniqueId()] = skin;
694
695         return true;
696 }
697
698 bool ArmatureImporter::write_controller(const COLLADAFW::Controller* controller)
699 {
700         // - create and store armature object
701
702         const COLLADAFW::UniqueId& skin_id = controller->getUniqueId();
703
704         if (controller->getControllerType() == COLLADAFW::Controller::CONTROLLER_TYPE_SKIN) {
705                 COLLADAFW::SkinController *co = (COLLADAFW::SkinController*)controller;
706                 // to be able to find geom id by controller id
707                 geom_uid_by_controller_uid[skin_id] = co->getSource();
708
709                 const COLLADAFW::UniqueId& data_uid = co->getSkinControllerData();
710                 if (skin_by_data_uid.find(data_uid) == skin_by_data_uid.end()) {
711                         fprintf(stderr, "Cannot find skin by controller data UID.\n");
712                         return true;
713                 }
714
715                 skin_by_data_uid[data_uid].set_controller(co);
716         }
717         // morph controller
718         else {
719                 // shape keys? :)
720                 fprintf(stderr, "Morph controller is not supported yet.\n");
721         }
722
723         return true;
724 }
725
726
727 COLLADAFW::UniqueId *ArmatureImporter::get_geometry_uid(const COLLADAFW::UniqueId& controller_uid)
728 {
729         if (geom_uid_by_controller_uid.find(controller_uid) == geom_uid_by_controller_uid.end())
730                 return NULL;
731
732         return &geom_uid_by_controller_uid[controller_uid];
733 }
734
735 Object *ArmatureImporter::get_armature_for_joint(COLLADAFW::Node *node)
736 {
737         std::map<COLLADAFW::UniqueId, SkinInfo>::iterator it;
738         for (it = skin_by_data_uid.begin(); it != skin_by_data_uid.end(); it++) {
739                 SkinInfo& skin = it->second;
740
741                 if (skin.uses_joint_or_descendant(node))
742                         return skin.get_armature();
743         }
744    
745          std::map<COLLADAFW::UniqueId, Object*>::iterator arm;
746         for (arm = unskinned_armature_map.begin(); arm != unskinned_armature_map.end(); arm++) {
747                 if(arm->first == node->getUniqueId() )
748                         return arm->second;
749         }
750         return NULL;
751 }
752
753 void ArmatureImporter::get_rna_path_for_joint(COLLADAFW::Node *node, char *joint_path, size_t count)
754 {
755         BLI_snprintf(joint_path, count, "pose.bones[\"%s\"]", bc_get_joint_name(node));
756 }
757
758 // gives a world-space mat
759 bool ArmatureImporter::get_joint_bind_mat(float m[][4], COLLADAFW::Node *joint)
760 {
761         std::map<COLLADAFW::UniqueId, SkinInfo>::iterator it;
762         bool found = false;
763         for (it = skin_by_data_uid.begin(); it != skin_by_data_uid.end(); it++) {
764                 SkinInfo& skin = it->second;
765                 if ((found = skin.get_joint_inv_bind_matrix(m, joint))) {
766                         invert_m4(m);
767                         break;
768                 }
769         }
770
771         return found;
772 }
773