Fix too much memory usage for Cycles attribute map.
[blender.git] / intern / iksolver / intern / IK_QJacobianSolver.h
1 /*
2  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
3  *
4  * This program is free software; you can redistribute it and/or
5  * modify it under the terms of the GNU General Public License
6  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
7  * of the License, or (at your option) any later version.
8  *
9  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  * GNU General Public License for more details.
13  *
14  * You should have received a copy of the GNU General Public License
15  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
16  * Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
17  *
18  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
19  * All rights reserved.
20  *
21  * The Original Code is: all of this file.
22  *
23  * Original Author: Laurence
24  * Contributor(s): Brecht
25  *
26  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
27  */
28
29 /** \file iksolver/intern/IK_QJacobianSolver.h
30  *  \ingroup iksolver
31  */
32
33 #pragma once
34
35 /**
36  * @author Laurence Bourn
37  * @date 28/6/2001
38  */
39
40 #include <vector>
41 #include <list>
42
43 #include "IK_Math.h"
44 #include "IK_QJacobian.h"
45 #include "IK_QSegment.h"
46 #include "IK_QTask.h"
47
48 class IK_QJacobianSolver
49 {
50 public:
51         IK_QJacobianSolver();
52         ~IK_QJacobianSolver() {}
53
54         // setup pole vector constraint
55         void SetPoleVectorConstraint(IK_QSegment *tip, Vector3d& goal,
56                 Vector3d& polegoal, float poleangle, bool getangle);
57         float GetPoleAngle() { return m_poleangle; }
58
59         // call setup once before solving, if it fails don't solve
60         bool Setup(IK_QSegment *root, std::list<IK_QTask*>& tasks);
61
62         // returns true if converged, false if max number of iterations was used
63         bool Solve(
64                 IK_QSegment *root,
65                 std::list<IK_QTask*> tasks,
66                 const double tolerance,
67                 const int max_iterations
68         );
69
70 private:
71         void AddSegmentList(IK_QSegment *seg);
72         bool UpdateAngles(double& norm);
73         void ConstrainPoleVector(IK_QSegment *root, std::list<IK_QTask*>& tasks);
74
75         double ComputeScale();
76         void Scale(double scale, std::list<IK_QTask*>& tasks);
77
78 private:
79
80         IK_QJacobian m_jacobian;
81         IK_QJacobian m_jacobian_sub;
82
83         bool m_secondary_enabled;
84
85         std::vector<IK_QSegment*> m_segments;
86
87         Affine3d m_rootmatrix;
88
89         bool m_poleconstraint;
90         bool m_getpoleangle;
91         Vector3d m_goal;
92         Vector3d m_polegoal;
93         float m_poleangle;
94         IK_QSegment *m_poletip;
95 };
96