Update Bullet to version 2.80 (bullet svn revision 2537)
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletCollision / CollisionDispatch / btManifoldResult.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9 subject to the following restrictions:
10
11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14 */
15
16
17 #include "btManifoldResult.h"
18 #include "BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h"
19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
20
21
22 ///This is to allow MaterialCombiner/Custom Friction/Restitution values
23 ContactAddedCallback            gContactAddedCallback=0;
24
25 ///User can override this material combiner by implementing gContactAddedCallback and setting body0->m_collisionFlags |= btCollisionObject::customMaterialCallback;
26 inline btScalar calculateCombinedFriction(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
27 {
28         btScalar friction = body0->getFriction() * body1->getFriction();
29
30         const btScalar MAX_FRICTION  = btScalar(10.);
31         if (friction < -MAX_FRICTION)
32                 friction = -MAX_FRICTION;
33         if (friction > MAX_FRICTION)
34                 friction = MAX_FRICTION;
35         return friction;
36
37 }
38
39 inline btScalar calculateCombinedRestitution(const btCollisionObject* body0,const btCollisionObject* body1)
40 {
41         return body0->getRestitution() * body1->getRestitution();
42 }
43
44
45
46 btManifoldResult::btManifoldResult(btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1)
47                 :m_manifoldPtr(0),
48                 m_body0(body0),
49                 m_body1(body1)
50 #ifdef DEBUG_PART_INDEX
51                 ,m_partId0(-1),
52         m_partId1(-1),
53         m_index0(-1),
54         m_index1(-1)
55 #endif //DEBUG_PART_INDEX
56 {
57         m_rootTransA = body0->getWorldTransform();
58         m_rootTransB = body1->getWorldTransform();
59 }
60
61
62 void btManifoldResult::addContactPoint(const btVector3& normalOnBInWorld,const btVector3& pointInWorld,btScalar depth)
63 {
64         btAssert(m_manifoldPtr);
65         //order in manifold needs to match
66
67         if (depth > m_manifoldPtr->getContactBreakingThreshold())
68 //      if (depth > m_manifoldPtr->getContactProcessingThreshold())
69                 return;
70
71         bool isSwapped = m_manifoldPtr->getBody0() != m_body0;
72
73         btVector3 pointA = pointInWorld + normalOnBInWorld * depth;
74
75         btVector3 localA;
76         btVector3 localB;
77         
78         if (isSwapped)
79         {
80                 localA = m_rootTransB.invXform(pointA );
81                 localB = m_rootTransA.invXform(pointInWorld);
82         } else
83         {
84                 localA = m_rootTransA.invXform(pointA );
85                 localB = m_rootTransB.invXform(pointInWorld);
86         }
87
88         btManifoldPoint newPt(localA,localB,normalOnBInWorld,depth);
89         newPt.m_positionWorldOnA = pointA;
90         newPt.m_positionWorldOnB = pointInWorld;
91         
92         int insertIndex = m_manifoldPtr->getCacheEntry(newPt);
93
94         newPt.m_combinedFriction = calculateCombinedFriction(m_body0,m_body1);
95         newPt.m_combinedRestitution = calculateCombinedRestitution(m_body0,m_body1);
96
97    //BP mod, store contact triangles.
98         if (isSwapped)
99         {
100                 newPt.m_partId0 = m_partId1;
101                 newPt.m_partId1 = m_partId0;
102                 newPt.m_index0  = m_index1;
103                 newPt.m_index1  = m_index0;
104         } else
105         {
106                 newPt.m_partId0 = m_partId0;
107                 newPt.m_partId1 = m_partId1;
108                 newPt.m_index0  = m_index0;
109                 newPt.m_index1  = m_index1;
110         }
111         //printf("depth=%f\n",depth);
112         ///@todo, check this for any side effects
113         if (insertIndex >= 0)
114         {
115                 //const btManifoldPoint& oldPoint = m_manifoldPtr->getContactPoint(insertIndex);
116                 m_manifoldPtr->replaceContactPoint(newPt,insertIndex);
117         } else
118         {
119                 insertIndex = m_manifoldPtr->addManifoldPoint(newPt);
120         }
121         
122         //User can override friction and/or restitution
123         if (gContactAddedCallback &&
124                 //and if either of the two bodies requires custom material
125                  ((m_body0->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK) ||
126                    (m_body1->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK)))
127         {
128                 //experimental feature info, for per-triangle material etc.
129                 btCollisionObject* obj0 = isSwapped? m_body1 : m_body0;
130                 btCollisionObject* obj1 = isSwapped? m_body0 : m_body1;
131                 (*gContactAddedCallback)(m_manifoldPtr->getContactPoint(insertIndex),obj0,newPt.m_partId0,newPt.m_index0,obj1,newPt.m_partId1,newPt.m_index1);
132         }
133
134 }
135