fixed sphere-sphere collision: contact points were not properly removed/refreshed.
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletCollision / CollisionDispatch / btSphereSphereCollisionAlgorithm.cpp
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
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14 */
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16 #include "btSphereSphereCollisionAlgorithm.h"
17 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"
18 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btSphereShape.h"
19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
20
21 btSphereSphereCollisionAlgorithm::btSphereSphereCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* mf,const btCollisionAlgorithmConstructionInfo& ci,btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1)
22 : btCollisionAlgorithm(ci),
23 m_ownManifold(false),
24 m_manifoldPtr(mf)
25 {
26         if (!m_manifoldPtr)
27         {
28                 m_manifoldPtr = m_dispatcher->getNewManifold(col0,col1);
29                 m_ownManifold = true;
30         }
31 }
32
33 btSphereSphereCollisionAlgorithm::~btSphereSphereCollisionAlgorithm()
34 {
35         if (m_ownManifold)
36         {
37                 if (m_manifoldPtr)
38                         m_dispatcher->releaseManifold(m_manifoldPtr);
39         }
40 }
41
42 void btSphereSphereCollisionAlgorithm::processCollision (btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
43 {
44         (void)dispatchInfo;
45
46         if (!m_manifoldPtr)
47                 return;
48
49         resultOut->setPersistentManifold(m_manifoldPtr);
50
51         btSphereShape* sphere0 = (btSphereShape*)col0->getCollisionShape();
52         btSphereShape* sphere1 = (btSphereShape*)col1->getCollisionShape();
53
54         btVector3 diff = col0->getWorldTransform().getOrigin()-  col1->getWorldTransform().getOrigin();
55         btScalar len = diff.length();
56         btScalar radius0 = sphere0->getRadius();
57         btScalar radius1 = sphere1->getRadius();
58
59 #ifdef CLEAR_MANIFOLD
60         m_manifoldPtr->clearManifold(); //don't do this, it disables warmstarting
61 #endif
62
63         ///iff distance positive, don't generate a new contact
64         if ( len > (radius0+radius1))
65         {
66 #ifndef CLEAR_MANIFOLD
67                 resultOut->refreshContactPoints();
68 #endif //CLEAR_MANIFOLD
69                 return;
70         }
71         ///distance (negative means penetration)
72         btScalar dist = len - (radius0+radius1);
73
74         btVector3 normalOnSurfaceB(1,0,0);
75         if (len > SIMD_EPSILON)
76         {
77                 normalOnSurfaceB = diff / len;
78         }
79
80         ///point on A (worldspace)
81         btVector3 pos0 = col0->getWorldTransform().getOrigin() - radius0 * normalOnSurfaceB;
82         ///point on B (worldspace)
83         btVector3 pos1 = col1->getWorldTransform().getOrigin() + radius1* normalOnSurfaceB;
84
85         /// report a contact. internally this will be kept persistent, and contact reduction is done
86         
87         
88         resultOut->addContactPoint(normalOnSurfaceB,pos1,dist);
89
90 #ifndef CLEAR_MANIFOLD
91         resultOut->refreshContactPoints();
92 #endif //CLEAR_MANIFOLD
93
94 }
95
96 btScalar btSphereSphereCollisionAlgorithm::calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* col0,btCollisionObject* col1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)
97 {
98         (void)col0;
99         (void)col1;
100         (void)dispatchInfo;
101         (void)resultOut;
102
103         //not yet
104         return btScalar(1.);
105 }