update Bullet 2.x with latest changes, notice that the integration is not finished...
[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / Dynamics / btDynamicsWorld.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
9 subject to the following restrictions:
10
11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
14 */
15
16 #ifndef BT_DYNAMICS_WORLD_H
17 #define BT_DYNAMICS_WORLD_H
18
19 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.h"
20 class btTypedConstraint;
21 class btRaycastVehicle;
22
23 ///btDynamicsWorld is the baseclass for several dynamics implementation, basic, discrete, parallel, and continuous
24 class btDynamicsWorld : public btCollisionWorld
25 {
26         public:
27                 
28                 btDynamicsWorld()
29                 {
30                 }
31
32                 btDynamicsWorld(btDispatcher* dispatcher,btOverlappingPairCache* pairCache)
33                 :btCollisionWorld(dispatcher,pairCache)
34                 {
35                 }
36
37                 virtual ~btDynamicsWorld()
38                 {
39                 }
40                 
41                 ///stepSimulation proceeds the simulation over timeStep units
42                 ///if maxSubSteps > 0, it will interpolate time steps
43                 virtual int             stepSimulation( float timeStep,int maxSubSteps=1, float fixedTimeStep=1.f/60.f)=0;
44                         
45                 virtual void    updateAabbs() = 0;
46                                 
47                 virtual void    addConstraint(btTypedConstraint* constraint) {};
48
49                 virtual void    removeConstraint(btTypedConstraint* constraint) {};
50
51                 virtual void    addVehicle(btRaycastVehicle* vehicle) {};
52
53                 virtual void    removeVehicle(btRaycastVehicle* vehicle) {};
54
55
56                 virtual void    setDebugDrawer(btIDebugDraw*    debugDrawer) = 0;
57
58                 virtual btIDebugDraw*   getDebugDrawer() = 0;
59
60                 //once a rigidbody is added to the dynamics world, it will get this gravity assigned
61                 //existing rigidbodies in the world get gravity assigned too, during this method
62                 virtual void    setGravity(const btVector3& gravity) = 0;
63
64                 virtual void    addRigidBody(btRigidBody* body) = 0;
65
66                 virtual void    removeRigidBody(btRigidBody* body) = 0;
67
68 };
69
70 #endif //BT_DYNAMICS_WORLD_H
71