Incompatible usage of the Collada transparency value
[blender.git] / intern / itasc / kdl / chain.cpp
1 /** \file itasc/kdl/chain.cpp
2  * \ingroup itasc
3  */
4 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5
6 // Version: 1.0
7 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
8 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
9 // URL: http://www.orocos.org/kdl
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23 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
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25 #include "chain.hpp"
26
27 namespace KDL {
28     using namespace std;
29
30     Chain::Chain():
31         segments(0),
32         nrOfJoints(0),
33         nrOfSegments(0)
34     {
35     }
36
37     Chain::Chain(const Chain& in):nrOfJoints(0),
38                                   nrOfSegments(0)
39     {
40         for(unsigned int i=0;i<in.getNrOfSegments();i++)
41             this->addSegment(in.getSegment(i));
42     }
43
44     Chain& Chain::operator=(const Chain& arg)
45     {
46         nrOfJoints=0;
47         nrOfSegments=0;
48         segments.resize(0);
49         for(unsigned int i=0;i<arg.nrOfSegments;i++)
50             addSegment(arg.getSegment(i));
51         return *this;
52
53     }
54
55     void Chain::addSegment(const Segment& segment)
56     {
57         segments.push_back(segment);
58         nrOfSegments++;
59                 nrOfJoints += segment.getJoint().getNDof();
60     }
61
62     void Chain::addChain(const Chain& chain)
63     {
64         for(unsigned int i=0;i<chain.getNrOfSegments();i++)
65             this->addSegment(chain.getSegment(i));
66     }
67
68     const Segment& Chain::getSegment(unsigned int nr) const
69     {
70         return segments[nr];
71     }
72
73     Chain::~Chain()
74     {
75     }
76
77 }
78