Use DEBUG instead of NDEBUG
[blender.git] / intern / moto / intern / MT_Transform.cpp
1 /**
2  * $Id$
3  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
4  *
5  * This program is free software; you can redistribute it and/or
6  * modify it under the terms of the GNU General Public License
7  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
8  * of the License, or (at your option) any later version.
9  *
10  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
11  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
13  * GNU General Public License for more details.
14  *
15  * You should have received a copy of the GNU General Public License
16  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
17  * Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
18  *
19  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
20  * All rights reserved.
21  *
22  * The Original Code is: all of this file.
23  *
24  * Contributor(s): none yet.
25  *
26  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
27  */
28
29 /*
30
31   MOTTO - 3D Motion Toolkit 
32   Copyright (C) 2000  Gino van den Bergen <gino@acm.org>
33
34   This library is free software; you can redistribute it and/or
35   modify it under the terms of the GNU Library General Public
36   License as published by the Free Software Foundation; either
37   version 2 of the License, or (at your option) any later version.
38
39   This library is distributed in the hope that it will be useful,
40   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
41   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
42   Library General Public License for more details.
43
44   You should have received a copy of the GNU Library General Public
45   License along with this library; if not, write to the Free
46   Software Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
47
48 */
49
50 #include "MT_Transform.h"
51
52 void MT_Transform::setValue(const float *m) {
53     m_basis.setValue(m);
54     m_origin.setValue(&m[12]);
55     m_type = AFFINE;
56 }
57
58 void MT_Transform::setValue(const double *m) {
59     m_basis.setValue(m);
60     m_origin.setValue(&m[12]);
61     m_type = AFFINE;
62 }
63
64 void MT_Transform::getValue(float *m) const {
65     m_basis.getValue(m);
66     m_origin.getValue(&m[12]);
67     m[15] = 1.0;
68 }
69
70 void MT_Transform::getValue(double *m) const {
71     m_basis.getValue(m);
72     m_origin.getValue(&m[12]);
73     m[15] = 1.0;
74 }
75
76 MT_Transform& MT_Transform::operator*=(const MT_Transform& t) {
77     m_origin += m_basis * t.m_origin;
78     m_basis *= t.m_basis;
79     m_type |= t.m_type; 
80     return *this;
81 }
82
83 void MT_Transform::translate(const MT_Vector3& v) { 
84     m_origin += m_basis * v; 
85     m_type |= TRANSLATION;
86 }
87
88 void MT_Transform::rotate(const MT_Quaternion& q) { 
89     m_basis *= MT_Matrix3x3(q); 
90     m_type |= ROTATION; 
91 }
92
93 void MT_Transform::scale(MT_Scalar x, MT_Scalar y, MT_Scalar z) { 
94     m_basis.scale(x, y, z);  
95     m_type |= SCALING;
96 }
97
98 void MT_Transform::setIdentity() {
99     m_basis.setIdentity();
100     m_origin.setValue(MT_Scalar(0.0), MT_Scalar(0.0), MT_Scalar(0.0));
101     m_type = IDENTITY;
102 }
103
104 void MT_Transform::invert(const MT_Transform& t) {
105     m_basis = t.m_type & SCALING ? 
106                 t.m_basis.inverse() : 
107                 t.m_basis.transposed();
108     m_origin.setValue(-MT_dot(m_basis[0], t.m_origin), 
109                       -MT_dot(m_basis[1], t.m_origin), 
110                       -MT_dot(m_basis[2], t.m_origin));  
111     m_type = t.m_type;
112 }
113
114 void MT_Transform::mult(const MT_Transform& t1, const MT_Transform& t2) {
115     m_basis = t1.m_basis * t2.m_basis;
116     m_origin = t1(t2.m_origin);
117     m_type = t1.m_type | t2.m_type;
118 }
119
120 void MT_Transform::multInverseLeft(const MT_Transform& t1, const MT_Transform& t2) {
121     MT_Vector3 v = t2.m_origin - t1.m_origin;
122     if (t1.m_type & SCALING) {
123         MT_Matrix3x3 inv = t1.m_basis.inverse();
124         m_basis = inv * t2.m_basis;
125         m_origin = inv * v;
126     }
127     else {
128         m_basis = MT_multTransposeLeft(t1.m_basis, t2.m_basis);
129         m_origin = v * t1.m_basis;
130     }
131     m_type = t1.m_type | t2.m_type;
132 }
133
134
135