svn merge -r 21041:21301 https://svn.blender.org/svnroot/bf-blender/branches/blender2...
[blender.git] / source / gameengine / Ketsji / KX_ObjectActuator.h
1 /**
2  * Do translation/rotation actions
3  *
4  * $Id$
5  *
6  * ***** BEGIN GPL LICENSE BLOCK *****
7  *
8  * This program is free software; you can redistribute it and/or
9  * modify it under the terms of the GNU General Public License
10  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
11  * of the License, or (at your option) any later version.
12  *
13  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
14  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
16  * GNU General Public License for more details.
17  *
18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
19  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
20  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
21  *
22  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
23  * All rights reserved.
24  *
25  * The Original Code is: all of this file.
26  *
27  * Contributor(s): none yet.
28  *
29  * ***** END GPL LICENSE BLOCK *****
30  */
31
32 #ifndef __KX_OBJECTACTUATOR
33 #define __KX_OBJECTACTUATOR
34
35 #include "SCA_IActuator.h"
36 #include "MT_Vector3.h"
37
38 #ifdef USE_MATHUTILS
39 void KX_ObjectActuator_Mathutils_Callback_Init(void);
40 #endif
41
42 class KX_GameObject;
43
44 //
45 // Stores the flags for each CValue derived class
46 //
47 struct KX_LocalFlags {
48         KX_LocalFlags() :
49                 Force(false),
50                 Torque(false),
51                 DRot(false),
52                 DLoc(false),
53                 LinearVelocity(false),
54                 AngularVelocity(false),
55                 AddOrSetLinV(false),
56                 ZeroForce(false),
57                 ZeroDRot(false),
58                 ZeroDLoc(false),
59                 ZeroLinearVelocity(false),
60                 ZeroAngularVelocity(false)
61         {
62         }
63
64         bool Force;
65         bool Torque;
66         bool DRot;
67         bool DLoc;
68         bool LinearVelocity;
69         bool AngularVelocity;
70         bool AddOrSetLinV;
71         bool ServoControl;
72         bool ZeroForce;
73         bool ZeroTorque;
74         bool ZeroDRot;
75         bool ZeroDLoc;
76         bool ZeroLinearVelocity;
77         bool ZeroAngularVelocity;
78 };
79
80 class KX_ObjectActuator : public SCA_IActuator
81 {
82         Py_Header;
83
84         MT_Vector3              m_force;
85         MT_Vector3              m_torque;
86         MT_Vector3              m_dloc;
87         MT_Vector3              m_drot;
88         MT_Vector3              m_linear_velocity;
89         MT_Vector3              m_angular_velocity;
90         MT_Vector3              m_pid;
91         MT_Scalar               m_linear_length2;
92         MT_Scalar               m_angular_length2;
93         // used in damping
94         MT_Scalar               m_current_linear_factor;
95         MT_Scalar               m_current_angular_factor;
96         short                   m_damping;
97         // used in servo control
98         MT_Vector3              m_previous_error;
99         MT_Vector3              m_error_accumulator;
100         KX_LocalFlags   m_bitLocalFlag;
101         KX_GameObject*  m_reference;
102         // A hack bool -- oh no sorry everyone
103         // This bool is used to check if we have informed 
104         // the physics object that we are no longer 
105         // setting linear velocity.
106
107         bool m_active_combined_velocity;
108         bool m_linear_damping_active;
109         bool m_angular_damping_active;
110         
111 public:
112         enum KX_OBJECT_ACT_VEC_TYPE {
113                 KX_OBJECT_ACT_NODEF = 0,
114                 KX_OBJECT_ACT_FORCE,
115                 KX_OBJECT_ACT_TORQUE,
116                 KX_OBJECT_ACT_DLOC,
117                 KX_OBJECT_ACT_DROT,
118                 KX_OBJECT_ACT_LINEAR_VELOCITY,
119                 KX_OBJECT_ACT_ANGULAR_VELOCITY,
120                 KX_OBJECT_ACT_MAX
121         };
122                 
123         /**
124          * Check whether this is a valid vector mode 
125          */
126         bool isValid(KX_OBJECT_ACT_VEC_TYPE type);
127
128         KX_ObjectActuator(
129                 SCA_IObject* gameobj,
130                 KX_GameObject* refobj,
131                 const MT_Vector3& force,
132                 const MT_Vector3& torque,
133                 const MT_Vector3& dloc,
134                 const MT_Vector3& drot,
135                 const MT_Vector3& linV,
136                 const MT_Vector3& angV,
137                 const short damping,
138                 const KX_LocalFlags& flag
139         );
140         ~KX_ObjectActuator();
141         CValue* GetReplica();
142         void ProcessReplica();
143         bool UnlinkObject(SCA_IObject* clientobj);
144         void Relink(GEN_Map<GEN_HashedPtr, void*> *obj_map);
145
146         void SetForceLoc(const double force[3]) { /*m_force=force;*/ }
147         void UpdateFuzzyFlags()
148                 { 
149                         m_bitLocalFlag.ZeroForce = MT_fuzzyZero(m_force);
150                         m_bitLocalFlag.ZeroTorque = MT_fuzzyZero(m_torque);
151                         m_bitLocalFlag.ZeroDLoc = MT_fuzzyZero(m_dloc);
152                         m_bitLocalFlag.ZeroDRot = MT_fuzzyZero(m_drot);
153                         m_bitLocalFlag.ZeroLinearVelocity = MT_fuzzyZero(m_linear_velocity);
154                         m_linear_length2 = (m_bitLocalFlag.ZeroLinearVelocity) ? 0.0 : m_linear_velocity.length2();
155                         m_bitLocalFlag.ZeroAngularVelocity = MT_fuzzyZero(m_angular_velocity);
156                         m_angular_length2 = (m_bitLocalFlag.ZeroAngularVelocity) ? 0.0 : m_angular_velocity.length2();
157                 }
158         virtual bool Update();
159
160
161
162         /* --------------------------------------------------------------------- */
163         /* Python interface ---------------------------------------------------- */
164         /* --------------------------------------------------------------------- */
165
166         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetForce);
167         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetForce);
168         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetTorque);
169         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetTorque);
170         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetDLoc);
171         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetDLoc);
172         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetDRot);
173         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetDRot);
174         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetLinearVelocity);
175         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetLinearVelocity);
176         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetAngularVelocity);
177         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetAngularVelocity);
178         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetDamping);
179         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetDamping);
180         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetForceLimitX);
181         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetForceLimitX);
182         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetForceLimitY);
183         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetForceLimitY);
184         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetForceLimitZ);
185         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetForceLimitZ);
186         KX_PYMETHOD_NOARGS(KX_ObjectActuator,GetPID);
187         KX_PYMETHOD_VARARGS(KX_ObjectActuator,SetPID);
188
189         /* Attributes */
190         static PyObject*        pyattr_get_forceLimitX(void *self_v, const KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef);
191         static int                      pyattr_set_forceLimitX(void *self_v, const KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef, PyObject *value);
192         static PyObject*        pyattr_get_forceLimitY(void *self_v, const KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef);
193         static int                      pyattr_set_forceLimitY(void *self_v, const KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef, PyObject *value);
194         static PyObject*        pyattr_get_forceLimitZ(void *self_v, const KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef);
195         static int                      pyattr_set_forceLimitZ(void *self_v, const KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef, PyObject *value);
196         static PyObject*        pyattr_get_reference(void *self, const struct KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef);
197         static int                      pyattr_set_reference(void *self, const struct KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef, PyObject *value);
198
199 #ifdef USE_MATHUTILS
200         static PyObject*        pyattr_get_linV(void *self, const struct KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef);
201         static int                      pyattr_set_linV(void *self, const struct KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef, PyObject *value);
202         static PyObject*        pyattr_get_angV(void *self, const struct KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef);
203         static int                      pyattr_set_angV(void *self, const struct KX_PYATTRIBUTE_DEF *attrdef, PyObject *value);
204 #endif
205
206         // This lets the attribute macros use UpdateFuzzyFlags()
207         static int PyUpdateFuzzyFlags(void *self, const PyAttributeDef *attrdef)
208         {
209                 KX_ObjectActuator* act = reinterpret_cast<KX_ObjectActuator*>(self);
210                 act->UpdateFuzzyFlags();
211                 return 0;
212         }
213
214         // This is the keep the PID values in check after they are assigned with Python
215         static int PyCheckPid(void *self, const PyAttributeDef *attrdef)
216         {
217                 KX_ObjectActuator* act = reinterpret_cast<KX_ObjectActuator*>(self);
218
219                 //P 0 to 200
220                 if (act->m_pid[0] < 0) {
221                         act->m_pid[0] = 0;
222                 } else if (act->m_pid[0] > 200) {
223                         act->m_pid[0] = 200;
224                 }
225
226                 //I 0 to 3
227                 if (act->m_pid[1] < 0) {
228                         act->m_pid[1] = 0;
229                 } else if (act->m_pid[1] > 3) {
230                         act->m_pid[1] = 3;
231                 }
232
233                 //D -100 to 100
234                 if (act->m_pid[2] < -100) {
235                         act->m_pid[2] = -100;
236                 } else if (act->m_pid[2] > 100) {
237                         act->m_pid[2] = 100;
238                 }
239
240                 return 0;
241         }
242 };
243
244 #endif //__KX_OBJECTACTUATOR
245