b3c94ca79baf0c1ab55b624ffb1b1c320ed7cf43
[blender.git] / source / blender / blenlib / BLI_arithb.h
1 #undef TEST_ACTIVE
2 //#define ACTIVE 1
3 /**
4  * blenlib/BLI_arithb.h    mar 2001 Nzc
5  *
6  * $Id$ 
7  *
8  * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
9  *
10  * This program is free software; you can redistribute it and/or
11  * modify it under the terms of the GNU General Public License
12  * as published by the Free Software Foundation; either version 2
13  * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
14  * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
15  * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
16  * about this.
17  *
18  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
19  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
20  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
21  * GNU General Public License for more details.
22  *
23  * You should have received a copy of the GNU General Public License
24  * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
25  * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
26  *
27  * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
28  * All rights reserved.
29  *
30  * The Original Code is: all of this file.
31  *
32  * Contributor(s): none yet.
33  *
34  * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
35  * */
36
37 #ifndef BLI_ARITHB_H
38 #define BLI_ARITHB_H
39
40 #ifdef __cplusplus
41 extern "C" {
42 #endif
43
44 #ifndef M_PI
45 #define M_PI            3.14159265358979323846
46 #endif
47 #ifndef M_PI_2
48 #define M_PI_2          1.57079632679489661923
49 #endif
50 #ifndef M_SQRT2
51 #define M_SQRT2         1.41421356237309504880
52 #endif
53 #ifndef M_SQRT1_2
54 #define M_SQRT1_2       0.70710678118654752440
55 #endif
56
57 #ifdef WIN32
58         #ifndef FREE_WINDOWS
59                 #define isnan(n) _isnan(n)
60                 #define finite _finite
61         #endif
62 #endif
63
64 #define MAT4_UNITY {{ 1.0, 0.0, 0.0, 0.0},\
65                                         { 0.0, 1.0, 0.0, 0.0},\
66                                         { 0.0, 0.0, 1.0, 0.0},\
67                                         { 0.0, 0.0, 0.0, 1.0}}
68
69 #define MAT3_UNITY {{ 1.0, 0.0, 0.0},\
70                                         { 0.0, 1.0, 0.0},\
71                                         { 0.0, 0.0, 1.0}}
72
73
74 void CalcCent3f(float *cent,  float *v1, float *v2, float *v3);
75 void CalcCent4f(float *cent, float *v1, float *v2, float *v3, float *v4);
76
77 void Crossf(float *c, float *a, float *b);
78 void Projf(float *c, float *v1, float *v2);
79
80 float Inpf(float *v1, float *v2);
81 float Inp2f(float *v1, float *v2);
82
83 float Normalize(float *n);
84 float Normalize2(float *n);
85
86 float Sqrt3f(float f);
87 double Sqrt3d(double d);
88
89 float saacos(float fac);
90 float saasin(float fac);
91 float sasqrt(float fac);
92
93 int FloatCompare(float *v1, float *v2, float limit);
94 float FloatLerpf(float target, float origin, float fac);
95
96 float CalcNormFloat(float *v1, float *v2, float *v3, float *n);
97 float CalcNormFloat4(float *v1, float *v2, float *v3, float *v4, float *n);
98
99 void CalcNormLong(int *v1, int *v2, int *v3, float *n);
100 /* CalcNormShort: is ook uitprodukt - (translates as 'is also out/cross product') */
101 void CalcNormShort(short *v1, short *v2, short *v3, float *n);
102
103
104 /**
105  * @section Euler conversion routines
106  */
107
108 void EulToMat3(float *eul, float mat[][3]);
109 void EulToMat4(float *eul, float mat[][4]);
110
111 void Mat3ToEul(float tmat[][3], float *eul);
112 void Mat4ToEul(float tmat[][4],float *eul);
113
114 void EulToQuat(float *eul, float *quat);
115
116 void compatible_eul(float *eul, float *oldrot);
117
118 void Mat3ToCompatibleEul(float mat[][3], float *eul, float *oldrot);
119
120
121 /**
122  * @section Quaternion arithmetic routines
123  */
124
125 void QuatToEul(float *quat, float *eul);
126 void QuatOne(float *);
127 void QuatMul(float *, float *, float *);
128 void QuatMulVecf(float *q, float *v);
129 void QuatMulf(float *q, float f);
130 void QuatMulFac(float *q, float fac);
131
132 void NormalQuat(float *);
133 void VecRotToQuat(float *vec, float phi, float *quat);
134
135 void QuatSub(float *q, float *q1, float *q2);
136 void QuatConj(float *q);
137 void QuatInv(float *q);
138 float QuatDot(float *q1, float *q2);
139 void QuatCopy(float *q1, float *q2);
140
141 void printquat(char *str, float q[4]);
142
143 void QuatInterpol(float *result, float *quat1, float *quat2, float t);
144 void QuatAdd(float *result, float *quat1, float *quat2, float t);
145
146
147 /**
148  * @section matrix multiplication and copying routines
149  */
150
151 void Mat3MulFloat(float *m, float f);
152 void Mat4MulFloat(float *m, float f);
153 void Mat4MulFloat3(float *m, float f);
154
155 void Mat3Transp(float mat[][3]);
156 void Mat4Transp(float mat[][4]);
157
158 int Mat4Invert(float inverse[][4], float mat[][4]);
159 void Mat4InvertSimp(float inverse[][4], float mat[][4]);
160 void Mat4Inv(float *m1, float *m2);
161 void Mat4InvGG(float out[][4], float in[][4]);
162 void Mat3Inv(float m1[][3], float m2[][3]);
163
164 void Mat3CpyMat4(float m1[][3],float m2[][4]);
165 void Mat4CpyMat3(float m1[][4], float m2[][3]); 
166
167 void Mat4BlendMat4(float out[][4], float dst[][4], float src[][4], float srcweight);
168
169 float Det2x2(float a,float b,float c, float d);
170
171 float Det3x3(
172         float a1, float a2, float a3,
173         float b1, float b2, float b3,
174         float c1, float c2, float c3 
175 );
176
177 float Det4x4(float m[][4]);
178
179 void Mat3Adj(float m1[][3], float m[][3]);
180 void Mat4Adj(float out[][4], float in[][4]);
181
182 void Mat4MulMat4(float m1[][4], float m2[][4], float m3[][4]);
183 void subMat4MulMat4(float *m1, float *m2, float *m3);
184 #ifndef TEST_ACTIVE
185 void Mat3MulMat3(float m1[][3], float m3[][3], float m2[][3]);
186 #else
187 void Mat3MulMat3(float *m1, float *m3, float *m2);
188 #endif
189 void Mat4MulMat34(float (*m1)[4], float (*m3)[3], float (*m2)[4]);
190 void Mat4CpyMat4(float m1[][4], float m2[][4]);
191 void Mat4SwapMat4(float *m1, float *m2);
192 void Mat3CpyMat3(float m1[][3], float m2[][3]);
193
194 void Mat3MulSerie(float answ[][3],
195         float m1[][3], float m2[][3], float m3[][3],
196         float m4[][3], float m5[][3], float m6[][3],
197         float m7[][3], float m8[][3]
198 );
199
200 void Mat4MulSerie(float answ[][4], float m1[][4],
201         float m2[][4], float m3[][4], float m4[][4],
202         float m5[][4], float m6[][4], float m7[][4],
203         float m8[][4]
204 );
205         
206 void Mat4Clr(float *m);
207 void Mat3Clr(float *m);
208         
209 void Mat3One(float m[][3]);
210 void Mat4One(float m[][4]);
211
212 void Mat3Ortho(float mat[][3]);
213 void Mat4Ortho(float mat[][4]);
214
215 void VecMat4MulVecfl(float *in, float mat[][4], float *vec);
216 void Mat4MulMat43(float (*m1)[4], float (*m3)[4], float (*m2)[3]);
217 void Mat3IsMat3MulMat4(float m1[][3], float m2[][3], float m3[][4]);
218
219 void Mat4MulVec(float mat[][4],int *vec);
220 void Mat4MulVecfl(float mat[][4], float *vec);
221 void Mat4Mul3Vecfl(float mat[][4], float *vec);
222 void Mat4MulVec3Project(float mat[][4],float *vec);
223 void Mat4MulVec4fl(float mat[][4], float *vec);
224 void Mat3MulVec(float mat[][3],int *vec);
225 void Mat3MulVecfl(float mat[][3], float *vec);
226 void Mat3MulVecd(float mat[][3], double *vec);
227 void Mat3TransMulVecfl(float mat[][3], float *vec);
228
229 void Mat3AddMat3(float m1[][3], float m2[][3], float m3[][3]);
230 void Mat4AddMat4(float m1[][4], float m2[][4], float m3[][4]);
231
232 void VecUpMat3old(float *vec, float mat[][3], short axis);
233 void VecUpMat3(float *vec, float mat[][3], short axis);
234 void VecRotToMat3(float *vec, float phi, float mat[][3]);
235 void VecRotToMat4(float *vec, float phi, float mat[][4]);
236
237 void VecCopyf(float *v1, float *v2);
238 int VecLen(int *v1, int *v2);
239 float VecLenf(float *v1, float *v2);
240 float VecLength(float *v);
241 void VecMulf(float *v1, float f);
242
243 int VecLenCompare(float *v1, float *v2, float limit);
244 int VecCompare(float *v1, float *v2, float limit);
245 int VecEqual(float *v1, float *v2);
246
247 void printvecf(char *str,float v[3]);
248 void printvec4f(char *str, float v[4]);
249
250 void VecAddf(float *v, float *v1, float *v2);
251 void VecSubf(float *v, float *v1, float *v2);
252 void VecLerpf(float *target, float *a, float *b, float t);
253 void VecMidf(float *v, float *v1, float *v2);
254
255 void VecOrthoBasisf(float *v, float *v1, float *v2);
256
257 float Vec2Lenf(float *v1, float *v2);
258 float Vec2Length(float *v);
259 void Vec2Mulf(float *v1, float f);
260 void Vec2Addf(float *v, float *v1, float *v2);
261 void Vec2Subf(float *v, float *v1, float *v2);
262 void Vec2Copyf(float *v1, float *v2);
263
264 float *vectoquat(float *vec, short axis, short upflag);
265
266 float VecAngle2(float *v1, float *v2);
267 float VecAngle3(float *v1, float *v2, float *v3);
268 float NormalizedVecAngle2(float *v1, float *v2);
269
270 void euler_rot(float *beul, float ang, char axis);
271         
272
273 float DistVL2Dfl(float *v1, float *v2, float *v3);
274 float PdistVL2Dfl(float *v1, float *v2, float *v3);
275 float PdistVL3Dfl(float *v1, float *v2, float *v3);
276 void PclosestVL3Dfl(float *closest, float *v1, float *v2, float *v3);
277 float AreaF2Dfl(float *v1, float *v2, float *v3);
278 float AreaQ3Dfl(float *v1, float *v2, float *v3, float *v4);
279 float AreaT3Dfl(float *v1, float *v2, float *v3);
280 float AreaPoly3Dfl(int nr, float *verts, float *normal);
281
282 /* intersect Line-Line
283         return:
284         -1: colliniar
285          0: no intersection of segments
286          1: exact intersection of segments
287          2: cross-intersection of segments
288 */
289 extern short IsectLL2Df(float *v1, float *v2, float *v3, float *v4);
290 extern short IsectLL2Ds(short *v1, short *v2, short *v3, short *v4);
291
292 /*point in tri,  0 no intersection, 1 intersect */
293 int IsectPT2Df(float pt[2], float v1[2], float v2[2], float v3[2]);
294 /* point in quad,  0 no intersection, 1 intersect */
295 int IsectPQ2Df(float pt[2], float v1[2], float v2[2], float v3[2], float v4[2]);
296
297 /* interpolation weights of point in a triangle or quad, v4 may be NULL */
298 void InterpWeightsQ3Dfl(float *v1, float *v2, float *v3, float *v4, float *co, float *w);
299 /* interpolation weights of point in a polygon with >= 3 vertices */
300 void MeanValueWeights(float v[][3], int n, float *co, float *w);
301
302 void i_lookat(
303         float vx, float vy, 
304         float vz, float px, 
305         float py, float pz, 
306         float twist, float mat[][4]
307 );
308
309 void i_window(
310         float left, float right,
311         float bottom, float top,
312         float nearClip, float farClip,
313         float mat[][4]
314 );
315
316 void hsv_to_rgb(float h, float s, float v, float *r, float *g, float *b);
317 void hex_to_rgb(char *hexcol, float *r, float *g, float *b);
318 void rgb_to_yuv(float r, float g, float b, float *ly, float *lu, float *lv);
319 void yuv_to_rgb(float y, float u, float v, float *lr, float *lg, float *lb);
320 void ycc_to_rgb(float y, float cb, float cr, float *lr, float *lg, float *lb);
321 void rgb_to_ycc(float r, float g, float b, float *ly, float *lcb, float *lcr);
322 void rgb_to_hsv(float r, float g, float b, float *lh, float *ls, float *lv);
323 unsigned int hsv_to_cpack(float h, float s, float v);
324 unsigned int rgb_to_cpack(float r, float g, float b);
325 void cpack_to_rgb(unsigned int col, float *r, float *g, float *b);
326 void MinMaxRGB(short c[]);
327
328
329
330 void VecStar(float mat[][3],float *vec);
331
332 short EenheidsMat(float mat[][3]);
333
334 void QuatToMat3(float *q, float m[][3]);
335 void QuatToMat4(float *q, float m[][4]);
336
337 void Mat3ToQuat_is_ok(float wmat[][3], float *q);
338
339 void i_ortho(float left, float right, float bottom, float top, float nearClip, float farClip, float matrix[][4]);
340 void i_polarview(float dist, float azimuth, float incidence, float twist, float Vm[][4]);
341 void i_translate(float Tx, float Ty, float Tz, float mat[][4]);
342 void i_multmatrix(float icand[][4], float Vm[][4]);
343 void i_rotate(float angle, char axis, float mat[][4]);
344
345
346
347
348
349 void MinMax3(float *min, float *max, float *vec);
350 void SizeToMat3(float *size, float mat[][3]);
351 void SizeToMat4(float *size, float mat[][4]);
352
353 float Mat3ToScalef(float mat[][3]);
354 float Mat4ToScalef(float mat[][4]);
355
356 void printmatrix3(char *str, float m[][3]);
357 void printmatrix4(char *str, float m[][4]);
358
359 /* uit Sig.Proc.85 pag 253 */
360 void Mat3ToQuat(float wmat[][3], float *q);
361 void Mat4ToQuat(float m[][4], float *q);
362
363 void Mat3ToSize(float mat[][3], float *size);
364 void Mat4ToSize(float mat[][4], float *size);
365
366 void triatoquat(float *v1, float *v2, float *v3, float *quat);
367
368 void LocEulSizeToMat4(float mat[][4], float loc[3], float eul[3], float size[3]);
369 void LocQuatSizeToMat4(float mat[][4], float loc[3], float quat[4], float size[3]);
370
371 void tubemap(float x, float y, float z, float *u, float *v);
372 void spheremap(float x, float y, float z, float *u, float *v);
373
374 int LineIntersectsTriangle(float p1[3], float p2[3], float v0[3], float v1[3], float v2[3], float *lambda, float *uv);
375 int SweepingSphereIntersectsTriangleUV(float p1[3], float p2[3], float radius, float v0[3], float v1[3], float v2[3], float *lambda, float *ipoint);
376 int AxialLineIntersectsTriangle(int axis, float co1[3], float co2[3], float v0[3], float v1[3], float v2[3], float *lambda);
377 int AabbIntersectAabb(float min1[3], float max1[3], float min2[3], float max2[3]);
378 void VecfCubicInterpol(float *x1, float *v1, float *x2, float *v2, float t, float *x, float *v);
379 void PointInQuad2DUV(float v0[2], float v1[2], float v2[2], float v3[2], float pt[2], float *uv);
380 void PointInFace2DUV(int isquad, float v0[2], float v1[2], float v2[2], float v3[2], float pt[2], float *uv);
381 int point_in_tri_prism(float p[3], float v1[3], float v2[3], float v3[3]);
382
383 float lambda_cp_line_ex(float p[3], float l1[3], float l2[3], float cp[3]);
384
385 typedef struct DualQuat {
386         float quat[4];
387         float trans[4];
388
389         float scale[4][4];
390         float scale_weight;
391 } DualQuat;
392
393 void Mat4ToDQuat(float basemat[][4], float mat[][4], DualQuat *dq);
394 void DQuatToMat4(DualQuat *dq, float mat[][4]);
395 void DQuatAddWeighted(DualQuat *dqsum, DualQuat *dq, float weight);
396 void DQuatNormalize(DualQuat *dq, float totweight);
397 void DQuatMulVecfl(DualQuat *dq, float *co, float mat[][3]);
398 void DQuatCpyDQuat(DualQuat *dq1, DualQuat *dq2);
399                           
400 #ifdef __cplusplus
401 }
402 #endif
403         
404 #endif
405