doxygen: intern/itasc tagged
[blender.git] / intern / itasc / kdl / kinfam_io.cpp
1 /** \file itasc/kdl/kinfam_io.cpp
2  *  \ingroup itasc
3  */
4 // Copyright  (C)  2007  Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
5
6 // Version: 1.0
7 // Author: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
8 // Maintainer: Ruben Smits <ruben dot smits at mech dot kuleuven dot be>
9 // URL: http://www.orocos.org/kdl
10
11 // This library is free software; you can redistribute it and/or
12 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
13 // License as published by the Free Software Foundation; either
14 // version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
15
16 // This library is distributed in the hope that it will be useful,
17 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
19 // Lesser General Public License for more details.
20
21 // You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
22 // License along with this library; if not, write to the Free Software
23 // Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
24
25 #include "kinfam_io.hpp"
26 #include "frames_io.hpp"
27
28 namespace KDL {
29 std::ostream& operator <<(std::ostream& os, const Joint& joint) {
30         return os << joint.getTypeName();
31 }
32
33 std::istream& operator >>(std::istream& is, Joint& joint) {
34         return is;
35 }
36
37 std::ostream& operator <<(std::ostream& os, const Segment& segment) {
38         os << "[" << segment.getJoint() << ",\n" << segment.getFrameToTip() << "]";
39         return os;
40 }
41
42 std::istream& operator >>(std::istream& is, Segment& segment) {
43         return is;
44 }
45
46 std::ostream& operator <<(std::ostream& os, const Chain& chain) {
47         os << "[";
48         for (unsigned int i = 0; i < chain.getNrOfSegments(); i++)
49                 os << chain.getSegment(i) << "\n";
50         os << "]";
51         return os;
52 }
53
54 std::istream& operator >>(std::istream& is, Chain& chain) {
55         return is;
56 }
57
58 std::ostream& operator <<(std::ostream& os, const Tree& tree) {
59         SegmentMap::const_iterator root = tree.getSegment("root");
60         return os << root;
61 }
62
63 std::ostream& operator <<(std::ostream& os, SegmentMap::const_iterator root) {
64         //os<<root->first<<": "<<root->second.segment<<"\n";
65         os << root->first<<"(q_nr: "<<root->second.q_nr<<")"<<"\n \t";
66         for (unsigned int i = 0; i < root->second.children.size(); i++) {
67                 os <<(root->second.children[i])<<"\t";
68         }
69         return os << "\n";
70 }
71
72 std::istream& operator >>(std::istream& is, Tree& tree) {
73         return is;
74 }
75
76 std::ostream& operator <<(std::ostream& os, const JntArray& array) {
77         os << "[";
78         for (unsigned int i = 0; i < array.rows(); i++)
79                 os << std::setw(KDL_FRAME_WIDTH) << array(i);
80         os << "]";
81         return os;
82 }
83
84 std::istream& operator >>(std::istream& is, JntArray& array) {
85         return is;
86 }
87
88 std::ostream& operator <<(std::ostream& os, const Jacobian& jac) {
89         os << "[";
90         for (unsigned int i = 0; i < jac.rows(); i++) {
91                 for (unsigned int j = 0; j < jac.columns(); j++)
92                         os << std::setw(KDL_FRAME_WIDTH) << jac(i, j);
93                 os << std::endl;
94         }
95         os << "]";
96         return os;
97 }
98
99 std::istream& operator >>(std::istream& is, Jacobian& jac) {
100         return is;
101 }
102
103 }
104