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[blender.git] / extern / bullet2 / src / BulletDynamics / ConstraintSolver / btNNCGConstraintSolver.h
1 /*
2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
4
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14 */
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16 #ifndef BT_NNCG_CONSTRAINT_SOLVER_H
17 #define BT_NNCG_CONSTRAINT_SOLVER_H
18
19 #include "btSequentialImpulseConstraintSolver.h"
20
21 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class) btNNCGConstraintSolver : public btSequentialImpulseConstraintSolver
22 {
23 protected:
24
25         btScalar m_deltafLengthSqrPrev;
26
27         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pNC;  // p for None Contact constraints
28         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pC;   // p for Contact constraints
29         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pCF;  // p for ContactFriction constraints
30         btAlignedObjectArray<btScalar> m_pCRF; // p for ContactRollingFriction constraints
31
32         //These are recalculated in every iterations. We just keep these to prevent reallocation in each iteration.
33         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafNC;  // deltaf for NoneContact constraints
34         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafC;   // deltaf for Contact constraints
35         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafCF;  // deltaf for ContactFriction constraints
36         btAlignedObjectArray<btScalar> m_deltafCRF; // deltaf for ContactRollingFriction constraints
37
38                 
39 protected:
40
41         virtual btScalar solveGroupCacheFriendlyFinish(btCollisionObject** bodies,int numBodies,const btContactSolverInfo& infoGlobal);
42         virtual btScalar solveSingleIteration(int iteration, btCollisionObject** bodies ,int numBodies,btPersistentManifold** manifoldPtr, int numManifolds,btTypedConstraint** constraints,int numConstraints,const btContactSolverInfo& infoGlobal,btIDebugDraw* debugDrawer);
43
44         virtual btScalar solveGroupCacheFriendlySetup(btCollisionObject** bodies,int numBodies,btPersistentManifold** manifoldPtr, int numManifolds,btTypedConstraint** constraints,int numConstraints,const btContactSolverInfo& infoGlobal,btIDebugDraw* debugDrawer);
45
46 public:
47
48         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
49
50         btNNCGConstraintSolver() : btSequentialImpulseConstraintSolver(), m_onlyForNoneContact(false) {}
51
52         virtual btConstraintSolverType getSolverType() const
53         {
54                 return BT_NNCG_SOLVER;
55         }
56
57         bool m_onlyForNoneContact;
58 };
59
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62
63 #endif //BT_NNCG_CONSTRAINT_SOLVER_H
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